《工业机器人现场编程》课件-任务2.2.2创建机器人上下料工作站数字量信号

创建机器人上下料工作站数字量信号工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.掌握ABB机器人DSQC651板的模拟信号的配置方法；2.掌握输入、输出信号的配置方法；技能目标1.掌握ABB机器人DSQC651板的I/O信号的配置方法；重点难点掌握ABB机器人DSQC651板的模拟信号的配置方法；掌握输入、输出信号的配置方法；掌握ABB机器人I/O信号的监控与操作。1.组信号地址的选择。配置I/O板总线连接ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。DSQC651板的总线配置关键参数参数名称设定值说明NameBoard10设定I/O板在系统中的名字模板DSQC651DSQC652CombiI/ODeviceAddress10设定I/O板在总线中的地址D651板为例任务4-2ABB工业机器人IO通信步骤一：在ABB菜单中选择“控制面板”步骤二：在“控制面板”界面中选择“配置”。步骤三：在“配置”界面中选择“DeviceNetDevice”，在I/O系统中定义I/O信号和装置命令时会使用Device步骤四：在“DeviceNetDevice”界面中选择“添加”步骤五：在“添加”界面中选择“DSQC651CombiI/ODevice”步骤六：在界面中选择“Address”，将其修改为和总线相同的物理地址步骤七：单击“确定”，在弹出的“重新启动”界面中选择“是”，重启后即可生效。至此完成Board10I/O板的配置

其IO单元创建操作步骤如下：定义数字量输入输出信号名称信号类型所属IO板在IO板中的地址数字量输入信号12345678910X3输入端子0V24V要求按下按钮，Di1亮。数字量输出信号名称信号类型所属IO板在IO板中的地址12345678910X1输出端子0V24V要求SetD03，控制柜三色灯的黄灯亮。0V24V2.确定IO板类型4.配置IO板6.IO测试1.制作IO信息表3.检查硬件连接（IO设定、总线设定）5.配置IO信号以di01bcp为例定义IO信号1）在手动模式下进入ABB主菜单，选择“控制面板”后单击“配置”选项。2）双击“Signal”，单击下方“添加”按钮。

3）进入信号配置界面后，点击“Name”参数进入信号名称设置界面，修改信号名称为“di01bcp”并点击下面的“确定”按钮。4）点击“TypeofSigna”参数设定信号类型，在下拉菜单中选择类型为“DigitalInput”，如左图所示。5）点击“AssignedtoDevice”参数设定信号所存在的I/O板名称，下拉菜单中选择“board10”，如右图所示NameTypeofSignalAssignedtoDeviceDeviceMappingI/O说明di01bcpDIBoard100工件到达取料点di02jgmDIBoard101加工设备安全门打开do01jzDOBoard100夹爪松开、夹紧信号do02aqdDOBoard101机器人退到安全位置发送信号I/O信号表（1）建立I/O信号（2）对建立的I/O信号进行监控与强制阶段练习1、依据机床上下料系统选项建立一个系统，机器人选用IRB120机器人；2、根据项目要求合理选择和配置IO通信板卡，建立到系统中；3、创建并调试上下料工作站的数字信号。实践评价序号考核内容考核分数备注1创建机床上下料系统20分2