《机器人技术应用项目教程》（第二版）课件 3-5强化训练1-3 定制轨迹涂胶

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编：蒋正炎项目五

涂胶应用项目六码垛应用第三篇

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思政小故事——大国工匠类

致敬巾帼英雄——城市黄玫瑰

凌晨3、4点时，天色还未明亮，早已有人拿起工具，开始了一天的工作。从天色朦胧到太阳升起，他们身上的黄色马甲越发清晰可见，从早上气温凉爽到正午烈日炎炎，他们汗流浃背依旧坚守岗位。他们在寒来暑往中坚守，在黎明前黑夜里付出。

他们一直在我们身边，却常常被我们忽略。他们是环卫工人，被称作城市的黄玫瑰。项目五涂胶应用【项目描述】在机器人技术应用赛项中，涂胶任务是其中的任务之一，并且在工业现场中，也是工业机器人非常重要的应用。本项目主要介绍安装法兰与涂胶工具、并能在涂胶板上完成直线、曲线的练习。强化训练一：定制轨迹涂胶【训练要求】一、在竞赛平台上，针对涂胶单元面板上的各种涂胶轨迹，对工业机器人操作编程实现以下动作流程：1.工业机器人动作起始点为Home点；2.工业机器人拾取涂胶工具；3.工业机器人回到Home点；4.在触摸屏上设定轨迹的涂胶顺序（A、B、C、D），轨迹起始点结束点均为该轨迹第一个点，顺时针完成圆形轨迹涂胶（如图3-62所示）；5.涂胶工具的TCP位于涂胶单元轨迹线槽的中心线偏离涂胶单元平面上方10mm；强化训练一：定制轨迹涂胶【训练要求】6.轨迹速度为150mm/s；7.工业机器人放回涂胶工具；8.工业机器人动作结束点为Home点。强化训练一：定制轨迹涂胶【解题思路】模块化思路：分别创建并编写拾取涂胶工具、放回涂胶工具、A轨迹、B轨迹、C轨迹、D轨迹、接收涂胶顺序的子程序。根据要求编写main程序，其中为使程序简洁，使用CallByVar指令，轨迹子程序命名按照以下顺序：轨迹A——GJ_1、轨迹B——GJ_2、轨迹C——GJ_3、轨迹D——GJ_4。编写PLC程序及人机界面组态设计。强化训练一：定制轨迹涂胶【实战训练】一、具体训练的编程和调试过程；1.工业机器人编程（1）拾取涂胶工具程序如下PROCqgj()MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_tj,v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;强化训练一：定制轨迹涂胶【实战训练】SetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC（2）放回涂胶工具程序如下PROCfgj()MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;强化训练一：定制轨迹涂胶【实战训练】MoveLp_tj,v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;ResetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC强化训练一：定制轨迹涂胶【实战训练】（3）A、B、C、D轨迹程序均在离线仿真中完成，并设置：①涂胶工具的TCP位于涂胶单元轨迹线槽的中心线偏离涂胶单元平面上方10mm。②轨迹速度为150mm/s，程序部分截图及设置如下：强化训练一：定制轨迹涂胶【实战训练】（4）接收涂胶顺序（网线程序）程序如下PROCtjsx()socketcreateu;WaitTime1;socketconnectu,"192.168.2.1",2001;WaitTime1;socketreceiveu\data:=sx;socketcloseu;ENDPROC强化训练一：定制轨迹涂胶【实战训练】（5）main程序如下PROCmain()MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;qgj;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;WaitDIqueren;tjsx;FORxFROM1TO4DOCallByVar"GJ_",sx{x};强化训练一：定制轨迹涂胶【实战训练】ENDFORMoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;fjg;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC2.PLC编程（1）PLC指令位置如下强化训练一：定制轨迹涂胶【实战训练】（2）PLC与机器人网线通讯程序如下，PLC与触摸屏使用的地址从VB51开始。3.人机界面组态设计（1）编写文字元件。强化训练一：定制轨迹涂胶【实战训练】（2）轨迹选择及设置，地址从VB51-VB54，其余不变如下。（3）确认按钮设置。强化训练一：定制轨迹涂胶【实战训练】（4）效果图如下。5.调试（1）从main程序开始，遇到问题逐一排查。强化训练一：定制轨迹涂胶【训练总结】一、解题技巧1.按照题目要求编写需要的子程序；2.思考简便方法，本题中如果使用if条件来判断执行哪条轨迹会十分繁琐，程序量看起来很多，相反使用CallByVar指令会使程序简便。二、调试过程中的问题1.网线通讯失败，数值错误：检查机器人、PLC程序，触摸屏中数据设置，网线是否正常；强化训练一：定制轨迹涂胶【实战训练】2.运行至CallByVar指令时报错：检查接收的数值是否正确，轨迹程序命名是否正确。强化训练二：定制轨迹涂胶。致

谢第三篇

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编：蒋正炎副主编：张

俊、嵇朋朋、舒晓春2024年9月项目五

涂胶应用项目六码垛应用第三篇

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致敬巾帼英雄——城市黄玫瑰

凌晨3、4点时，天色还未明亮，早已有人拿起工具，开始了一天的工作。从天色朦胧到太阳升起，他们身上的黄色马甲越发清晰可见，从早上气温凉爽到正午烈日炎炎，他们汗流浃背依旧坚守岗位。他们在寒来暑往中坚守，在黎明前黑夜里付出。

他们一直在我们身边，却常常被我们忽略。他们是环卫工人，被称作城市的黄玫瑰。项目五涂胶应用【项目描述】在机器人技术应用赛项中，涂胶任务是其中的任务之一，并且在工业现场中，也是工业机器人非常重要的应用。本项目主要介绍安装法兰与涂胶工具、并能在涂胶板上完成直线、曲线的练习。强化训练二：定制轨迹涂胶【训练要求】一、在竞赛平台上，针对涂胶单元面板上的各种涂胶轨迹，对工业机器人操作编程实现以下动作流程：1.工业机器人动作起始点为Home点；2.工业机器人拾取涂胶工具；3.工业机器人回到Home点；4.在触摸屏上设定轨迹的起始点（B1、B2、B3、B4）和终止点（B1、B2、B3、B4），顺时针完成圆形轨迹涂胶（如图3-80和图3-81所示）；强化训练二：定制轨迹涂胶【训练要求】5.涂胶工具的TCP位于涂胶单元轨迹线槽的中心线偏离涂胶单元平面上方10mm；6.轨迹速度为150mm/s；7.工业机器人放回涂胶工具；8.工业机器人动作结束点为Home点。强化训练二：定制轨迹涂胶【解题思路】一、模块化思路：分别创建并编写拾取涂胶工具、放回涂胶工具、B轨迹、接收涂胶起点和终点的子程序；二、根据要求编写main程序，其中为使程序简洁，使用CallByVar指令，轨迹子程序命名按照以下顺序：轨迹B——GJ_2；三、编写PLC程序及人机界面组态设计。强化训练二：定制轨迹涂胶【实战训练】一、具体训练的编程和调试过程；1.工业机器人编程（1）拾取涂胶工具程序如下。PROCqgj()MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_tj,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;强化训练二：定制轨迹涂胶【实战训练】WaitTime1;SetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC强化训练二：定制轨迹涂胶【实战训练】（2）放回涂胶工具程序如下PROCfgj()MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_tj,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;强化训练二：定制轨迹涂胶【实战训练】ResetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC强化训练二：定制轨迹涂胶【实战训练】（3）将整段B轨迹分为四组，分别为GJ_2_1、GJ_2_2、GJ_2_3、GJ_2_4（B1-B2、B2-B3、B3-B4、B4-B1），并设置：①涂胶工具的TCP位于涂胶单元轨迹线槽的中心线偏离涂胶单元平面上方10mm；②轨迹速度为150mm/s，部分截图及设置如图和图所示。强化训练二：定制轨迹涂胶【实战训练】强化训练二：定制轨迹涂胶【实战训练】（4）接收B轨迹起始点和终止点，（EIO程序）程序如表3-7和表3-8所示（a14为机器人信号，地址为0-7（GI）,go13为机器人信号，地址为0-2（GO））。IO板地址名称（DO）描述对应关系对应IO0GO10_1_2放料完成组信号(1)-PLCI3.01(2)-PLCI3.12PutFinish_Affirm放料完成确认PLCI3.2强化训练二：定制轨迹涂胶【实战训练】PROCtjsx()Setgogo13,1;a:=a14;Setgogo13,0Waittime\inpos,1;Setgogo13,2;b:=a14;Setgogo13,0ENDPROC强化训练二：定制轨迹涂胶【实战训练】（5）main程序如下PROCmain()MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;qgj;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;WaitDIqueren;tjsx;强化训练二：定制轨迹涂胶【实战训练】forxfromatob-1doCallByVar"GJ_2_",x;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;fgj;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC强化训练二：定制轨迹涂胶【实战训练】2.PLC编程（1）PLC指令位置如图3-88所示（QB12对应机器人信号a14、Ib3对应机器人信号go13）。强化训练二：定制轨迹涂胶【实战训练】3.人机界面组态设计（1）编写文字元件，如图所示。强化训练二：定制轨迹涂胶【实战训练】（2）轨迹选择及设置，地址从VB1-VB2，其余不变如图所示。强化训练二：定制轨迹涂胶【实战训练】（3）确认按钮设置，如图所示。强化训练二：定制轨迹涂胶【实战训练】（4）效果图如图所示。5.调试（1）从main程序开始，遇到问题逐一排查。强化训练二：定制轨迹涂胶【训练总结】一、解题技巧1.按照题目要求编写需要的子程序；2.思考简便方法，本题中如果直接在PQART中做轨迹会十分繁琐，操作步骤会很多，相反使用CallByVar指令会使程序简便。二、调试过程中的问题1.网线通讯失败，数值错误：检查机器人、PLC程序，触摸屏中数据设置，网线是否正常；2.运行至CallByVar指令时报错：检查接收的数值是否正确，轨迹程序命名是否正确。致

谢第三篇

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编：蒋正炎副主编：张

俊、嵇朋朋、舒晓春2024年9月项目五

涂胶应用项目六码垛应用第三篇

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思政小故事——大国工匠类

致敬巾帼英雄——城市黄玫瑰

凌晨3、4点时，天色还未明亮，早已有人拿起工具，开始了一天的工作。从天色朦胧到太阳升起，他们身上的黄色马甲越发清晰可见，从早上气温凉爽到正午烈日炎炎，他们汗流浃背依旧坚守岗位。他们在寒来暑往中坚守，在黎明前黑夜里付出。

他们一直在我们身边，却常常被我们忽略。他们是环卫工人，被称作城市的黄玫瑰。项目五涂胶应用【项目描述】

在机器人技术应用赛项中，涂胶任务是其中的任务之一，并且在工业现场中，也是工业机器人非常重要的应用。本项目主要介绍安装法兰与涂胶工具、并能在涂胶板上完成直线、曲线的练习。强化训练三：定制轨迹涂胶【训练要求】一、在竞赛平台上，针对涂胶单元面板上的各种涂胶轨迹，对工业机器人操作编程实现以下动作流程：1.工业机器人动作起始点为Home点；2.工业机器人拾取涂胶工具；3.工业机器人回到Home点；4.由触摸屏选择D轨迹涂胶方向（如图3-97所示），完成复杂轨迹涂胶（顺时针D1-D7,逆时针D7-D1），当涂胶工具在所示的特殊区域内，操作面板蜂鸣器报警；强化训练三：定制轨迹涂胶【训练要求】5.涂胶工具的TCP位于涂胶单元轨迹线槽的中心线偏离涂胶单元平面上方10mm；6.轨迹速度为150mm/s；7.工业机器人放回涂胶工具；8.工业机器人动作结束点为Home点。强化训练三：定制轨迹涂胶【解题思路】一、模块化思路：分别创建并编写拾取涂胶工具、放回涂胶工具、D轨迹、蜂鸣器报警、接收D轨迹涂胶顺序的子程序；二、根据要求编写main程序，其中为使程序简洁，轨迹子程序命名按照以下顺序：轨迹D——GJ_3；三、编写PLC程序及人机界面组态设计。强化训练三：定制轨迹涂胶【实战训练】一、具体训练的编程和调试过程；1.工业机器人编程（1）拾取涂胶工具程序如下。PROCqgj()MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_tj,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;强化训练三：定制轨迹涂胶【实战训练】SetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC强化训练三：定制轨迹涂胶【实战训练】（2）放回涂胶工具程序如下。。PROCfgj()MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_tj,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;强化训练三：定制轨迹涂胶【实战训练】ResetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_tj,0,0,50),v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_tj,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC强化训练三：定制轨迹涂胶【实战训练】（3）将D轨迹分为成D1到D7顺时针为一条轨迹命名为GJ_4Z，D7到D1逆时针为另一条轨迹并命名为GJ_4F,再将D轨迹在仿真中做好并设置：①涂胶工具的TCP位于涂胶单元轨迹线槽的中心线偏离涂胶单元平面上方10mm；②C轨迹速度为200mm/s，D轨迹速度为100mm/s部分截图及设置如图3-98、图3-99和图3-100所示。强化训练三：定制轨迹涂胶【实战训练】强化训练三：定制轨迹涂胶【实战训练】强化训练三：定制轨迹涂胶【实战训练】（4）接收D轨迹涂胶顺序（EIO程序）程序如表3-9所示：（a14为机器人信号，地址为0-7（GI））。PROCtjsx()a:=a14;ENDPROC强化训练三：定制轨迹涂胶【实战训练】强化训练三：定制轨迹涂胶【实战训练】（5）在涂特殊区域的程序中加上传值程序，将值传到plc里，从而控制蜂鸣器报警（go13为机器人信号，地址为0-2（GO））,程序如图3-103、图3-104和表3-10所示。强化训练三：定制轨迹涂胶【实战训练】强化训练三：定制轨迹涂胶【实战训练】强化训练三：定制轨迹涂胶【实战训练】（6）mai