河南科技大学《机器视觉》2021-2022学年期末试卷

装订线装订线PAGE2第1页，共3页河南科技大学《机器视觉》

2021-2022学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪个是ROS中的常用调试工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是2、以下哪个是ROS中的路径规划算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是3、以下哪个是ROS中的消息压缩方式？（）A.gzipB.bzip2C.两者皆可D.以上都不是4、ROS中的服务通信是基于（）模式。A.发布-订阅B.请求-响应C.客户端-服务器D.点对点5、ROS中的可视化工具rviz可以显示以下哪些内容？（）A.机器人模型B.传感器数据C.规划路径D.以上都是6、ROS中的导航栈（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局规划器B.局部规划器C.控制器D.以上都是7、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow8、在ROS中，用于发布和订阅话题（Topic）的编程语言可以是（）A.C++B.PythonC.两者皆可D.以上都不是9、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.运动学仿真C.动力学仿真D.以上都是10、以下哪个不是ROS中的仿真环境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV11、以下哪个是机器人操作系统中用于可视化机器人状态的工具？（）A.RVizB.GazeboC.rqt_graphD.以上都是12、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport13、在机器人操作系统中，用于启动机器人模拟环境的工具除了Gazebo还有哪些？（）A.V-REPB.WebotsC.MuJoCoD.以上都是14、在ROS中，用于启动ROS核心的命令是（）A.roscoreB.rosrunC.roslaunchD.rosinit15、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode16、ROS中的launch文件使用哪种格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++17、以下哪个不是ROS中的语音识别库？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL18、机器人操作系统中的动作反馈（ActionFeedback）主要用于提供什么信息？（）A.任务进度信息B.错误信息C.状态信息D.以上都不是19、ROS中的传感器插件通常在哪个部分实现？（）A.节点B.驱动程序C.Gazebo插件D.以上都是20、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.连杆信息B.关节信息C.传感器信息D.以上都是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）ROS在制鞋机器人中的功能实现。2、（本题10分）ROS中的地图更新机制。3、（本题10分）解释ROS中的轨迹跟踪误差补偿。4、（本题10分）ROS中的模型验证和验证方法。三、设计题（本大题共2个小题，共20分)1、（本题