西京学院《机器人操作系统》2022-2023学年期末试卷

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密封线第1页，共3页西京学院《机器人操作系统》2022-2023学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪个不是ROS中的运动控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller2、在机器人操作系统中，用于设置节点的日志级别可以使用哪个工具？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.以上都不是3、ROS中的节点可以在不同的编程语言中实现，并且能够相互通信，这是因为（）A.ROS提供了统一的通信接口B.编程语言的兼容性C.两者皆有D.以上都不是4、ROS中的动作（Action）与服务（Service）的主要区别在于（）A.动作支持反馈和结果B.服务支持反馈和结果C.动作是一次性的D.服务是异步的5、以下哪个是ROS中的消息过滤工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy6、以下哪个不是常见的机器人操作系统的特点？（）A.实时性高B.可扩展性强C.界面美观D.跨平台性7、以下哪个是ROS中的建图功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是8、ROS（RobotOperatingSystem）中的节点（Node）之间通过（）进行通信。A.消息队列B.共享内存C.网络套接字D.以上都是9、机器人操作系统中的动作服务器可以同时处理多个动作请求吗？（）A.可以B.不可以C.取决于具体实现D.以上都不是10、ROS中的任务分配通常采用（）策略。A.贪心算法B.动态规划C.遗传算法D.随机分配11、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器融合信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是12、以下哪个是ROS中的常用调试工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是13、在机器人操作系统中，负责执行机器人运动指令的是？（）A.控制器B.驱动器C.执行器D.传感器14、在ROS中，如何将自定义消息类型添加到工作空间？（）A.创建.msg文件B.编译消息类型C.两者皆有D.以上都不是15、在ROS中，如何查看一个话题发布的数据？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub16、以下哪个不是ROS中的坐标系统？（）A.世界坐标系B.机器人坐标系C.图像坐标系D.地理坐标系17、以下哪个是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是18、ROS中的参数（Parameter）通常用于（）A.配置节点的运行参数B.存储传感器数据C.进行消息传递D.以上都不是19、机器人操作系统中的节点之间可以通过哪种方式进行通信？（）A.主题（Topic）B.服务（Service）C.动作（Action）D.以上都是20、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）ROS中的智能导航模块优化。2、（本题10分）如何在ROS中处理机器人的运动约束？3、（本题10分）简述ROS中的药物研发机器人中的实验流程控制。4、（本题10分）ROS在服务机器人中的作用是什么？三、设计题（