《智能仓储设备运行与维护》 课件-6.1-认识AGV和RGV

认识AGV和RGV一、AGV和RGV一、AGV和RGV1.AGV的概念自动导引车(automatedguidedvehicle)，通常也称为AGV小车，如图1所示。AGV属于轮式移动机器人(WMR--WheeledMobileRobot)的范畴，指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV是现代物流系统的关键装备，它以电池为动力，装有非接触导向装置、独立寻址系统等。图1AGV应用场景一、AGV和RGV2.AGV的组成从系统角度看，AGV系统主要包括两大部分，即基础硬件和控制系统。AGV硬件结构主要包括小车车体、电池和充电装置、驱动装置、导向装置、车载控制器、通信装置、安全保护装置、移载装置、信息传输与处理装置等。AGV控制系统主要包括AGV地面管理系统、AGV车载控制系统、AGV自主定位及导航系统、AGV运动控制驱动系统、AGV能源系统、AGV无线通信系统等。3.AGV的分类（1）按导引方式分类按导引方式主要划分为电磁导引、磁带导引、激光导引、二维码导引、视觉导引、光学导引、惯性导引等类型，见表1。一、AGV和RGV表1AGV按引导方式分类一、AGV和RGV（2）按移载方式(执行机构)分类按移动方式主要划分为叉车式、潜伏顶升式、翻盘式、牵引式、背负式、推挽式、龙门式等类型，见表2。表2AGV按移载方式分类一、AGV和RGV4.AGV的工作原理AGV作为无人自动导引搬运车，集声、光、电、计算机技术于一体，应用了自控理论和机器人技术，装配有电磁或光学等自动导引装置，能够按照使用人员设定好的导引路径行驶，具备完成目标识别、避让障碍物和各种移载功能，同时具有自我安全保护的应急能力。AGV一般由导向模块、行走模块、导向传感器、微处理器、通信装置、移载装置和蓄电池等构成。微处理器是控制核心，把AGV的各部分有机联系在一起，通过通信系统接收地面管理站传来的各种指令，同时不断地把小车的位置信息、运行状况等数据传回地面站，控制整车的运行。AGV首先要根据模拟工作地图进行编程，然后按照预定程序完成行走轨迹，当传感器检测出的位置信号超出预定轨迹位置时，数字编码器把相应的电压信号送给控制器，由控制器根据位置偏差信号调整电机转速，进行纠正偏差，从而实现AGV行走系统的实时控制。一、AGV和RGV5.RGV的概念RGV是“有轨制导车辆”（RailGuidedVehicle）的缩写，如图2所示，是一种智能化的物流输送设备。它通过铁轨行车，可以自动将物料从一个地点运输至另一个地点，实现自动化的物料搬运流程，其具有叉车无需进入巷道的优势，配合小车在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率，提升整个生产制造流程的自动化和智能化程度，是现代工业智能化和自动化的代表性设备之一。图2RGV一、AGV和RGV6.RGV的组成载货平台：负责承载物料，通常由可编程控制器（PLC）控制运作。导轨：铁路轨道系统，RGV依靠此轨道行驶并定位。传动系统：使载货平台沿着导轨移动，主要由驱动轮、传动链、电机等构成。控制系统：负责监控、指导整个系统的运作，控制平台的载货运动和逻辑过程。7.RGV的工作原理RGV的工作原理是依靠控制系统对铁路轨道和载货平台进行控制和监控，实现物流输送过程的自动化和智能化。RGV基于RFID技术进行轨道控制，来进行移动和定位，采用传动系统和载货平台，以电机为动力源，通过传动链把驱动轮固定在导轨上，沿着导轨移动。同时，RGV配备了控制系统，可以监控整个系统的运作，以PLC为控制核心，实现载货平台的运动和逻辑过程。在实际的运行过程中，控制系统通过感知器感知载货平台的位置、载物量、数量等信息，并将这些信息反馈给控制器，从而实现对RGV运动和物料搬运过程的监控和控制。当RGV到达目的地时，控制系统会自动开启夹爪，卸货完成后返回初始位置，同时再次判断是否有货物需要搬运。一、AGV和RGV8.RGV的工作过程准备阶段：操作员将需要处理的物料放在指定的工作点，把对应的处理工序输入系统中。如果RGV处于工作流程中的中间环节，只需物料流转至此环节且处理工序已提前预设即准备阶段完成。调度阶段：系统自动下发指令，根据操作要求，在工作线下发起调度指令，使RGV到达指定的工作点，同时根据实际情况进行预测、规划和调度。搬运阶段：载货平台在导轨上沿着指定的路径，自动移动到物料所在的工作点，利用机械臂、传感器、传送带等自动完成物料的装载、卸载和搬运等操作。运送阶段：载货平台载着物料经过运输到达指定的工作点并实现物料与装置之间的转移