吉首大学《机器学习及其应用》2021-2022学年期末试卷

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《机器学习及其应用》2021-2022学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在ROS中，如何设置参数？（）A.使用rosparamset命令B.在节点中设置C.两者皆可D.以上都不是2、ROS中的控制器通常在哪个部分实现？（）A.节点B.服务C.动作D.以上都不是3、以下哪个不是ROS中的图像处理库？（）A.OpenCVB.PCLC.TensorFlowD.ImageMagick4、ROS中的服务（Service）与话题的主要区别在于（）A.服务是双向通信，话题是单向通信B.服务是单向通信，话题是双向通信C.服务是同步通信，话题是异步通信D.服务是异步通信，话题是同步通信5、在ROS中，如何处理节点的异常退出？（）A.添加错误处理代码B.使用ROS的异常处理机制C.两者皆有D.以上都不是6、以下哪个是ROS中的消息过滤工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy7、机器人操作系统中，用于管理机器人传感器数据的模块通常是？（）A.运动控制模块B.感知模块C.规划模块D.通信模块8、在ROS中，如何处理节点的异常退出？（）A.添加错误处理代码B.使用ROS的异常处理机制C.两者皆有D.以上都不是9、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow10、在机器人操作系统中，用于描述机器人位置信息的消息类型通常是？（）A.geometry_msgs/PoseB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/StringD.以上都不是11、以下哪个不是ROS中的定位算法？A.GPSB.视觉里程计C.激光雷达里程计D.蚁群算法12、以下哪个不是ROS中的基本数据类型？（）A.intB.floatC.stringD.object13、ROS中的任务规划通常基于（）算法。A.A*B.DijkstraC.RRTD.以上都是14、ROS中的传感器插件通常在哪个部分实现？（）A.节点B.驱动程序C.Gazebo插件D.以上都是15、在ROS中，用于启动ROS核心的命令是（）A.roscoreB.rosrunC.roslaunchD.rosinit16、以下哪个不是ROS中的仿真环境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV17、在机器人操作系统中，用于调试节点的工具是？（）A.gdbB.valgrindC.rqt_consoleD.以上都不是18、ROS中的动作反馈（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任务进度B.中间状态C.两者皆有D.以上都不是19、在ROS中，如何发布一个话题？（）A.使用rostopicpub命令B.在节点中使用发布函数C.两者皆可D.以上都不是20、ROS中的服务可以有多个客户端同时请求，这种特性被称为（）A.一对多服务B.多对一服务C.多对多服务D.一对一服务二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）简述ROS中的强化学习训练框架集成。2、（本题10分）解释ROS中的运动规划算法评估指标。3、（本题10分）简述ROS中的坐标系变换在机器人操作中的重要性。4、（本题10分）解释如何将ROS与深度学习框架集成。三、设计题（本大题共2个小