怀化学院《机器学习》2021-2022学年期末试卷

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密封线第1页，共3页怀化学院《机器学习》

2021-2022学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在ROS中，如何查看一个话题发布的数据？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub2、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode3、在ROS中，用于查看服务列表的命令是（）A.rosservicelistB.rosservicecallC.rosservicetypeD.rosserviceinfo4、ROS中的动作客户端（ActionClient）需要实现以下哪些回调函数？（）A.active回调函数B.done回调函数C.feedback回调函数D.以上都是5、在机器人操作系统中，用于启动RViz可视化工具的命令是？（）A.rvizB.roslaunchrvizrviz.launchC.rosrunrvizrvizD.以上都不是6、ROS中的动作目标（ActionGoal）通常包含以下哪些信息？（）A.目标状态B.执行时间C.两者皆有D.以上都不是7、以下哪个不是ROS中的机器人驱动类型？（）A.电机驱动B.液压驱动C.气动驱动D.电磁驱动8、ROS中的节点可以在多个机器上运行，通过（）进行通信。A.局域网B.广域网C.互联网D.以上都是9、在ROS中，如何记录和回放数据？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode10、以下哪个是机器人操作系统中用于查看节点之间通信关系的工具？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是11、机器人操作系统中的消息传递机制通常采用哪种方式？（）A.共享内存B.消息队列C.管道D.网络通信12、机器人操作系统中的动作反馈可以包含哪些信息？（）A.任务进度B.中间结果C.状态信息D.以上都是13、在ROS中，创建一个新的工作空间（Workspace）需要创建以下哪些目录？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是14、ROS中的服务请求（ServiceRequest）可以包含以下哪些数据类型？（）A.基本数据类型B.自定义消息类型C.两者皆可D.以上都不是15、在ROS中，如何将自定义消息类型添加到工作空间？（）A.创建.msg文件B.编译消息类型C.两者皆有D.以上都不是16、以下哪个是ROS中的常用调试工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是17、ROS中的消息（Message）定义通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件18、在ROS中，用于发布和订阅消息的机制是（）A.服务B.话题C.动作D.参数19、以下哪个不是ROS中的运动控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller20、以下哪个不是ROS中的运动控制库？（）A.MoveItB.Trajectory_msgsC.Control_msgsD.NumPy二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）解释ROS中的药物研发实验数据记录机器人中的数据记录格式。2、（本题10分）简述ROS中的版本控制和代码管理方法。3、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的高效避障策略？4、（本题10分）解释ROS中的运动规划算法评估指标。三、设