工业机器人课件 项目五 码垛工位操作与编程 任务2 建立码垛工位坐标系_第1页
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项目五码垛工位操作与编程任务2建立码垛工位坐标系任务2建立码垛工位坐标系一、识读码垛工位1机器人工装工装夹爪安装在机器人上，可以直接抓取其他3种工装进行作业，也可以直接抓取方形工件进行搬运入库工作。工装夹爪主要由气爪、手指、光线放大器感应头、导电电极、真空气路等组成。工装夹爪在抓取抛光工装和真空吸盘工装时，电路和气路能够自动对接，无需人工辅助。一、识读码垛工位2码垛平台码垛工作站由铝型材支架、码垛底板、工件等组成。为机器人实现码垛搬运提供场所，真吸盘将工件从原位置吸起，放置在指定的位置，组装成各个图案。

3吸盘吸盘工装主要由吸盘和吸盘工装构成，主要用来吸取码垛元件。任务2建立码垛工位坐标系二、

码垛坐标系建立任务2建立码垛工位坐标系工作步骤工作内容注意事项Step1：创建工具坐标系（6点法)通过示教器进行工具坐标系创建在手动操纵界面里新建工具坐标系将工具坐标系的名称更改为Toolmaduo通过6点法示教创建工具坐标系每个点的姿态尽量相差要大Step2：创建工具坐标系（偏移）通过示教器进行工具坐标系创建在手动操纵界面里新建工具坐标系将工具坐标系的名称更改为Toolmaduo已知码垛工装的中心点与机器人TCP坐标，Z方向偏移200mm，质量1.5kg质量的值不能为负值Step3：创建工件坐标系通过示教器创建工件坐标系在手动操纵界面里新建工具坐标系将工件坐标系的名称更改通过3点法示教工件坐标系根据图片示例方向建立X、Y方向X和Y的方向不能建反三、课堂小结本节课主要介绍了建立码垛工位坐标系四、布置作

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