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文档简介

机械手的总体设计方案本课题是铸石生产线的技术改造。本设计主要任务是完成机械夹持机构的结构方面设计。在本章中对机械手的坐标形式、自由度、驱动机构等进行了确定。因此，在机械手的执行机构、驱动机构是本次设计的主要任务。1.1机械手基本形式的选择常见的工业机械手根据手臂的动作形态,按坐标形式大致可以分为以下4种:(1)直角坐标型机械手;(2)圆柱坐标型机械手;(4)多关节型机机械简单紧凑,定位精度较高,占地面积小，因此本设计采用圆柱坐标型。1.2机械手的主要部件及运动在圆柱坐在圆柱坐标式机械手的基本方案选定后，根据设计任务，为了满足设计要求，本设计关于机械手具有5个抓张合；手部回转；手臂回转；手臂伸缩，5 (2)腕部，采用一个回转液压缸实现手部回转1800(3)臂部，采用直线缸来实现手臂平动。(4)机身，采用一个回转1.3驱动机构的选择机器人常用的驱动方式有液压驱动、气压驱动和机电驱动三种类型。这三种方法各有所长，各种驱动方式的特点见驱驱动方式液压驱动很大，压力范围为50~输出功率利用液体的不可压缩性，控大控制精度高，功率较大，能精确气动驱动大，压力范围为48~60Pa，控制性能控制性能反应灵敏，可实现连续轨迹控制结构适当，执行机构可标准易实现直接驱及体积结构紧凑，密封问题较大制，难以实现高速、高精度控制高结构适当，执行机构可标准易实现直接驱结构紧凑，密封问题较小可实现高速、高精度的连续轨迹控制，伺服特性好，控制系统复杂伺服电动机易于标准化，结构性置减速装置，除构紧凑，无密封高于和火灾危（wei）险，直好，用液压油性响用范围在一定条件下有火灾危（wei）险液压系统易漏油，对环境有低速驱动，电液伺服系统适用于喷涂机器人、点焊机器人和托运机器人注意设备的抗排气时有噪声合用于中小负载驱动、精度要求较低的有限点位程序控制机器人，如冲压机器人本体的气动平衡流有刷电动机换对环境的防爆性能差无载、要求具有较高的位置控制精度和轨迹控制精度、速度较高的机器人，如AC及装配机器人气动夹具及装配机器人气动夹具弧焊机器人、装配机器人等液压元件成本成本高成本高高方便，但油液较复杂较复杂用一定要求机器人驱动系统各有其优缺点，通常对机器人的驱动系 (1)驱动系统的质量尽可能要轻，单位质量的输出功率要 (2)反应速度要快，即要求力矩质量比和力矩转动惯量比要大，能够进行频繁地起、制动，正、反转切换；(3)驱动尽可能灵便，位移偏差和速度偏差要小；(4)安全可靠；(5)操作和维护方便；(6)对环境无污染，噪声要小；(7)经济上合理，特别要尽量减少占地面积。基于上述驱动系统的特点和机器人驱动系统的设计要求，本次设计驱动方案选择液压驱动。1.4机械手的技术参数列表一、用途：铸石脱模、模具复位1、抓重:20Kg(夹持式手部)2、自由度数:4个自由度3、坐标型式:圆柱坐标4、最大工作半径:1500mm5、手臂最大中心高:950mm6、手腕运动参数回转范围:018001.5本章小结本章对机械手

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