46任务六 工业机器人转数计数器更新

1任务六工业机器人转数计数器更新任务六工业机器人转数计数器更新一．转数计数器1.转数计数器的原理

转数计数器的原理基于绝对型旋转光电编码器，因其每一个位置绝对唯一、抗干扰、无需掉电记忆，已经越来越广泛地应用于各种工业系统中的角度、长度测量和定位控制。绝对编码器光码盘上有许多道刻线，如图所示。每道刻线依次以2线、4线、8线、16线等编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的唯一的2进制编码（格雷码），这就称为n位绝对编码器。这样的编码器是由码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。绝对编码器由机械位置决定的每个位置的唯一性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。2任务六工业机器人转数计数器更新一．转数计数器2.转数计数器的作用

大多数机器人转数计数器的编码器都是绝对式编码器，那么绝对量编码器的特点就是可以知道当前圈的位置，但对于之前累加的圈数（当前的点位值是很多圈加上当前圈的值得和）就需要转数计数器来保存了，如图4-6-2所示。而电池就是给这个器件提供电的，如果转数计数器断电则造成忘记了转了几圈，丢失的当前的位置，也就需要更新转数计数器。3任务六工业机器人转数计数器更新ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新更换伺服电机转数计数器电池后。当转数计数器发生故障，修复后。转数计数器与测量板之间断开过以后。断电后，机器人关节轴发生了位移。当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。4转数计数器的更新也就是将机器人各个轴停到机械原点，把各轴上的刻度线和对应的对齐，然后用示教器进行校准更新。二．更新转数计数器的条件任务六工业机器人转数计数器更新使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是：4—5—6—1—2—35以ABB机器人IRB1200为例的转数计教器更新的操作二．更新转数计数器的条件关节轴6关节轴5关节轴4关节轴3关节轴2关节轴1机器人六个关节轴的机械原点刻度位置示意图任务六工业机器人转数计数器更新操作步骤：6以ABB机器人IRB1200为例的转数计教器更新的操作二．更新转数计数器的条件1.在示教器”手动操纵”界面，将机器人运动模式选择轴“4-6”，单击“确定”任务六工业机器人转数计数器更新操作步骤：7以ABB机器人IRB1200为例的转数计教器更新的操作二．更新转数计数器的条件2.使用示教器上的手动操纵杆分别将关节轴4.5.6三轴运动到机械原点的刻度位置。任务六工业机器人转数计数器更新操作步骤：8以ABB机器人IRB1200为例的转数计教器更新的操作二．更新转数计数器的条件3.在示教器“手动操纵”界面，将机器人运动模式选择为“轴1-3”，单击“确定”。任务六工业机器人转数计数器更新操作步骤：9以ABB机器人IRB1200为例的转数计教器更新的操作二．更新转数计数器的条件4.使用示教器上的手动操纵杆分别将关节轴1、2、3三轴运动到机械原点的刻度位置。任务六工业机器人转数计数器更新操作步骤：10以ABB机器人IRB1200为例的转数计教器更新的操作二．更新转数计数器的条件5.单击“ABB菜单”，单击选择“校准”。任务六工业机器人转数计数器更新操作步骤：11以ABB机器人IRB1200为例的转数计教器更新的操作二．更新转数计数器的条件6.单击“ROB_1”。任务六工业机器人转数计数器更新操作步骤：12以ABB机器人IRB1200为例的转数计教器更新的操作二．更新转数计数器的条件7.单击“手动方法（高级）”。任务六工业机器人转数计数器更新操作步骤：13以ABB机器人IRB1200为例的转数计教器更新的操作二．更新转数计数器的条件8.单击“校准参数”，单击“编辑电机校准偏移”。任务六工业机器人转数计数器更新操作步骤：14以ABB机器人IRB1200为例的转数计教器更新的操作二．更新转数计数器的条件9.选择“是”。任务六工业机器人转数计数器更新操作步骤：15以ABB机器人IRB1200为例的转数计教器更新的操作二．更新转数计数器的条件10.弹出“编辑电机校准偏移”界面，并对6个轴的偏移参数进行修改。任务六工业机器人转数计数器更新操作步骤：16以ABB机器人IRB1200为例的转数计教器更新的操作二．更新转数计数器的条件11.查看机器人本体上电机校准偏移数据并记录。任务六工业机器人转数计数器更新操作步骤：17以ABB机器人IRB1200为例的转数计教器更新的操作二．更新转数计数器的条件12.输入机器人本体上的电机校准偏移数据，然后单击“确定”。任务六工业机器人转数计数器更新操作步骤：18以ABB机器人IRB1200为例的转数计教器更新的操作二．更新转数计数器的条件13.在弹出的窗口中单击“是”，等待示教器重启。任务六工业机器人转数计数器更新操作步骤：19以ABB机器人IRB1200为例的转数计教器更新的操作二．更新转数计数器的条件14.示教器重启后，单击菜单选择“校准”，单击“RoB_1校准”单击“转数计算器”，单击“更新转数计数器...”。任务六工业机器人转数计数器更新操作步骤：20以ABB机器人IRB1200为例的转数计教器更新的操作二．更新转数计数器的条件15.在弹出的窗口里单击“是”。任务六工业机器人转数计数器更新操作步骤：21以ABB机器人IRB1200为例的转数计教器更新的操作二．更新转数计数器的条件16.单击“是”。任务六工业机器人转数计数器更新操作步骤：22以ABB机器人IRB1200为例的转数计教器更新的操作二．更新转数计数器的条件17.在弹出要更新的轴界面里，单击“全选”，然后单击“更新”。任务六工业机器人转数计数器更新操作步骤：23以ABB机器人IRB1200为例的转数计教器更新的操作二．更新转数计数器的条件18.在弹出的对话框里单击“更新”。任务六工业机器人转数计数器更新操作步骤：24以ABB机器人IRB1200为例的转数计教器更新的操作