《ROS应用技术》课件-6.ros的安装

ROS应用开发技术ROS的安装01ROS安装步骤目录CONTENTSROS安装步骤ROS开发工具选择ROS的第十一个主要版本，支持Ubuntu20.04操作系统，提供长达五年的支持和维护ROSNoetic特点ROSNoeticROSNoetic为开发者提供更便捷的开发环境，将获得长达五年的支持和维护。ROSNoetic是ROS的第十一个主要版本，于2020年5月23日发布，主要支持Ubuntu20.04操作系统。ROS版本发布ROSNoeticROS自2010年发布第一个版本以来，一共发布了11个版本，其中最广泛应用的是2014年的ROSIndigo。ROSIndigo首个获得五年长期支持的版本ROSNoetic安装步骤0102初始环境配置在Ubuntu进行初始环境配置，包括软件与更新设置接下来，我将以Ubuntu20.04为例，为大家详细讲解ROSNoetic的安装步骤。安装步骤打开终端，开始安装ROSNoeticROSNoetic安装步骤点击Ubuntu软件，并勾选关键字universe、restricted、multiverse三项和下载源添加源地址文件第一步，添加源地址文件sources.list，我们需要添加Ubuntu版的ros数据仓库，即下载源到Ubuntu系统源列表中。一旦添加了正确的源地址文件，操作系统就知道去哪里下载程序，并根据命令自动安装软件。添加密钥公钥在Ubuntu系统中扮演着重要的安全角色，同时也是ROS安装过程中不可或缺的一部分。如果缺少这一步，那么在安装过程中可能会因为无法通过系统的安全认证而导致安装失败。第一种方法第二种方法ROS安装方式在你运行ROS时缺少某些软件包依赖时会用到安装命令sudoapt-getinstallros-kinetic-PACKAGE桌面完整版安装仅包含ROS的核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库安装命令sudoapt-getinstallros-kinetic-ros-base基础版安装单独软件包安装包含ROS的核心组件、可视化工具、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航功能以及2D/3D感知等功能安装命令sudoapt-getinstallros-kinetic-desktop-ful桌面版安装ROS中包含了丰富的函数库和工具，为了方便用户安装，官网提供了四种默认的安装方式。如果只需要某个特定的软件包，也可以选择单独安装。这四种默认的安装方式分别是：桌面完整版安装、桌面版安装、基础版安装和单独软件包安装。包括了ROS的核心组件、可视化工具，以及通用机器人函数库等安装命令sudoapt-getinstallros-kinetic-desktop初始化rosdep方便地为编译某些源码时安装所需的系统依赖ROS核心功能组件在使用ROS之前，还需要初始化rosdep，即ROS的软件包依赖项。rosdep是一个非常实用的工具，它可以方便地为你在编译某些源码时安装所需的系统依赖。同时，rosdep也是某些ROS核心功能组件所必需的工具。rosdep的作用rosdep是某些ROS核心功能组件所必需的工具环境配置ROS环境配置只在当前终端中有效，具有单一时效性使用echo语句环境变量自动配置使用echo语句将配置命令添加到bash会话中，实现自动配置ROS环境。配置ROS环境变量到bash会话中，确保每次新开终端时自动配置好。每次打开新的终端时，ROS的环境变量都能够自动配置好source命令rosinstall工具介绍通过一条命令为某个ROS软件包下载多个源码树主要功能rosinstall工具ROS中一个独立分开的常用命令行工具ROS安装完成到此为止，ROS的安装就完成了。我们可以通过运行