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文档简介

毕设答辩--管道移动机器人清洁手臂控制系统的设计最终实现结果：构建了清淤系统构建了整个系统的电路板控制系统实现了基本的清淤功能，将淤泥捣送，以便用水冲洗淤泥构建了视觉系统（另外同学完成）整个系统实物图系统整体框图两大系统机械臂清淤系统系统控制电路板系统清淤机构设计机械臂总体设计机械臂Solidworks图该清淤机构的特点：钻头能够在上下左右移动以到达管道截面任意的位置，清除淤泥范围广，达到很好的捣松淤泥的效果结构精巧轻便所有机械零件防锈加工出来的实物图控制系统电路板整体设计以MSP430F169微控制器为控制核心，构建了管道机器人的控制系统。设计电路原理图、PCB板制作、硬件设计。主要负责控制小车与机械臂的动作及与上位机的通讯电路板实物图主要模块有1

电源模块

驱动模块

通讯模块

故障保护模块电源模块(1)驱动电路供电+16.8V直接给驱动芯片供电。光耦供电由LM7805将+16.8V转换成+5V得到。(2)控制电路供电+16.8V先经过DC-DC模块转换成+5V，与驱动电路电源隔离。光电编码器由+5V供电，单片机供电由TPS7333将+5V转换成+3.3V得到(3)模拟±12VDC-DC模块转换驱动模块电机驱动模块基于摩托罗拉公司生产的H型集成驱动芯片MC33887通讯模块利用单片机本身的异步串口进行遵循RS232和RS485通讯协议的串口通讯，实现上位机信号先系统发送控制命令的功能故障保护模块过电流（堵转），低电压模拟管道需要进一

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