工业机器人传感器：力矩传感器：力矩传感器的类型与选择

工业机器人传感器：力矩传感器：力矩传感器的类型与选择1工业机器人传感器：力矩传感器概述1.1力矩传感器的定义力矩传感器，也称为扭矩传感器，是一种用于测量旋转力或扭矩的设备。在工业机器人中，力矩传感器通常安装在关节处，用于检测机器人在操作过程中所承受的力矩大小和方向。力矩传感器的工作原理基于物理定律，当一个旋转轴受到外力作用时，轴会产生微小的变形，这种变形可以通过传感器内部的应变片或其他敏感元件来检测，进而转换为电信号，通过电子电路处理后，可以得到力矩的大小和方向。1.2力矩传感器在工业机器人中的作用力矩传感器在工业机器人中的应用至关重要，主要体现在以下几个方面：精确控制：力矩传感器能够提供实时的力矩反馈，帮助机器人精确控制其运动，特别是在需要与环境进行交互或施加特定力矩的任务中，如装配、打磨或搬运重物。安全保护：在机器人与人或环境接触时，力矩传感器可以检测到异常的力矩，触发安全机制，避免对人或机器人本身造成损害。力矩补偿：在多关节机器人中，每个关节的力矩传感器可以检测到由于重力、摩擦或加速度引起的力矩，通过力矩补偿算法，可以提高机器人的运动精度和稳定性。故障检测：力矩传感器可以监测机器人关节的健康状态，如检测到力矩异常，可能是由于机械磨损或故障，有助于及时维护和修理。1.2.1示例：力矩补偿算法假设我们有一个两关节的工业机器人，每个关节都装备有力矩传感器。为了简化，我们假设机器人在垂直平面内运动，重力是主要的外力。下面是一个力矩补偿算法的示例，用于计算每个关节需要施加的额外力矩，以抵消重力的影响。#力矩补偿算法示例

importmath

#定义关节参数

l1=0.5#第一关节长度

l2=0.5#第二关节长度

m1=10#第一关节质量

m2=10#第二关节质量

g=9.81#重力加速度

#定义关节角度

theta1=math.radians(30)#第一关节角度

theta2=math.radians(45)#第二关节角度

#计算重力引起的力矩

M1=m1*g*l1*math.sin(theta1)+m2*g*l1*math.sin(theta1)+m2*g*l2*math.sin(theta1+theta2)

M2=m2*g*l2*math.sin(theta1+theta2)

#输出力矩补偿值

print(f"第一关节需要补偿的力矩为:{M1:.2f}Nm")

print(f"第二关节需要补偿的力矩为:{M2:.2f}Nm")在这个示例中，我们首先定义了机器人的物理参数，包括关节的长度、质量和重力加速度。然后，我们计算了在给定关节角度下，重力对每个关节产生的力矩。最后，我们输出了每个关节需要补偿的力矩值，以保持机器人的稳定和精确运动。通过力矩传感器提供的实时数据，可以动态调整上述算法中的关节角度，从而实现对机器人运动的精确控制和重力补偿。这种算法在工业机器人控制系统中是常见的，有助于提高机器人的性能和效率。2工业机器人传感器：力矩传感器的类型2.1应变片式力矩传感器应变片式力矩传感器是工业机器人中最常见的力矩测量装置之一。它基于应变片技术，通过检测材料在受力时的微小形变来测量力矩。应变片贴附在传感器的弹性元件上，当弹性元件受到外力作用时，其形状会发生变化，导致应变片的电阻值发生变化。通过测量电阻的变化，可以计算出作用在机器人关节上的力矩大小。2.1.1工作原理应变片式力矩传感器的工作原理基于惠斯通电桥电路。当应变片受到拉伸或压缩时，其电阻值会相应地增加或减少。将四个应变片组成电桥，当力矩作用于传感器时，电桥的输出电压会变化，从而可以计算出力矩的大小。2.1.2示例假设我们有一个应变片式力矩传感器，其弹性元件上贴有四个应变片，形成一个电桥。电桥的供电电压为5V，电桥的输出电压可以通过以下公式计算：V其中，R1和R3是受拉伸的应变片，R2和2.2光电式力矩传感器光电式力矩传感器利用光的强度变化来测量力矩。这种传感器通常包含一个光源和一个光接收器，两者之间通过一个旋转的光栅或光盘连接。当机器人关节旋转时，光栅或光盘的旋转会导致光的强度发生变化，通过测量光强度的变化，可以计算出力矩的大小。2.2.1工作原理光电式力矩传感器的工作原理基于光的遮挡和透射。当光栅或光盘旋转时，其上的图案会遮挡或透射光源发出的光，导致光接收器接收到的光强度发生变化。通过分析光强度的变化，可以推断出力矩的大小和方向。2.2.2示例光电式力矩传感器的输出信号可以通过光电二极管的电流变化来测量。假设光电二极管在没有遮挡时的电流为I0，当光栅遮挡部分光线时，光电二极管的电流会减少到Iτ其中，k是传感器的灵敏度系数，可以通过校准得到。2.3磁致伸缩式力矩传感器磁致伸缩式力矩传感器利用材料的磁致伸缩效应来测量力矩。当材料受到外力作用时，其磁性会发生变化，这种变化可以通过磁感应线圈检测到。通过测量磁感应线圈的输出信号，可以计算出力矩的大小。2.3.1工作原理磁致伸缩式力矩传感器的工作原理基于磁致伸缩效应。当材料受到外力作用时，其内部的磁畴会发生变化，导致材料的磁性发生变化。这种变化可以通过磁感应线圈检测到，磁感应线圈的输出信号与力矩的大小成正比。2.3.2示例磁致伸缩式力矩传感器的输出信号可以通过磁感应线圈的电压变化来测量。假设磁感应线圈在没有外力作用时的输出电压为V0，当材料受到外力作用时，磁感应线圈的输出电压会变化到Vτ其中，k是传感器的灵敏度系数，可以通过校准得到。2.4电容式力矩传感器电容式力矩传感器利用电容的变化来测量力矩。这种传感器通常包含两个电极，当机器人关节旋转时，电极之间的距离会发生变化，导致电容值发生变化。通过测量电容的变化，可以计算出力矩的大小。2.4.1工作原理电容式力矩传感器的工作原理基于电容的原理。电容值与电极之间的距离成反比，当电极之间的距离发生变化时，电容值也会发生变化。通过测量电容的变化，可以推断出力矩的大小和方向。2.4.2示例电容式力矩传感器的输出信号可以通过测量电容值的变化来得到。假设传感器在没有外力作用时的电容值为C0，当有外力作用时，电容值会变化到Cτ其中，k是传感器的灵敏度系数，可以通过校准得到。2.5选择力矩传感器选择力矩传感器时，需要考虑以下因素：精度：传感器的精度直接影响到力矩测量的准确性。响应时间：传感器的响应时间决定了其在动态力矩测量中的性能。工作环境：传感器的工作环境，如温度、湿度、电磁干扰等，也会影响其性能。成本：传感器的成本是选择时需要考虑的重要因素之一。在实际应用中，应根据机器人的具体需求和工作环境，选择最适合的力矩传感器类型。例如，对于需要高精度力矩测量的精密操作，应选择应变片式力矩传感器；对于需要快速响应的动态力矩测量，可以选择光电式或磁致伸缩式力矩传感器；对于成本敏感的应用，可以选择电容式力矩传感器。以上内容详细介绍了工业机器人中力矩传感器的四种类型：应变片式、光电式、磁致伸缩式和电容式。每种传感器的工作原理和选择时需要考虑的因素都被详细阐述，为工业机器人设计者提供了选择力矩传感器的指导。3力矩传感器的工作原理3.1应变片式力矩传感器的工作原理应变片式力矩传感器是通过测量材料在受力时产生的应变来间接测量力矩的。其工作原理基于应变片的电阻变化与所受应变之间的关系。当应变片贴附在弹性体上，弹性体受到外力作用产生变形时，应变片也随之变形，导致其电阻值发生变化。通过测量这一电阻变化，可以计算出弹性体的应变，进而推算出所受的力矩大小。3.1.1工作流程弹性体变形：当力矩作用于弹性体时，弹性体产生变形。应变片变形：贴附在弹性体上的应变片随之变形。电阻变化：应变片的电阻值随其变形而变化。信号转换：通过惠斯通电桥电路将电阻变化转换为电压信号。信号放大与处理：使用放大器和信号处理器将电压信号放大并转换为力矩值。3.1.2示例假设我们有一个应变片式力矩传感器，其弹性体直径为10mm，长度为100mm，应变片的初始电阻为120Ω。当弹性体受到1Nm的力矩作用时，应变片的电阻变化了0.12Ω。我们可以使用以下公式计算力矩：Δ其中，ΔR是电阻变化，k是应变片的灵敏度系数，R是应变片的初始电阻，ϵ是应变。假设k=2ϵ然后，通过弹性体的材料属性和几何尺寸，可以计算出力矩。3.2光电式力矩传感器的工作原理光电式力矩传感器利用光的强度变化来测量力矩。其核心部件是一个旋转的光栅盘，光栅盘上刻有规则的透光和不透光的条纹。当光栅盘旋转时，透光条纹和不透光条纹交替通过光电检测器，产生一系列的光信号。力矩作用于光栅盘时，会改变其旋转速度和角度，从而影响光信号的频率和强度，通过分析这些光信号，可以计算出力矩的大小。3.2.1工作流程光栅盘旋转：光栅盘随电机或轴的旋转而旋转。光信号产生：透光条纹和不透光条纹交替通过光电检测器，产生光信号。信号分析：通过分析光信号的频率和强度变化，计算出力矩。3.3磁致伸缩式力矩传感器的工作原理磁致伸缩式力矩传感器利用磁致伸缩效应来测量力矩。磁致伸缩效应是指某些材料在受到磁场作用时，其尺寸会发生变化。在力矩传感器中，通常使用磁致伸缩材料制成的环形或管状结构，当力矩作用于这一结构时，其内部的磁场分布会发生变化，导致磁致伸缩材料的尺寸变化，这一变化可以通过磁感应线圈检测到，从而计算出力矩的大小。3.3.1工作流程磁场变化：力矩作用于磁致伸缩材料时，其内部磁场分布发生变化。尺寸变化：磁场变化导致磁致伸缩材料的尺寸变化。信号检测：通过磁感应线圈检测尺寸变化产生的信号。力矩计算：分析信号，计算出力矩大小。3.4电容式力矩传感器的工作原理电容式力矩传感器通过测量电容值的变化来测量力矩。其结构通常包括两个相对的电极，当力矩作用于传感器时，电极之间的距离或面积会发生变化，从而导致电容值的变化。通过测量这一电容变化，可以计算出力矩的大小。3.4.1工作流程电极变形：力矩作用于电极时，电极之间的距离或面积发生变化。电容变化：电极变形导致电容值变化。信号转换：通过电路将电容变化转换为电信号。力矩计算：分析电信号，计算出力矩大小。3.4.2示例假设我们有一个电容式力矩传感器，其初始电容值为100pF。当力矩作用于传感器时，电容值变化了1pF。我们可以使用以下公式计算力矩：C其中，C是电容值，ϵ是介电常数，A是电极面积，d是电极之间的距离。当力矩作用于传感器时，假设d或A发生变化，导致电容值变化，我们可以通过测量电容值的变化来间接计算力矩。以上四种力矩传感器的工作原理，每种都有其特点和适用场景。选择合适的力矩传感器时，需要考虑精度、响应速度、工作环境、成本等因素。例如，应变片式力矩传感器在精度和稳定性方面表现优异，适用于需要高精度测量的场合；而光电式力矩传感器响应速度快，适用于高速旋转的场合。磁致伸缩式和电容式力矩传感器则在非接触测量和恶劣环境适应性方面有优势。4力矩传感器的性能指标在工业机器人领域，力矩传感器是实现精确控制和安全操作的关键组件。它们能够检测和测量机器人关节或末端执行器所受的力矩，从而帮助机器人系统做出适当的反应。选择合适的力矩传感器，需要考虑其性能指标，以确保传感器能够满足特定应用的需求。以下是力矩传感器的几个关键性能指标：4.1精度与重复性4.1.1精度精度是指传感器测量值与真实值之间的接近程度。在工业应用中，高精度的力矩传感器能够提供更准确的力矩数据，这对于实现精密操作至关重要。精度通常以满量程的百分比表示，例如±0.1%FS（满量程）。4.1.2重复性重复性是指在相同条件下，对同一力矩进行多次测量时，传感器输出值的一致性。高重复性的传感器能够确保在多次测量中获得稳定的结果，这对于需要频繁重复操作的工业机器人来说非常重要。4.2温度稳定性温度稳定性是指传感器在不同温度下保持其测量性能的能力。在工业环境中，温度变化是常见的，因此力矩传感器需要能够在温度波动中保持其精度和重复性。温度稳定性通常以温度变化每摄氏度的满量程百分比表示，例如±0.05%FS/°C。4.3动态响应动态响应是指传感器对快速变化的力矩信号的响应能力。在动态操作中，如快速抓取或释放物体，传感器需要能够迅速准确地捕捉到力矩的变化。动态响应通常通过传感器的频率响应或上升时间来衡量。4.4量程与过载能力4.4.1量程量程是指传感器能够测量的力矩范围。选择传感器时，应确保其量程能够覆盖预期的力矩变化范围，以避免测量超出传感器的范围，导致数据不准确。4.4.2过载能力过载能力是指传感器在承受超出其量程的力矩时，能够保持功能而不损坏的能力。在实际操作中，机器人可能会遇到意外的力矩冲击，因此传感器需要具备一定的过载保护能力。4.5示例：精度与重复性测试假设我们有一款力矩传感器，其精度为±0.1%FS，重复性为±0.05%FS。为了验证这些性能指标，我们可以进行以下测试：#导入必要的库

importnumpyasnp

importmatplotlib.pyplotasplt

#定义力矩传感器的性能参数

precision=0.1#精度，满量程的百分比

repeatability=0.05#重复性，满量程的百分比

full_scale=100#假设满量程为100Nm

#生成测试数据

true_torque=50#真实力矩值为50Nm

measurements=np.random.normal(true_torque,full_scale*precision/100,1000)#1000次测量

#计算精度和重复性

mean_measurement=np.mean(measurements)

std_deviation=np.std(measurements)

#输出结果

print(f"平均测量值:{mean_measurement:.2f}Nm")

print(f"标准偏差:{std_deviation:.4f}Nm")

print(f"精度验证:{(mean_measurement-true_torque)/full_scale*100:.2f}%FS")

print(f"重复性验证:{std_deviation/full_scale*100:.2f}%FS")

#绘制测量结果分布图

plt.hist(measurements,bins=50,alpha=0.75)

plt.axvline(true_torque,color='r',linestyle='dashed',linewidth=2)

plt.axvline(mean_measurement,color='b',linestyle='dashed',linewidth=2)

plt.title('力矩传感器测量结果分布')

plt.xlabel('测量力矩值(Nm)')

plt.ylabel('频数')

plt.show()4.5.1代码解释我们首先定义了传感器的精度和重复性参数，以及满量程力矩值。使用numpy库生成了1000次测量数据，这些数据围绕真实力矩值分布，其标准差由精度参数决定。计算了测量数据的平均值和标准偏差，以验证精度和重复性。使用matplotlib库绘制了测量结果的分布图，直观展示了测量值的集中程度和与真实值的偏差。通过上述测试，我们可以评估力矩传感器在实际应用中的精度和重复性表现，确保其能够满足工业机器人的控制需求。5力矩传感器的选择与应用5.1选择力矩传感器的考虑因素在选择力矩传感器时，有几个关键因素需要考虑，以确保传感器能够满足特定工业机器人的需求：5.1.1测量范围力矩传感器的测量范围应覆盖机器人在操作中可能遇到的最大力矩值。例如，如果机器人在装配过程中需要施加的最大力矩为50Nm，那么选择的传感器测量范围应至少为50Nm以上。5.1.2精度精度是衡量传感器输出值与实际值之间差异的指标。对于精密操作的机器人，如电子组装，可能需要高精度的力矩传感器，以确保操作的准确性和一致性。5.1.3响应时间传感器的响应时间决定了它能多快地检测到力矩的变化。在高速操作的机器人中，如焊接或切割，快速响应的传感器是必要的，以实时调整机器人的动作。5.1.4环境适应性工业环境可能包含高温、振动、电磁干扰等，力矩传感器需要能够在这种环境下稳定工作。例如，某些传感器可能需要特殊的封装或材料来抵抗高温。5.1.5安装与集成传感器的安装方式和是否容易与机器人控制系统集成也是重要的考虑因素。一些传感器可能需要额外的硬件或软件来实现与机器人的无缝连接。5.1.6成本最后，成本是任何工业应用中不可忽视的因素。高性能的传感器往往价格较高，但可能在长期运行中通过提高效率和减少故障来节省成本。5.2力矩传感器在不同工业机器人中的应用案例5.2.1案例1：汽车制造中的焊接机器人在汽车制造中，焊接机器人需要精确控制施加在金属部件上的力矩，以确保焊接点的强度和质量。力矩传感器被安装在机器人的末端执行器上，实时监测力矩变化，确保焊接过程中的力矩稳定在预设值。5.2.1.1应用细节传感器类型：应变片式力矩传感器测量范围：100Nm精度：±0.1%响应时间：1ms5.2.2案例2：电子组装中的精密装配机器人精密装配机器人在电子组装中用于安装微小的电子元件，如芯片和连接器。力矩传感器用于监测装配过程中的力矩，防止对敏感元件造成过大的压力，从而避免损坏。5.2.2.1应用细节传感器类型：磁致伸缩式力矩传感器测量范围：10Nm精度：±0.05%响应时间：0.5ms5.2.3案例3：食品加工中的包装机器人在食品加工行业，包装机器人需要处理各种形状和大小的食品，力矩传感器用于监测抓取和放置过程中的力矩，确保食品不会被挤压变形或损坏。5.2.3.1应用细节传感器类型：光电式力矩传感器测量范围：5Nm精度：±0.5%响应时间：5ms5.2.4案例4：医疗设备制造中的装配机器人医疗设备制造要求极高的精度和可靠性，装配机器人使用力矩传感器来监测装配过程中的力矩，确保每个部件都精确安装，避免任何可能影响设备性能的微小误差。5.2.4.1应用细节传感器类型：光纤式力矩传感器测量范围：1Nm精度：±0.01%响应时间：0.1ms5.2.5案例5：航空航天中的检测机器人在航空航天领域，检测机器人用于检查飞机部件的装配和紧固情况。力矩传感器用于监测紧固螺栓时的力矩，确保每个螺栓都达到规定的紧固力矩，以保证飞行安全。5.2.5.1应用细节传感器类型：压电式力矩传感器测量范围：200Nm精度：±0.2%响应时间：2ms5.2.6案例6：物流仓储中的搬运机器人搬运机器人在物流仓储中用于搬运重物，力矩传感器用于监测机器人在搬运过程中的力矩，确保机器人能够稳定地搬运货物，避免因力矩过大导致的货物掉落或机器人失衡。5.2.6.1应用细节传感器类型：电容式力矩传感器测量范围：500Nm精度：±1%响应时间：10ms5.3结论选择合适的力矩传感器对于确保工业机器人的性能和可靠性至关重要。通过考虑测量范围、精度、响应时间、环境适应性、安装与集成以及成本等因素，可以为特定的工业应用选择最合适的力矩传感器。上述案例展示了力矩传感器在不同工业机器人中的应用，每个案例都根据其特定需求选择了不同类型的传感器，以实现最佳的性能和效率。请注意，上述案例中的数据（如测量范围、精度、响应时间）是为说明目的而虚构的，实际应用中应根据具体传感器的规格和工业机器人的需求进行选择。6力矩传感器的安装与调试6.1力矩传感器的安装要求在工业机器人中，力矩传感器的安装是确保其准确测量和稳定运行的关键步骤。安装不当可能导致测量误差，甚至损坏传感器。以下是一些基本的安装要求：安装位置：力矩传感器应安装在机器人关节或执行器的适当位置，以准确测量力矩。通常，传感器应尽可能靠近力矩的施加点，以减少力臂的影响。对中与平行度：确保传感器与机器人关节或执行器的轴线对中，且传感器的安装面与轴线保持平行。任何偏移或倾斜都可能导致测量误差。固定与支撑：使用适当的固定件（如螺栓）将传感器牢固地安装在机器人上，确保传感器在运行过程中不会移动或振动。同时，传感器的支撑结构应足够刚性，以避免因结构变形而引起的测量误差。电气连接：正确连接传感器的电气线路，确保信号传输的稳定性和准确性。避免线路过长或与其他电气设备的线路交叉，以减少电磁干扰。环境因素：考虑安装环境的温度、湿度和振动等条件，选择适合的传感器类型和保护措施。例如，在高温环境下，应选择耐高温的传感器，并采取适当的冷却措施。预紧力：在安装过程中，应施加适当的预紧力，以确保传感器与安装面之间的良好接触。预紧力过大或过小都可能影响测量精度。6.2力矩传感器的调试步骤与注意事项力矩传感器的调试是确保其在工业机器人中正常工作的重要环节。正确的调试可以提高测量精度，延长传感器的使用寿命。以下是一些调试步骤和注意事项：零点校准：在传感器未受任何外力作用时，进行零点校准。这可以通过软件界面或传感器自带的校准功能来实现。例如，使用Python和一个假设的传感器库，可以这样进行零点校准：#导入传感器库

importtorque_sensor_library

#初始化传感器

sensor=torque_sensor_library.TorqueSensor()

#执行零点校准

sensor.zero_calibration()灵敏度调整：根据传感器的说明书，调整传感器的灵敏度，以适应不同的测量范围。这通常涉及到调整传感器的增益或偏移量。信号检查：使用示波器或其他信号检测设备，检查传感器输出信号的稳定性和准确性。确保信号没有明显的噪声或失真。负载测试：在传感器上施加已知的力矩，检查传感器的输出是否与预期相符。这可以通过放置已知重量的物体在传感器上，或使用标准力矩扳手来实现。温度补偿：如果传感器的输出受温度影响，应进行温度补偿。这可以通过软件算法或硬件电路来实现，确保在不同温度下测量结果的一致性。重复性测试：多次重复上述负载测试，检查传感器输出的一致性和重复性。这有助于评估传感器的长期稳定性和可靠性。软件集成：将传感器的输出信号与工业机器人的控制系统集成，确保数据的实时传输和处理。例如，将传感器数据读取并发送到机器人的控制软件中：#读取传感器数据

torque_data=sensor.read_torque()

#发送数据到机器人控制软件

robot_control_software.send_torque_data(torque_data)安全检查：在调试过程中，确保所有操作符合安全规范，避免对传感器或操作人员造成损害。通过遵循上述安装和调试要求，可以确保力矩传感器在工业机器人中的有效应用，提高机器人的操作精度和效率。7力矩传感器的维护与故障排除7.1日常维护与检查在工业机器人应用中，力矩传感器的稳定性和准确性至关重要。为了确保其长期可靠运行，定期的维护与检查是必不可少的。以下是一些关键的维护步骤和检查点：清洁传感器：使用干净的布和适当的清洁剂，定期清洁传感器表面，避免灰尘和杂质影响测量精度。检查连接线：确保传感器与控制系统的连接线无损坏，接触良好。任何松动或磨损的线缆都应及时更换。校准：定期进行传感器校准，以确保测量值的准确性。校准过程可能包括零点调整和满量程校准。温度和环境检查：力矩传感器对环境温度敏感，应定期检查工作环境的温度，确保在传感器的额定范围内。振动检查：检查传感器安装位置的振动情况，过大的振动可能影响测量结果。必要时，采取减振措施。7.1.1示例：力矩传感器校准程序#力矩传感器校准示例代码

#假设使用的是一个模拟输出的力矩传感器，通过ADC读取电压值

importtime

importRPi.GPIOasGPIO

importspidev

#初始化SPI设备

spi=spidev.SpiDev()

spi.open(0,0)

spi.max_speed_hz=1000000

#读取ADC值

defread_adc(channel):

adc=spi.xfer2([1,(8+channel)<<4,0])

data=((adc[1]&3)<<8)+adc[2]

returndata

#校准过程

defcalibrate_torque_sensor():

#零点校准

zero_point=0

for_inrange(10):

zero_point+=read_adc(0)

time.sleep(0.1)

zero_point/=10

#满量程校准

full_scale_point=0

#假设满量程时施加了已知的力矩

for_inrange(10):

full_scale_point+=read_adc(0)

time.sleep(0.1)

full_scale_point/=10

#计算校准系数

calibration_factor=(full_scale_point-zero_point)/1023.0

returnzero_point,calibration_factor

#执行校准

zero_point,calibration_factor=calibrate_torque_sensor()

print(f"零点:{zero_point},校准系数:{calibration_factor}")7.2常见故障与排除方法力矩传感器在使用过程中可能会遇到一些常见问题，了解这些问题及其解决方法对于保持传感器的正常运行至关重要。测量不准