《机械臂智能控制》 课件 任务5-5 积木动态抓取-坐标变换_第1页
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任务5-5积木动态抓取——坐标变换《智能机械臂控制》知识链接：坐标变换坐标变换坐标转换：像素坐标->机械臂笛卡尔坐标【思路】：根据标定板上三点像素坐标A

和对应位置的机械臂笛卡尔坐标B，获取变换系数RB=RTxA

B机械臂笛卡尔坐标（手动获取）A像素坐标（程序获取）RT转换矩阵（待求值）任务实施：相机标定Step01：设备布放坐标变换调整设备相对位置将相机与机械臂相对放置。校准棋盘图，倾斜放置。相机与机械臂的坐标系如图所示。【要求】：（1）全部棋盘格在相机视野范围内。（2）调整机械臂位置，使得：

机械臂末端可到达最少3个点。（3）此后，机械臂和相机位置不能再改动，否则需重新进行坐标变换。Step02：像素坐标获取坐标变换【修改参数】打开modelCamera.py

设置g_workMode=1运行程序Step02：像素坐标获取坐标变换【采集角点像素坐标】（1）调整棋盘图位置，棋盘图倾斜放置，使其完全在摄像头视野中。（2）调整机械臂，使其最少可正常到达：红、绿、蓝、紫中的3个角点。（3）按下空格键，进行四个角点像素坐标提取。将图像截屏保存。（4）按下q键（英文模式下），退出程序。相机图像Step02：像素坐标获取坐标变换【保存像素坐标】将输出结果中4个角点像素坐标拷贝到文档暂存【注意】：（1）操作过程中，务必确保棋盘图位置不变。（2）程序暂不退出红

绿

蓝

紫Step03：机械臂坐标获取坐标变换（1）机械臂上电、开机，打开DobotStudio，连接机械臂。（2）按下机械臂“解锁”键，分别调整机械臂到达红、绿、蓝三个角点，并记录下三个位置机械臂的X和Y坐标。（3）ModelCamera.py停止运行。相机图像Step04：计算坐标转换矩阵坐标变换（1）打开models目录下：

mat_V1.py文件（2）将4个角点的像素坐标

拷贝到A（3）将机械臂到达红、绿、蓝

三个角点时的X和Y坐标

拷贝到B（4）运行mat_V1.py程序

Step04：计算坐标转换矩阵坐标变换保存RT值

任务5-5积木抓取——坐标变换使用pycharm打开S2_CameraCal工程，求出坐标变换矩阵RT（1）摄像头和机械臂相对位置实物图（参考Step01）（2）带有角点标注的棋盘格图（参考Step02）（3）

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