Modelbase智能驾驶仿真与应用 课件 第6章联合仿真测试综合实例

第六章 联合仿真测试综合实例《ModelBase智能驾驶建模仿真与应用

》导读本章详细介绍了ModelBase软件在MIL、SIL和HIL仿真中的应用实例。MIL仿真采用Simulink算法模型，配置车辆、道路，实现ACC+LKA算法的模拟。SIL仿真展示了FMU和API两种方式，通过Simulink导入FMU文件或C++API与ModelBase联合进行仿真控制。HIL仿真应用于NI和Concurrent实时系统，通过Veristand或TCS软件配置参数、生成FMU文件，实现联合仿真。通过本章学习，读者将掌握ModelBase联合仿真测试的方法，为智能驾驶功能开发奠定基础。6.1 概述目前市场上主流的汽车联合仿真测试方法包含MIL、SIL、HIL、DIL、PIL、VIL等，不同测试方法测试的对象不同，能实现的测试功能也不同，不同测试系统的价格更是千差万别，不同主机厂或供应商通常会根据自身的测试需求和能力，选择最合适的测试方法。目前，针对智能驾驶算法国内应用最多的联合仿真测试方法是MIL、SIL和HIL。6.1 概述通常说的MIL仿真测试指的被测Simulink算法模型不经过编译，直接和被控模型进行联合仿真，MIL仿真测试主要用于被测算法前期的功能验证。本节以ACC+LKA算法为例介绍ModelBase在MIL联合仿真中的应用方法。以下为仿真测试步骤。010203046.2 MIL仿真实例通常说的MIL仿真测试指的被测Simulink算法模型不经过编译，直接和被控模型进行联合仿真，MIL仿真测试主要用于被测算法前期的功能验证。本节以ACC+LKA算法为例介绍ModelBase在MIL联合仿真中的应用方法。050607086.2 MIL仿真实例通常说的MIL仿真测试指的被测Simulink算法模型不经过编译，直接和被控模型进行联合仿真，MIL仿真测试主要用于被测算法前期的功能验证。本节以ACC+LKA算法为例介绍ModelBase在MIL联合仿真中的应用方法。09101112-112-26.2 MIL仿真实例通常说的MIL仿真测试指的被测Simulink算法模型不经过编译，直接和被控模型进行联合仿真，MIL仿真测试主要用于被测算法前期的功能验证。本节以ACC+LKA算法为例介绍ModelBase在MIL联合仿真中的应用方法。ModelBase与Simulink联合仿真界面Simulink联合仿真参数配置界面6.2 MIL仿真实例

通常说的MIL仿真测试指的被测Simulink算法模型不经过编译，直接和被控模型进行联合仿真，MIL仿真测试主要用于被测算法前期的功能验证。本节以ACC+LKA算法为例介绍ModelBase在MIL联合仿真中的应用方法。下图为仿真测试结果。6.3 SIL仿真实例

SIL仿真测试指的是被测算法经过编译后和被控模型进行联合仿真，目的是测试被测算法的功能和部分性能，被测算法和仿真平台可以运行在不同的硬件平台，也可以运行在相同的硬件平台，两者通过通讯进行信息交互。相比于MIL仿真测试，SIL仿真测试可以同时对应用层算法和底层软件进行测试，同时可以验证测试被测算法在编译成二进制文件后逻辑是否正确。6.3 SIL仿真实例FMU是一种通用的仿真模型文件格式，很多仿真软件都支持FMU格式模型的导出和导入。本小节主要介绍将Simulink模型导出成fmu格式，然后导入ModelBase软件中进行联合仿真（Matlab支持对FMU模型的导入导出仅在高版本中，本文使用Matlab2020b进行操作），如果用户已有fmu文件，可直接导入到ModelBase中进行联合仿真。以下为仿真测试步骤。6.3.1 FMU方式联合仿真实例010203046.3 SIL仿真实例

FMU是一种通用的仿真模型文件格式，很多仿真软件都支持FMU格式模型的导出和导入。本小节主要介绍将Simulink模型导出成fmu格式，然后导入ModelBase软件中进行联合仿真（Matlab支持对FMU模型的导入导出仅在高版本中，本文使用Matlab2020b进行操作），如果用户已有fmu文件，可直接导入到ModelBase中进行联合仿真。以下为仿真测试结果。6.3.1 FMU方式联合仿真实例6.3 SIL仿真实例ModelBase的API有多种，这里以C++的API来进行举例说明，C++API程序位于ModelBase\UI_Test.socket路径下，对应的头文件为ModelBaseCPPAPI.h，对应的静态链接库为ModelBaseCPPAPI.lib，动态链接库为ModelBaseCPPAPI.dll。

C++调用API程序界面ModelBase创建本地模式下可运行的工程界面6.3.2 API方式联合仿真实例6.3 SIL仿真实例ModelBase的API有多种，这里以C++的API来进行举例说明，C++API程序位于ModelBase\UI_Test.socket路径下，对应的头文件为ModelBaseCPPAPI.h，对应的静态链接库为ModelBaseCPPAPI.lib，动态链接库为ModelBaseCPPAPI.dll。调用API控制ModelBase仿真界面如下图所示。6.3.2 API方式联合仿真实例6.4 HIL仿真实例HIL为硬件在环仿真，主要是测试被测控制器的功能和部分性能，相比于SIL，HIL控制器是真实的，包含完整的应用层算法、底层算法和控制器硬件，可以额外测试应用层。6.4 HIL仿真实例HIL为硬件在环仿真，主要是测试被测控制器的功能和部分性能，相比于SIL，HIL控制器是真实的，包含完整的应用层算法、底层算法和控制器硬件，可以额外测试应用层。以下为仿真测试步骤。6.4.1 NI实时系统HIL联合仿真实例0102036.4 HIL仿真实例6.4.1 NI实时系统HIL联合仿真实例040506076.4 HIL仿真实例6.4.1 NI实时系统HIL联合仿真实例08096.4 HIL仿真实例6.4.1 NI实时系统HIL联合仿真实例HIL为硬件在环仿真，主要是测试被测控制器的功能和部分性能，相比于SIL，HIL控制器是真实的，包含完整的应用层算法、底层算法和控制器硬件，可以额外测试应用层。以下为仿真测试步骤。6.4 HIL仿真实例6.4.2 Concurrent实时系统HIL联合仿真实例（TCS）对Concurrent实时系统的调用均通过TCS软件进行，ModelBase与Concurrent实时系统联合仿真。以下为仿真测试步骤。010302046.4 HIL仿真实例6.4.2 Concurrent实时系统HIL联合仿真实例（TCS）对Concurrent实时系统的调用均通过TCS软件进行，ModelBase与Concurrent实时系统联合仿真。以下为仿真测试步骤。6.