工业机器人虚拟仿真与实操课件 项目二 任务二 焊接工作站综合实操_第1页
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工业机器人虚拟仿真与实操项目二焊接工作站仿真与实操

项目二焊接工作站仿真与实操

任务二焊接工作站综合实操CONTENT目录01工作任务任务分析关键点解析任务拓展020304工作任务焊接工作站综合实操要求完成“C”字形焊接轨迹的模拟，在图2-2-1中标注出的p10到p60点位中，要求不同轨迹部分的速度不同，以保证焊接的完成程度。焊枪开始在机械零点位置，以0.3m/s速度运动至准备工作点pHome，然后以0.2m/s的速度运动至p10处，p10到p30和p40到p60两个部分为两段弧度，运行速度要求0.1m/s，p30到p40段为直线运动，要求速度0.15m/s,焊接模拟结束焊枪再次以0.2m/s的速度运动至准备点pHome处，最后以0.3m/s速度运动至机械零点位置。工作任务图2-2-1焊接综合实操任务分析任务分析关键点解析关键点解析2.2.1多边形焊接工作站综合实操1、焊枪工具坐标和工件坐标均使用任务1中已经建立完成“hanqiang”工具和“hanjieguiji”工件坐标，打开示教器手动上电，选定工件和工具坐标操作步骤：关键点解析2.2.1多边形焊接工作站综合实操2、“新建例行程序”，完成“main”主程序、“chushihua”初始化程序子程序、“cxing”C形多边形子程序搭建操作步骤：关键点解析2.2.1多边形焊接工作站综合实操3、进入调用界面，选择“chushihua”初始化程序子程序和“cxing”C形多边形子程序即可完成程序调用操作步骤：关键点解析2.2.1多边形焊接工作站综合实操4、根据任务要求中的速度，进行设置不同轨迹的运行速度，并进行示教操作步骤：关键点解析2.2.2程序调试-手动+自动1、手动调试及运行，单击“调试”选择“PP移至Main”将数据指针移动到主程序的首行“chushihua”子程序，如图2-2-23所示，单击“运行”按钮进行程序运行调试，可以看到焊枪尖点沿着示教轨迹进行模拟焊接操作步骤：关键点解析2.2.2程序调试-手动+自动2、自动动调试及运行，单击示教器“模式选择”开关（在真正控制柜上需要搬动模式选择开关进行操作），选择“自动模式”，单击“PP移至Main”将指针指向主程序第一行，单击“运行”按钮，进行自动运行及调试操作步骤：November12,2

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