《机器人技术应用项目教程》（第二版）课件 3-6任务二 码垛的离线编程

第三篇

助跑

主

编：蒋正炎副主编：张

俊、嵇朋朋、舒晓春2024年9月项目五

涂胶应用项目六码垛应用第三篇

助跑

项目六码垛应用【项目描述】

工业机器人码垛在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。有很多个原因，包括类、工包装的种厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，让学生熟练进行码垛与拆垛任务，在该赛项中，设计了码垛与拆垛任务。本项目主要介绍码拆垛台与夹爪工具的拆装、并实现不同形式的码垛和拆垛任务。思政小故事——环境环保类环境绿色化——ERO水泥回收机器人

为了解决飘散在空气中的大量粉尘和建筑工人要承担的巨大安全隐患问题，来自瑞典设计学院的OmerHaciomeroglu设计了一款ERO水泥回收机器人。ERO利用高压水枪侵蚀混泥土表面，使其产生裂缝随之瓦解，混泥土中的砂石与钢筋混泥土从而被分离。在这个资源稀缺的大环境下，ERO不仅降低了运送回收处理的成本，更能有效的减少被浪费的建筑废料，构建一个更安全的拆除作业环境。任务二码垛的离线编程【任务要求】通过本任务，在简单了解PQArt软件的基础上，能正确利用PQArt软件里的“抓取”和“放开”生成轨迹完成对码垛的离线编程。【任务目标】1.离线编程完成夹爪拾取。2.离线编程完成码垛。任务二码垛的离线编程【任务准备】本任务中需使用PQArt软件中的夹爪工具、码垛平台A、码垛平台B、物料。具体说明如下：一、夹爪工具夹爪工具是所用到的元件之一，如图3-130所示。任务二码垛的离线编程【任务准备】二、码垛平台A物料放置在码垛平台A上，机器人从码垛平台A抓取物料，如图3-131所示。任务二码垛的离线编程【任务准备】三、码垛平台B机器人从码垛平台A抓取物料放置在码垛平台上完成码垛，如图3-132所示。任务二码垛的离线编程【任务准备】四、物料完成码垛需要六块物料，物料类似黑色长方体，如图3-133所示。任务二码垛的离线编程【任务实施】一、物料码垛1.首先调整机器人“六个轴的角度”，如图3-134所示。任务二码垛的离线编程【任务实施】2.首先右键单击“夹爪”，然后单击“抓取（生成轨迹）”，如图3-135所示。任务二码垛的离线编程【任务实施】3.首先单击“物料1”，然后单击“增加”，最后单击“确定”，如图3-136所示。任务二码垛的离线编程【任务实施】4.首先单击“CPU1”，然后单击“增加”，最后单击“确定”，如图3-137所示。任务二码垛的离线编程【任务实施】5.首先单击“三维球”，然后单击“到点”，如图3-138所示。。任务二码垛的离线编程【任务实施】6.物料到点置“码垛平台B”上，如图3-139所示。任务二码垛的离线编程【任务实施】7.首先右键单击“夹爪放开（生成轨迹）”，然后单击“物料1”，接着单击“增加”，最后单击“确定”，如图3-140所示。任务二码垛的离线编程【任务实施】8.首先单击“当前位置”，然后单击“增加”，最后单击“确定”，入刀偏量改成50，如图3-141所示。任务二码垛的离线编程【任务实施】9.首先选中“抓取轨迹”，和“放开轨迹”，然后右键单击“合并轨迹”，如图3-142所示。任务二码垛的离线编程【任务实施】10.首先单击“码垛”，然后单击“抓取轨迹1”，接着单击“箭头抓取速度改为50”垛型改为“普通”“x轴数量改为1”，“y轴数量改为3”，最后单击“确定”，如图3-143所示。任务二码垛的离线编程【任务实施】二、物料拆垛1.单击“拆垛”，如图3-144所示。任务二码垛的离线编程【任务实施】2.要拆垛的轨迹选择“左边的码垛抓取物料1”