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无人机检测与维修项目五无人机飞控维修与故障处理任务5.1APM飞控的维修与故障解决无人机飞控是指能够稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行的控制系统。无人机飞控一般包括传感器、机载计算机和伺服作动设备三大部分，如图5-1所示，实现的功能主要有无人机姿态稳定和控制、无人机任务设备管理和应急控制三大类。任务5.1APM飞控的维修与故障解决APM飞控（ArduPilotMega自动驾驶仪）是由DIY无人机社区（DIYDrones）推出的飞控产品，是当今最成熟的开源硬件项目。APM是基于Arduino的开源平台，对多处硬件做了改进，包括加速度计、陀螺仪和磁力计组合惯性测量单元（IMU）。由于APM良好的可定制性，通过开源软件MissionPlanner可以配置APM的设置，接受并显示传感器的数据。目前APM飞控已经成为开源飞控成熟的标杆，可支持多旋翼、固定翼、直升机和无人驾驶车等无人设备。任务5.2Pixhawk飞控维修与故障解决Pixhawk接口中PPM总线或者FutabaSBUS接收线（黑色地线、红色电源线和白色信号线）接在RC接口。SB接口是给FutabaSBus预留的。对于SpektrumDSM，DSM2或者DSMX卫星接收机，直接接在SPKT/DSM接口。把从（3DR）分线板引出的一根红黑两根的线接在Pixhawk的任意一个地线（—，黑线)和电源线（+，红线)输出针脚。对于飞行器，将信号线从PDB板与Pixhawk上其对应信号针脚相连。把每个电机的信号线与对应的信号针脚相连。任务5.3其他开源飞控的维修MWC是MultiWiiCopter的缩写，它并不是指硬件产品，而是开源固件。此固件的原创作者是来自法国的Alex，他为了打造自己的Y3飞行器而开发了最初的MWC固件。几年来经过许多高手的参与及共同努力，开发进度越来越快。现在MWC已经基本成熟，可以支持更广泛的硬件平台、外围设备及更多飞行模式，让运行MWC的飞控硬件成为国外开源飞控市场上占有率最高之一的产品。任务5.3其他开源飞控的维修常用的开源飞控是F系列飞控，F系列飞控都采用了stm32芯片。STM32使用的是ARM公司的Cortex-M系列的内核，ARM将MCU的设计卖给其他公司，其他公司再添加总线和各种外设接口，就形成了STM32单片机。STM32根据发展阶段和版本迭代不同有stm32f1xx、stm32f3xx、stm32f4xx、stm32f7xx、STM3

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