无人驾驶汽车道路测试安全规程

无人驾驶汽车道路测试安全规程TOC\o"1-2"\h\u17349第1章总则 440451.1范围 4232931.2定义 489661.3基本要求 526570第2章测试主体与责任 5137752.1测试主体资质 5240652.1.1测试主体应具备的条件 5146182.1.2测试主体申请流程 6198222.2安全责任人 6321352.2.1安全责任人的职责 6195052.2.2安全责任人的条件 642912.3安全管理体系 623112.3.1安全管理制度的制定 618552.3.2安全管理制度的实施 6278372.3.3安全教育与培训 67234第3章测试车辆要求 7113633.1车辆技术条件 791843.1.1车辆类型：测试车辆应为按照国家相关标准生产的机动车，且具备自动驾驶功能。 7312293.1.2车辆功能：测试车辆应满足以下功能要求： 7259513.1.3自动驾驶系统：测试车辆应安装符合国家相关标准的自动驾驶系统，具备以下功能： 7122183.1.4车辆传感器：测试车辆应配备完善的传感器系统，包括但不限于激光雷达、摄像头、毫米波雷达等，以实现车辆对周边环境的感知。 7271543.2车辆标识 7291883.2.1测试车辆应在明显位置设置测试标志，标志内容应包括： 7275663.2.2测试车辆应悬挂专用测试号牌，并在号牌上注明“测试”字样。 7263363.3应急装置 798933.3.1测试车辆应配备远程监控和控制系统，以便在紧急情况下，监控人员能够及时接管车辆。 7218793.3.2测试车辆应配备紧急制动装置，当自动驾驶系统失效时，驾驶员或监控人员可立即采取措施制动车辆。 8143533.3.3测试车辆应配备紧急报警装置，当发生或紧急情况时，能及时向监控中心发送报警信息。 8222073.3.4测试车辆应配备备用电源，保证车辆在断电情况下仍能正常行驶至安全地带。 811312第4章测试区域与时段 8185924.1测试区域划分 8188144.1.1城市道路：包括城区主干道、次干道、支路等，测试区域应选择交通流量适中、道路设施完善、交通标志清晰的路段。 8325174.1.2高速公路：测试区域应选择车道数量较多、交通流量适中、具备一定直线段和弯道的高速公路路段。 8179114.1.3城市快速路：测试区域应选择交通流量适中、道路设施完善、具备入口和出口匝道的城市快速路段。 8191344.1.4乡村道路：测试区域应选择交通流量较小、道路条件较好的乡村道路。 8161314.2测试时段限制 8276744.2.1测试时段应避免高峰时段，以减少对正常交通的影响。 8210104.2.2夜间测试时段应具备良好的照明条件，保证测试安全。 8306234.2.3雨雪天气、大雾等恶劣天气条件下，应暂停道路测试。 8253514.3特殊区域测试要求 895574.3.1学校、医院、机关等敏感区域附近，测试区域应远离这些区域，保证测试过程中不影响周边环境和人员安全。 8181244.3.2施工区域附近，测试车辆应遵循施工现场交通组织规定，保证测试安全。 819054.3.3交通易发区域，应谨慎开展测试，必要时增加安全措施，降低测试风险。 9316984.3.4跨越桥梁、隧道等特殊区域，应充分考虑这些区域的特殊性，提前进行风险评估，保证测试安全。 9193114.3.5无人驾驶汽车在特殊区域测试时，应遵守相关法律法规，并取得相关部门的许可。 910058第5章测试驾驶员与监控 92145.1驾驶员资格 913605.1.1测试驾驶员应具备以下条件： 9315445.1.2测试驾驶员在测试期间应保持以下状态： 9111175.2驾驶员操作规范 9207905.2.1测试驾驶员应遵循以下操作规范： 9185685.2.2测试驾驶员在以下情况下应立即接管车辆控制权： 979285.3监控与通讯 10162175.3.1测试车辆应配备监控设备，实时记录以下信息： 104055.3.2测试单位应建立完善的监控体系，保证以下方面： 10259775.3.3测试驾驶员与监控人员应保持良好的通讯，保证以下事项： 1015350第6章道路测试流程 10277016.1测试申请与审批 10209356.1.1申请主体：申请无人驾驶汽车道路测试的主体应为在我国注册的具有独立法人资格的企业或研究机构。 10188996.1.2申请材料：申请主体应向相关部门提交以下材料： 1011106.1.3审批流程：相关部门在收到申请材料后，进行审查，并在规定时间内作出批准或不批准的决定。 10220206.1.4审批结果：审批通过后，申请主体应按照审批结果开展道路测试活动。 11250316.2测试前准备 11283606.2.1测试车辆准备：保证测试车辆符合以下条件： 11242816.2.2测试驾驶员准备：测试驾驶员应符合以下条件： 1145066.2.3测试环境准备：保证测试环境满足以下条件： 11225086.3测试进行与中断 11294106.3.1测试启动：在保证所有准备工作就绪后，测试驾驶员启动测试车辆，开始道路测试。 11315346.3.2测试进行：测试过程中，测试驾驶员应密切监控车辆运行状态，保证无人驾驶系统正常运行。 11117666.3.3中断条件：遇有以下情况，应立即中断测试： 11279146.3.4中断处理：中断测试后，测试驾驶员应采取相应措施，保证车辆安全停放，并及时报告相关部门。 11149056.4测试数据记录与分析 12167316.4.1数据记录：测试过程中，应记录以下数据： 12302316.4.2数据分析：对测试数据进行以下分析： 1230448第7章安全防护措施 12242977.1车内安全防护 12205747.1.1驾驶员监控 1212977.1.2车内环境监测 12317977.1.3车内设施安全 1214757.2车外安全防护 12205007.2.1车辆感知系统 12246717.2.2碰撞预防 13136217.2.3车辆控制系统 13274597.3应急处理 1367477.3.1紧急情况响应 1331957.3.2远程监控与支持 1377667.3.3数据记录与分析 1315554第8章数据保护与隐私 14326278.1数据采集与管理 14203968.1.1数据采集 14326568.1.2数据管理 1445898.2数据存储与传输 14106678.2.1数据存储 1459198.2.2数据传输 1433728.3隐私保护 146774第9章异常情况处理 15256579.1系统故障处理 15128589.1.1故障监测 1514839.1.2故障预警 15215149.1.3故障处理流程 15187939.1.4故障安全模式 15225739.2交通处理 15290999.2.1检测 15236829.2.2信息记录 1571629.2.3处理流程 15112109.3紧急情况应对 16264069.3.1紧急制动 16134059.3.2紧急避让 16204209.3.3车内乘员紧急撤离 16126949.3.4远程监控中心支援 1630843第10章监管与评估 16139010.1监管部门职责 16143910.1.1监管部门应依法对无人驾驶汽车道路测试活动进行监督管理，保证测试活动符合国家相关法律法规及本规程要求。 162768010.1.2监管部门负责制定无人驾驶汽车道路测试的准入和退出机制，对测试主体进行资格审核，发放测试许可证。 161198510.1.3监管部门应建立健全无人驾驶汽车道路测试的监管体系，对测试过程进行全程监督，保证测试活动安全、合规。 161685010.1.4监管部门应定期对无人驾驶汽车道路测试活动进行风险评估，及时发觉并解决安全隐患。 163238510.1.5监管部门负责组织专家对测试数据进行分析评估，为规程修订提供科学依据。 16475310.2安全评估 161394510.2.1测试主体在进行无人驾驶汽车道路测试前，应向监管部门提交安全评估报告，内容包括但不限于：测试车辆的安全功能、测试驾驶员的培训与资质、测试路线的选择及安全措施等。 161206910.2.2安全评估报告应详细阐述测试车辆在各个安全领域的功能指标，如感知系统、决策系统、控制系统等。 161891810.2.3监管部门应对安全评估报告进行审查，保证测试活动具备较高的安全水平。 17550910.2.4测试过程中，测试主体应定期对车辆进行安全检查，保证测试车辆始终处于良好的安全状态。 17830810.3测试结果公示与追溯 171278910.3.1测试主体应将测试结果及时报送监管部门，并在指定的信息平台进行公示。 171317310.3.2公示内容应包括但不限于：测试时间、测试地点、测试车辆信息、测试数据等。 172613710.3.3监管部门应对测试结果进行追溯，对存在问题的测试活动进行调查处理。 172386110.3.4监管部门应定期发布无人驾驶汽车道路测试的整体情况，提高社会公众对测试活动的认知度。 172802310.4规程修订与更新 171328010.4.1监管部门应根据无人驾驶汽车技术发展、测试活动实践经验以及国内外相关法规变动，适时对规程进行修订与更新。 171312510.4.2修订与更新规程时，应充分征求相关企业、行业协会、专家学者的意见，保证规程的科学性、合理性和前瞻性。 172167110.4.3修订后的规程应按照法定程序进行公布，并对现有测试活动进行指导和调整。 17第1章总则1.1范围本规程规定了无人驾驶汽车道路测试的安全要求，适用于各类无人驾驶汽车在我国道路上的测试活动。包括但不限于：自动驾驶系统研发企业、车辆生产企业、相关科研机构及高等院校等组织开展的无人驾驶汽车道路测试。1.2定义以下术语和定义适用于本规程：（1）无人驾驶汽车：指无需人工干预，能够实现自动驾驶的汽车。（2）自动驾驶系统：指无人驾驶汽车上用于实现车辆自动驾驶功能的硬件和软件系统。（3）道路测试：指在公路、城市道路等公共道路上进行的无人驾驶汽车测试活动。（4）安全员：指在无人驾驶汽车道路测试过程中，对车辆进行实时监控并在必要时进行人工干预的人员。1.3基本要求（1）无人驾驶汽车道路测试应遵循国家相关法律法规，保证测试活动合法合规。（2）无人驾驶汽车应具备完善的自动驾驶系统，保证车辆在测试过程中能够实现安全、稳定的自动驾驶。（3）无人驾驶汽车道路测试前，应进行充分的封闭场地测试，验证自动驾驶系统的安全性和可靠性。（4）无人驾驶汽车道路测试过程中，应明确安全员的职责，保证在紧急情况下能够及时采取人工干预措施。（5）无人驾驶汽车道路测试应采取有效措施，保障测试过程中其他道路使用者的安全。（6）无人驾驶汽车道路测试数据应真实、完整、准确，测试单位应建立数据记录、分析和保存制度。（7）无人驾驶汽车道路测试结束后，测试单位应及时对测试数据进行整理分析，对发觉的问题进行整改，并向相关部门报告。第2章测试主体与责任2.1测试主体资质2.1.1测试主体应具备的条件（1）具有独立法人资格；（2）具备与测试活动相适应的经济实力、技术研发能力及完善的组织架构；（3）具有与测试活动相适应的场地、设备、技术人员和配套设施；（4）具备完善的交通应急预案和救援体系；（5）遵守我国相关法律法规，近三年内无严重违法违规行为。2.1.2测试主体申请流程（1）向所在地省、自治区、直辖市相关部门提交测试主体资质申请；（2）经审核符合条件的，予以颁发测试主体资质证书；（3）测试主体在取得资质证书后，方可开展无人驾驶汽车道路测试活动。2.2安全责任人2.2.1安全责任人的职责（1）负责组织制定和实施无人驾驶汽车道路测试安全管理制度；（2）负责对测试活动进行全面监督，保证测试安全；（3）负责组织调查和处理，及时向相关部门报告；（4）负责组织对测试人员进行安全教育和培训。2.2.2安全责任人的条件（1）具有大专及以上学历，从事汽车、计算机、交通运输等相关专业；（2）具有5年以上相关工作经验，熟悉无人驾驶汽车技术及安全管理体系；（3）具有良好的职业道德和责任心，无不良信用记录。2.3安全管理体系2.3.1安全管理制度的制定（1）测试主体应建立健全无人驾驶汽车道路测试安全管理制度，包括但不限于：测试车辆管理、测试区域管理、测试数据管理、测试人员管理、应急预案等；（2）安全管理制度应结合测试活动的实际情况，保证各项措施具有针对性和可操作性；（3）安全管理制度应定期更新，以适应技术发展和政策法规变化。2.3.2安全管理制度的实施（1）测试主体应严格按照安全管理制度开展测试活动；（2）测试主体应定期对安全管理制度进行自查，发觉问题及时整改；（3）测试主体应积极配合相关部门的监督检查，保证测试安全。2.3.3安全教育与培训（1）测试主体应对测试人员进行定期的安全教育和培训，提高其安全意识和操作技能；（2）测试人员应掌握无人驾驶汽车的基本原理、操作方法及安全常识；（3）测试人员应熟悉应急预案和救援措施，提高应对突发事件的能力。第3章测试车辆要求3.1车辆技术条件3.1.1车辆类型：测试车辆应为按照国家相关标准生产的机动车，且具备自动驾驶功能。3.1.2车辆功能：测试车辆应满足以下功能要求：a)制动功能应符合国家相关标准；b)转向功能稳定，无跑偏现象；c)加速功能平稳，无突兀感；d)车辆底盘、悬挂系统等部件应正常工作，无故障；e)车辆应具备良好的操控功能，能适应各种道路条件。3.1.3自动驾驶系统：测试车辆应安装符合国家相关标准的自动驾驶系统，具备以下功能：a)自主识别并遵守交通信号；b)实现车辆的自动加速、减速、转向、停车等操作；c)监测周边环境，识别并避让障碍物；d)在紧急情况下，能及时采取应急措施。3.1.4车辆传感器：测试车辆应配备完善的传感器系统，包括但不限于激光雷达、摄像头、毫米波雷达等，以实现车辆对周边环境的感知。3.2车辆标识3.2.1测试车辆应在明显位置设置测试标志，标志内容应包括：a)“自动驾驶测试车辆”字样；b)测试单位名称；c)测试期限。3.2.2测试车辆应悬挂专用测试号牌，并在号牌上注明“测试”字样。3.3应急装置3.3.1测试车辆应配备远程监控和控制系统，以便在紧急情况下，监控人员能够及时接管车辆。3.3.2测试车辆应配备紧急制动装置，当自动驾驶系统失效时，驾驶员或监控人员可立即采取措施制动车辆。3.3.3测试车辆应配备紧急报警装置，当发生或紧急情况时，能及时向监控中心发送报警信息。3.3.4测试车辆应配备备用电源，保证车辆在断电情况下仍能正常行驶至安全地带。第4章测试区域与时段4.1测试区域划分为保证无人驾驶汽车道路测试的安全性，测试区域应按照以下原则进行划分：4.1.1城市道路：包括城区主干道、次干道、支路等，测试区域应选择交通流量适中、道路设施完善、交通标志清晰的路段。4.1.2高速公路：测试区域应选择车道数量较多、交通流量适中、具备一定直线段和弯道的高速公路路段。4.1.3城市快速路：测试区域应选择交通流量适中、道路设施完善、具备入口和出口匝道的城市快速路段。4.1.4乡村道路：测试区域应选择交通流量较小、道路条件较好的乡村道路。4.2测试时段限制为保证无人驾驶汽车道路测试的安全性，测试时段应遵循以下规定：4.2.1测试时段应避免高峰时段，以减少对正常交通的影响。4.2.2夜间测试时段应具备良好的照明条件，保证测试安全。4.2.3雨雪天气、大雾等恶劣天气条件下，应暂停道路测试。4.3特殊区域测试要求针对特殊区域的无人驾驶汽车道路测试，以下要求予以遵守：4.3.1学校、医院、机关等敏感区域附近，测试区域应远离这些区域，保证测试过程中不影响周边环境和人员安全。4.3.2施工区域附近，测试车辆应遵循施工现场交通组织规定，保证测试安全。4.3.3交通易发区域，应谨慎开展测试，必要时增加安全措施，降低测试风险。4.3.4跨越桥梁、隧道等特殊区域，应充分考虑这些区域的特殊性，提前进行风险评估，保证测试安全。4.3.5无人驾驶汽车在特殊区域测试时，应遵守相关法律法规，并取得相关部门的许可。第5章测试驾驶员与监控5.1驾驶员资格5.1.1测试驾驶员应具备以下条件：（1）具有中华人民共和国机动车驾驶证，准驾车型符合测试车辆类型要求；（2）具备良好的驾驶记录，无重大交通违法行为和交通记录；（3）熟悉自动驾驶系统原理及操作方法；（4）接受过专业的自动驾驶汽车道路测试培训，并取得相应合格证书。5.1.2测试驾驶员在测试期间应保持以下状态：（1）身体健康，无影响驾驶的疾病；（2）精神状态良好，无疲劳、酒后、药物影响等；（3）遵守国家有关法律法规，遵循道路测试安全规程。5.2驾驶员操作规范5.2.1测试驾驶员应遵循以下操作规范：（1）在启动自动驾驶系统前，检查车辆各项功能正常，保证车辆处于安全状态；（2）严格按照测试计划进行道路测试，不得擅自改变测试路线、内容和方法；（3）在自动驾驶系统运行过程中，密切关注车辆运行状态，随时准备接管车辆控制权；（4）在紧急情况下，立即接管车辆控制权，保证安全。5.2.2测试驾驶员在以下情况下应立即接管车辆控制权：（1）自动驾驶系统出现故障或异常；（2）车辆运行环境发生变化，如天气、道路状况等；（3）车辆发生故障或潜在风险；（4）监控系统发出接管指令。5.3监控与通讯5.3.1测试车辆应配备监控设备，实时记录以下信息：（1）车辆运行状态；（2）自动驾驶系统运行状态；（3）测试驾驶员操作行为；（4）周围环境状况。5.3.2测试单位应建立完善的监控体系，保证以下方面：（1）对测试车辆进行实时监控，发觉问题及时处理；（2）对测试驾驶员进行管理，保证其遵守操作规范；（3）对测试数据进行记录、分析和保存，用于改进自动驾驶系统。5.3.3测试驾驶员与监控人员应保持良好的通讯，保证以下事项：（1）测试驾驶员在紧急情况下能够迅速联系到监控人员；（2）监控人员能够及时向测试驾驶员传达监控指令；（3）双方定期进行沟通，交流测试心得，提高测试效果。第6章道路测试流程6.1测试申请与审批6.1.1申请主体：申请无人驾驶汽车道路测试的主体应为在我国注册的具有独立法人资格的企业或研究机构。6.1.2申请材料：申请主体应向相关部门提交以下材料：a)测试车辆的技术参数、功能指标和安全措施；b)测试驾驶员的身份证明、驾驶证及驾驶经历；c)测试路线、时间、区域和测试计划；d)测试期间的安全保障措施；e)应急预案及救援保障措施；f)相关法律法规要求的其他材料。6.1.3审批流程：相关部门在收到申请材料后，进行审查，并在规定时间内作出批准或不批准的决定。6.1.4审批结果：审批通过后，申请主体应按照审批结果开展道路测试活动。6.2测试前准备6.2.1测试车辆准备：保证测试车辆符合以下条件：a)车辆应取得合法的行驶证和号牌；b)车辆应符合我国相关法规和安全技术标准；c)车辆应安装有符合要求的无人驾驶系统；d)车辆应具备紧急接管功能，保证在无人驾驶系统出现故障时，驾驶员可以及时接管车辆。6.2.2测试驾驶员准备：测试驾驶员应符合以下条件：a)具备相应的驾驶证和驾驶经验；b)接受无人驾驶汽车道路测试培训，掌握相关知识和技能；c)熟悉测试车辆的功能和操作方法；d)了解测试路线、时间、区域及测试计划。6.2.3测试环境准备：保证测试环境满足以下条件：a)测试路线应具备一定的交通流量、道路类型和复杂度；b)测试区域应具备通信、监控等基础设施；c)测试环境应避免对周边交通和居民生活造成影响；d)测试环境应符合国家相关法律法规和安全要求。6.3测试进行与中断6.3.1测试启动：在保证所有准备工作就绪后，测试驾驶员启动测试车辆，开始道路测试。6.3.2测试进行：测试过程中，测试驾驶员应密切监控车辆运行状态，保证无人驾驶系统正常运行。6.3.3中断条件：遇有以下情况，应立即中断测试：a)车辆出现故障或异常情况；b)测试驾驶员认为有必要中断测试的其他情况；c)监管部门要求中断测试。6.3.4中断处理：中断测试后，测试驾驶员应采取相应措施，保证车辆安全停放，并及时报告相关部门。6.4测试数据记录与分析6.4.1数据记录：测试过程中，应记录以下数据：a)车辆运行数据；b)无人驾驶系统运行数据；c)测试驾驶员操作数据；d)测试环境数据；e)其他相关数据。6.4.2数据分析：对测试数据进行以下分析：a)分析车辆运行情况，评估无人驾驶系统的安全性和可靠性；b)分析测试驾驶员的操作行为，评估其在不同场景下的应对能力；c)分析测试环境对无人驾驶汽车功能的影响；d)为无人驾驶汽车技术研发和改进提供参考依据。第7章安全防护措施7.1车内安全防护7.1.1驾驶员监控(1)测试车辆应配置驾驶员监控系统，保证驾驶员在测试过程中保持注意力集中。(2)当监控系统检测到驾驶员分心或疲劳时，应及时发出警告并采取相应措施。7.1.2车内环境监测(1)测试车辆应具备车内环境监测系统，包括但不限于温度、湿度、氧气浓度等参数。(2)当车内环境参数超出规定范围时，应及时调整并通知驾驶员。7.1.3车内设施安全(1)车内设施应满足国家相关安全标准，保证乘客在紧急情况下能迅速疏散。(2)测试车辆应配备紧急停车按钮，方便驾驶员在紧急情况下迅速停车。7.2车外安全防护7.2.1车辆感知系统(1)测试车辆应安装高功能的感知设备，包括雷达、摄像头、激光雷达等，保证对周边环境进行全面感知。(2)感知系统应具备对行人和其他车辆等目标的识别、跟踪和预测能力。7.2.2碰撞预防(1)测试车辆应具备碰撞预防功能，当检测到潜在碰撞风险时，及时发出警告并采取紧急制动等措施。(2)测试车辆应遵守交通规则，保证在与其他车辆和行人共享道路时保持安全距离。7.2.3车辆控制系统(1)测试车辆应具备稳定、可靠的车辆控制系统，保证车辆在行驶过程中具有良好的操控功能。(2)车辆控制系统应具备故障检测和诊断功能，保证在系统故障时及时采取措施保障安全。7.3应急处理7.3.1紧急情况响应(1)测试车辆应制定详细的紧急情况响应预案，包括但不限于交通、车辆故障等。(2)驾驶员和乘客应接受紧急情况处理培训，保证在紧急情况下迅速、正确地采取应对措施。7.3.2远程监控与支持(1)测试车辆应具备远程监控功能，以便在紧急情况下及时获取车辆状态信息，指导驾驶员处理问题。(2)测试车辆应具备远程支持系统，保证在车辆发生故障时，能及时获得技术支持和救援。7.3.3数据记录与分析(1)测试车辆应记录发生前后的数据，包括但不限于车辆状态、驾驶员操作、环境感知等信息。(2)发生后，应及时分析数据，找出原因，为后续安全防护措施的改进提供依据。第8章数据保护与隐私8.1数据采集与管理8.1.1数据采集在无人驾驶汽车道路测试过程中，应对测试车辆采集的数据进行严格管理。数据采集应遵循以下原则：（1）合法性原则：保证采集的数据符合国家法律法规要求，尊重被采集对象的合法权益。（2）必要性原则：仅采集与道路测试相关的数据，避免收集无关的个人信息。（3）明确性原则：明确数据采集的目的、范围、类型和存储期限。（4）安全性原则：保证数据采集过程的安全，防止数据泄露、损毁或篡改。8.1.2数据管理（1）建立数据管理制度，明确数据管理责任人。（2）对采集的数据进行分类、分级管理，保证数据安全。（3）定期检查数据采集、存储、传输等环节，保证数据安全。（4）对数据管理过程中的异常情况，应及时报告并采取相应措施。8.2数据存储与传输8.2.1数据存储（1）采用加密存储技术，保证数据在存储过程中的安全。（2）建立数据备份机制，防止数据丢失。（3）定期对存储设备进行检查，保证设备安全可靠。（4）对存储数据进行定期审查，保证数据合规性。8.2.2数据传输（1）采用安全可靠的传输协议，保证数据在传输过程中的安全。（2）对数据进行加密处理，防止数据在传输过程中泄露。（3）建立数据传输监控机制，实时监控数据传输状态。（4）对数据传输过程中的异常情况，应及时报告并采取相应措施。8.3隐私保护（1）尊重个人隐私，保护被采集对象的个人信息。（2）采取匿名化、去标识化等技术手段，降低数据泄露风险。（3）加强内部人员管理，保证测试数据不被非法使用。（4）遵守国家关于隐私保护的法律法规，及时整改和优化测试过程中的隐私保护措施。第9章异常情况处理9.1系统故障处理9.1.1故障监测无人驾驶汽车应配置实时监控系统，对车辆各子系统进行实时监控，一旦检测到系统故障，应立即启动故障处理程序。9.1.2故障预警当监控系统检测到潜在故障时，应提前发出预警，提示车内乘员及远程监控中心采取相应措施。9.1.3故障处理流程（1）故障诊断：系统应自动进行故障诊断，确定故障原因和故障级别。（2）故障隔离：对故障进行隔离，防止故障影响扩大。（3）故障恢复：采取相应措施，尝试修复故障；如无法修复，启动故障安全模式。9.1.4故障安全模式当系统无法正常工作时，无人驾驶汽车应进入故障安全模式，保证车辆能够安全停车。9.2交