《工业机器人编程员》技能鉴定理论试卷及答案10

工业机器人编程员技能鉴定理论试卷10一、填空题（每道题1分）1.RAPID程序是由程序模块和系统模块组成的。2.新建子程序第一位字符一定是英文字母。3.在机器人的手动工作模式，系统上的功能都可以使用。4.在中断指令ISignalDI\single,di1,1,intnol中di1是触发中断信号。5.工件坐标系必须定义两个框架：用户框架和工件框架。6.在工具数据中，分量cog表示的是工具重心位置。7.机器人系统信息选项可以查看控制器属性、系统属性、硬件设备、软件资源等信息。8.转数计数器未更新的报警序号是10036。9.Set和Reset的数据类型是布尔量数据。10.根据下面程序，输出reg1、reg2的结果分别是2、9。11.主程序调用子程序时，使用的指令是procCall。12.保存系统参数配置的方式有：EIO另存和全部另存。13.机器人的程序数据的建立一般分为两种形式。14.工件坐标系必须定义两个框架：用户框架和工件框架。15.工业机器人通常由机械结构系统、驱动系统、控制系统和示教器四部分组成。16.在任意一个程序模块中，主程序（main）作为整个RAPID程序执行的起点。17.在中断指令ISignalDI\single,di1,1,intnol中di1是触发中断信号。18.执行下面的程序，输出的结果reg1是-1。Reg1:=0;Decrreg1;19.对机器人系统参数名称或参数值更改时，编辑值的方法取决于值的数据类型。20.加载机器人系统参数应用的模式有3种。21.备份文件目录中包含每个配置任务的目录是Rapid文件。22.ABB标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模拟输入AI、模拟输出AO，以及输送链跟踪。23.在配置IO信号中要设定I/O版在系统中的名称、I/O版的类型、I/O版连接的总线、I/O版在总线中的地址。24.机器人系统备份时，默认的备份目录名称是BACKUP。25.组输入信号gi1占用地址5位的话，可以代表十进制数0～31。二、选择题（每道题1分）1.机器人的定义中，突出强调的是（B）。A具有人的形象B模仿人的功能C像人一样思维D感知能力很强2.工业4.0的概念是在（D）提出的。A中国B美国C日本D德国3.一个机器人系统置多可以配置（D）台机器人本体。A、1B、2C、3D、44.下列不是工业机器人的特点的是（D）A可编程B拟人化C机电一体化D人性化5.早期的工业机器人主要运用于（B）种作业中。A焊接B搬运C电子装配D喷涂6.ABB推出的一款全球最快的码垛机器人是（C）。AIRB120BIRB140CIRB460DIRB14007.在示教器的哪个窗口可以查看当前机器人的电机偏移参数（A）A校准窗口B资源管理器窗口C系统信息窗口D控制面板窗口8.手动限速状态下TCP最大速度是（A）A250mm/sB500mm/sC750mm/sD1000mm/s9.有效载荷是哪种类型的数据？（B）AlistitemBloaddataCloadidnumDloadsession10.常用于机器人空间大范围运动的指令是（A）。A、MoveJB、MoveLC、MoveCD、MoveAbsJ11.下列是中断类型的是（C）。AProcdurB、TrapC、FunctionD、num12.根据下面程序，输出reg1、reg2的结果分别是（C）。PROCmain()reg2:=1;WHILEreg2<10DOreg1:=1;Incrreg1;Incrreg2;ENDWHTLEENDPROCA、9、9B、2、10C、2、9D、1、913.ABB工业机器人的主电源开关在什么位置？（C）A机器人本体上B示教器上C控制柜上D需外接14.目前工业机器人在市场上应用最广的是（B）。A电子电气行业B汽车制造业C橡胶及塑料工业D铸造行业15.下列是重复执行判断指令是（C）。A、CompactIFB、IFC、FORD、WHILE16.下列不是离线编程的优点的是（D）A、可以预先运行程序来模拟实际运动,从而不会出现危险。利用图形仿真技术,可以在屏幕上模拟机器人运动来辅助程编。B、控制功能中可以包含现有的计算机辅助设计(CAD)和计算机辅助制造(CAM)的信息。C、可用传感器探测外部信息，从而使机器人作出相应的响应。这种响应使机器人可以工作在自适应的方式下D、编程方法是最易于操作的。17.工业机器人在我国烟草行业的应用出现在（C）。A70年代B80年代C90年代D21世纪18.下列是时间等待指令的是（D）A、WaitDIB、WaitDOC、WaitUntilD、WaitTime19.创建一个机器人系统，下列哪种命名是正确的？（A）ASystem001B系统001C001SystemD001系统20.如图所示的搬运工具，其tooldata设置的最快捷的方式是（A）A直接输入B四点法C五点法D六点法三、判断题（每道题1分）1.世界第一台工业机器人发明于1973年。（错）2.目前最小的ABB机器人重量是24kg。（错）3.工业4.0的概念是在美国国家提出的。（错）4.在码垛机器人搬运过程，线性指令MoveLRelTool(p10,0,0,10)中的10意义是以p10为起点，沿着Z轴正方向轴直线运动10mm。（错）5.在ABB机器人示教器的系统信息窗口可以查看机器人系统的开机时间。（对）6.在ABB机器人示教器的系统信息窗口只能查看控制器属性、系统属性以及硬件设备。（错）7.一个信号可以转化为模拟信号，并且信号的值也可以修改。（对）8.机器人编程中主程序main和例行程序是可以相互调用的。（对）9.调试程序一定是在手动模式，不能在自动模式。（对）10.在RobotStudio工作站搭建外围设备一定有车床设备。（错）11.ABB机器人程序数据RobotTarget表示的是机器人的目标点数据。（对）12.机器人工具数据是一种组合数据，它包含有num,bool两种基础数据。（对）13.在码垛机器人搬运过程，线性指令MoveLRelTool(p10,0,0,10)中的10意义是以p10为起点，沿着Z轴正方向轴直线运动10mm。（错）14.所有的IO信号都可以在IO菜单中查看。（对）15.Profibus-DP通信是以位传输方式传送数据。（错）四、问答题（每道题5分）1.如何打开当前机器人模型的平面轮廓的工作区域？答：在布局一栏，选中机器人型号，右击鼠标，单击显示机器人工作区域，2D轮廓前打勾则显示平面工作区域。2.建立机器人程序数据可分为几种形式？分别是什么？答：一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。3.机器人状态栏包含哪些相关信息？答：主菜单快捷键，当前任务状态，机器人的状态（手动慢速、手动全速和自动），机器人系统名称，电动机状态，程序运行状态，当前机器人或外轴的使用状态。4.在什么情况下，需要对机械原点进行转数计数器更新？答：更换伺服电机转数计数器电池后；当转数计数器发生故障，修复后；转数计数器与测量板之间断开过以后；断电后，机器人关节轴发生了移动；当系统报警提示“10036转数计数器更新”时。五、编程题（10分）请编写出下面圆形轨迹的程序，使机器人可以按照P1-P2-P3-P4的轨迹运行。答：MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；MoveJOffs（p1，0，0，200），v500，fine，tool0；MoveLp1，v500，fine，tool0；MoveCp2，p3，v500，fine，tool0；MoveCp4，p1，v500，fine，tool0；MoveJOffs（p1，0，0，200），v500，fine，tool0；MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；六、综合题（10分）编写程序：如图所示轨迹，机器人从初始位置运动到P1点再到P2点，然后是P3、P4、P5点，在P5点等待5s，如果开关1打开，则运动到P8点，再到P7点，回到初始位置。如果开关2打开，则运动到P6、P7点，回到初始位置。（开关1信号是DI1，开关2信号是DI2）答：PROCmain（）MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；MoveJOffs（p1，0，0，200），v500，fine，tool0；MoveLp1，v500，fine，tool0；MoveCp2，p3，v500，fine，tool0；MoveCp4，p5，v500，fine，tool0；WaitTime5s；IFDI1=1THENMoveLp8，v500，fine，tool0；MoveLp7，v500，fine，to