济南大学《机器人技术基础》2021-2022学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页济南大学《机器人技术基础》

2021-2022学年期末试卷题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、机器人操作系统中，用于管理机器人传感器数据的模块通常是？（）A.运动控制模块B.感知模块C.规划模块D.通信模块2、ROS中的插件（Plugin）通常用于（）A.扩展功能B.优化性能C.降低资源消耗D.提高安全性3、在ROS中，如何处理节点的异常退出？（）A.添加错误处理代码B.使用ROS的异常处理机制C.两者皆有D.以上都不是4、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行多线程编程？（）A.C++标准库多线程B.Python的threading模块C.ROS的多线程机制D.以上都是5、以下哪个是ROS中的路径规划算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是6、在ROS中，用于发布图像数据的话题类型通常是（）A.ImageB.CompressedImageC.CameraInfoD.以上都是7、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人导航状态信息的消息类型？（）A.nav_msgs/PathB.nav_msgs/OdometryC.nav_msgs/StatusD.以上都不是8、机器人操作系统中的功能包通常包含哪些内容？（）A.源代码B.配置文件C.启动脚本D.以上都是9、以下哪个不是ROS中的常用传感器消息类型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix10、在机器人操作系统中，用于调试节点的工具是？（）A.gdbB.valgrindC.rqt_consoleD.以上都不是11、ROS中的坐标变换在哪个功能包中实现？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs12、在ROS中，如何处理消息的丢失？（）A.重发机制B.错误处理C.两者皆有D.以上都不是13、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人语音识别信息的消息类型？（）A.audio_msgs/AudioB.speech_msgs/RecognitionC.std_msgs/StringD.以上都不是14、以下哪个不是ROS中的坐标变换类型？（）A.平移B.旋转C.缩放D.投影15、在机器人操作系统中，用于启动机器人自主导航功能的工具是？（）A.move_baseB.amclC.navigation_stackD.以上都是16、ROS中的数据存储通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是17、在ROS中，用于编译代码的命令是（）A.makeB.cmakeC.catkin_makeD.gcc18、在ROS中，用于安装功能包的命令是（）A.rosinstallB.rospackC.catkin_makeD.sudoapt-get19、ROS中的节点可以通过（）方式获取参数。A.命令行参数B.参数服务器C.两者皆有D.以上都不是20、以下哪个是ROS中的消息过滤工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）解释ROS中的森林病虫害防治精准施药机器人中的施药精度控制。2、（本题10分）ROS在服务机器人中的作用是什么？3、（本题10分）如何在ROS中创建一个新的节点？4、（本题10分）描述ROS在智能家居机器人中的应用。三、设计题（本大题共2个小题