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文档简介

第四篇

展翅

主

编：蒋正炎副主编：张

俊、嵇朋朋、舒晓春2024年9月项目七异形芯片分拣与安装项目八PCB产品安装与入库项目九PCB产品生产效率与优化项目十工业机器人安全与维护第四篇

展翅

【训练要求】在竞赛平台中，对工业机器人进行操作编程，实现以下动作流程；1.工业机器人动作起始点为Home点。2.工业机器人拾取吸盘工具。3.对原料区的集成电路芯片进行探空，将探出的空位个数显示在触摸屏页面上。4.工业机器人放回吸盘工具。5.工业机器人动作结束点为Home点。强化训练二：产品生产优化与效率提升【解题思路】1.模块化思路：分别创建并编写拾取吸盘工具、放回吸盘工具、探测集成电路芯片空位、传空位个数的子程序。2.根据要求编写main程序，当探出芯片空位时，将值发送给PLC，触摸屏显示出芯片空位个数。强化训练二：产品生产优化与效率提升【实战训练】(2)放回吸盘工具程序如下PROCfgj()MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_xp,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;ResetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC强化训练二：产品生产优化与效率提升【解题思路】(3)拾取芯片程序如下PROCqxp(tobtargett) MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;Setvacunm_2；WaitTime1;MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC 强化训练二：产品生产优化与效率提升【解题思路】(4)放置芯片程序如下PROCfxp(tobtargett) MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;Resetvacunm_2;WaitTime1;MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC强化训练二：产品生产优化与效率提升【解题思路】(5)传空位个数（EIO程序）程序如下（a14为机器人信号，地址为0-7（GI））PROCcxh() reg1:=reg1+1; a14:=reg1;ENDPROC(6)Main程序如下（vs2是小吸盘的真空检知信号vacsen_2（DI））PROCmain() MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; Qgj; MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; reg1:=0; a14:=0;强化训练二：产品生产优化与效率提升【解题思路】FORaFROM1To8DO qxpa; IFvs2=0THEN cxh; ELSE fxpa; endif ENDFOR MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; Fgj; MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; ENDPROC强化训练二：产品生产优化与效率提升【解题思路】2.PLC编程(1)PLC指令位置如图所示：（QB12对应机器人信号a14）强化训练二：产品生产优化与效率提升3.人机界面组态设计(1)编写文字元件，如图所示：【解题思路】(2)空位个数数值设置，地址为VB1，其余不变如下，如图所示：强化训练二：产品生产优化与效率提升【解题思路】(3)效果图如图所示：强化训练二：产品生产优化与效率提升4.调试从main程序开始，遇到问题逐一排查。【训练总结】解题技巧；1.按照题目要求编

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