《工业机器人现场编程》课件-任务2.机器人上下料工作站

认识机器人上下料工作站工程现场工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.掌握机器人上下料工作站的知识架构；2.掌握工业机器人上下料工作站的硬件组成；3.掌握机器人上下料工作站工作逻辑；4.理解机器人上下料工作站实训任务书；技能目标1.能绘制机器人上下料工作站思维导图；2.能理解机器人上下料工作站各硬件的作用；3.能控制机器人完成上下料任务；重点难点对机器人上下料工作站流程的理解；掌握机器人上下料工作站工作逻辑；1.配置工业机器人系统参数仔细观看视频素材“机床上下料视频.mp4”讨论：1、机器人上下料工作站的流程是怎么样的顺序？2、机器人上下料工作站有哪些基本设备？3、机器人在上下料过程中，怎么样保证准确的抓到物料呢？1、机器人上下料工作站学习导图2.1机床上下料案例1.1机器人上下料工作站1.2搬运硬件设备1.3搬运工艺认识1.6工业机器人I/O配置1.4电气连接1.5工业机器人系统选项工作站整体认知硬件细节认知工作站工作过程认知硬件关联认知调试过程认知案例针对性认知1.7程序设计2、认识机器人上下料工作站组成系统组成1、控制柜2、触摸屏3、PLC4、气体发生装置5、机器人控制柜（含示教器）6、机器人本体7、末端操作器（抓手）8、数控车床9、物料硬件组成电气控制柜功能：能将空气开关，继电器，接线端子，PLC，触摸屏，按钮，指示灯等电器元件进行封闭集成安装。特点：内部装有各种电器件，统一通过设计孔与外部进行通讯及供电，功能后续可扩展。优点：集成式的安装，将工作站电气控制部分与其他硬件隔离开来，便于电气安装调试，方便检修。必要性：主流的电气控制安装方式，由于特点明确，功能性及功能扩展性强，优势明显。且机器人上下料工作站中电气元件较多，使用电气控制柜，性价比高。电气控制柜为了方便观察和控制工作站及内部设备，该项目在电气控制柜面板上开孔设计如图的按钮与指示灯。提高控制柜利用率，增加工作站的易操作和易监控的特性。触摸屏功能：对工作站中的参数及信号进行直观的显示。特点：界面直观，清晰，操作人员可与之方便快捷的交互。优点：方便直观、图像清晰、坚固耐用和节省空间，便于操作人员的理解和操作。必要性：

PLC几乎标配的硬件,将PLC数字信息以人的角度展现出来，便于操作人员的分析使用，优势明显。

流程类型示意图物料统计图按钮控制图PLC可编程控制器功能：对工作站中信号从工艺、安全、故障方面进行逻辑编程。特点：逻辑处理能力强大，可扩展模块，编程设计灵活。优点：集信号逻辑于一体进行编程，方便统一信号控制，功能强大，程序编程，修改，故障排除都很方便。必要性：工业机器人工作站中机器人几乎标配的硬件，不仅能与机器人及周边设备完成信号交互，更能统筹控制管理多个工作站，是智能工厂必不可少的一环。

搬运机器人功能：完成机器人上下料工作站核心搬运工作。特点：操作灵活，有轨迹编程，信号控制编程，基本人机交互能力。优点：自由度高，运行轨迹编辑及修改简单，搬运效率高。必要性：工业机器人机器人上下料工作站核心硬件，必不可少。AGV搬运小车六轴搬运机器人机械手高精度搬运机器人搬运抓手功能：匹配物料设计，使搬运机器人拥有搬运相应物料的能力。特点：需自主设计。优点：稳定性好，易于维修。必要性：依据物料设计的抓手，需要该硬件让机器人拥有搬运相应物料的功能，工作站中必不可少。硬件-抓手该项目工艺较为特殊，在数控机床中，需要有夹取成品和放置待加工物料的操作，存在同时夹取两个物料的情况。而物料轻，所以可以设计成一个抓手有两副夹爪，通过变换机器人姿态，达到搬运效果。该项目夹具分为毛胚夹具和成品夹具，毛胚夹具是金属制品,能够强力夹取毛胚件;成品夹具是塑料制品,能够避免产品夹伤。金属塑料气体发生装置功能：给气缸等以气压为动力的装置供能。特点：作为动力源成本低廉优点：结构简单，易于使用。必要性：由于使用简单，成本低廉，随着气缸在工业机器人工作站的应用增加，该装置也使用的很广泛。当然，如果工位没有气动装置或者厂房有集中气源供应，就不需要该设备来提供气源了。气体发生装置操作流程真空发生装置功能：给真空发生器等以气体负压为动力的装置提供负压。特点：作为动力源成本低廉。优点：结构简单，易于使用。必要性：由于使用简单，成本低廉，随着真空发生器在工业机器人机器人上下料工作站中平板类型物料的使用，改装该装置也使用的很广泛。当然，如果工位没有需提供负压的装置或者厂房有集中负压气源供应，就不需要该设备来提供气源了。工业机器人工作站中配套真空发生装置的零件是真空发生器，又名吸盘安全围栏功能：隔离出工作站工作区域，确保操作人员安全特点：成本低廉，安全防护效果明显优点：拆装便捷，易于安装定位。必要性：工作站安全防护措施中必不可少功能：软隔离出工作站工作区域，确保操作人员进出有感应，工作站可作出对应停机停设备措施。特点：成本低廉，安全防护效果明显优点：拆装便捷，易于安装定位。必要性：工作站停机效益影响巨大，需节省操作人员维修时间时，需使用。工作站需要定义干涉区域时，也可使用。安全光栅光栅与PLC接线图三色灯功能：指示工作站状态特点：成本低廉，易于安装使用优点：拆装便捷，指示效果明显。必要性：工作站无状态指示时，使用该三色灯，性价比高，能给维修人员判断工作站状态的指示，更有针对性解决工作站内故障。三色灯三色灯（含蜂鸣器）的类型是最常见的类型。该硬件有五根线，分别如下，黑色接0V，三色+峰鸣接24v。一旦对应线路接通，则对应的灯会亮起，蜂鸣器会响起。硬件-料仓功能：大容量储存物料，定期出料，增加工作站持续工作能力。特点：成本低廉，稳定性强优点：结构简单，易于使用。必要性：由于客户需求，减少人工管控时间，故增加料仓设备，增加工作站持续工作能力，提高工作站产生的效益。搬运工艺认识物料抓取点物料放置点工作站搬运物理本质搬运工艺认识搬运物理本质：就是从物料抓取点处抓取物料放置到物料放置点的过程提问：该视频中抓取点，放置点各只有一个吗？结论：随着工艺复杂度的提高，抓取点，放置点不一定只有一个。工作站搬运物理本质电气连接

电气连接中有一点是需要重点关注的-信号连接根据工作站中的设备之间的工作逻辑关系，编写信号表。工业机器人编程调试信号逻辑（软件）轨迹规划工业机器人相关设置信号连接（硬件）工业机器人系统选项工业机器人常用选项，该项目选用I/O通讯，则需要设置DeviceNet选项为避免工业机器人与数控机床误碰撞，造成设备损失，故添加该选项为监控工业机器人状态，使用该功能，避免碰撞后继续造成设备损伤在工业机器人工作站硬件与硬线连接完毕后，工业机器人在开始调试之前，需要完成相应的设置。该设置包含系统语言，通讯方式，干涉区，相应工艺的软件包等等附加功能。工业机器人I/O配置

在编程之前，我们应确认，硬件，硬件连线，系统选项已设置完毕。依据项目硬件，做如图所示的信号表。

信号表制作3、机器人上下料工作站实训任务书实训设备工具1.ABB机器人和末端操作器（手爪），气源；2.加工机床；3.加工的物料。实践目的1.熟练配置工业机器人通讯功能控制末端操作器取放物料，控制加工机床气动门、机床夹具工作；2.熟练应用工业机器人编程功能，完成上下料程序编程与调试。实践要求1.合理选择运动模式和动作指令；2.沿指定轨迹进行示教，操作顺畅流利。实践过程1.按SOP配置实践环境；2.控制机器人完成上下料任务。序号考核内容考核分数备注1手爪组装及信号配置20分2IO配置完整，程序设计正确，示教正确60分3劳动保护穿戴整齐，遵守操作规程，6S各环节规范执行20分总计100分机器人上下料工作站搬运机器人（必须）搬运抓手（必须）PLC机器人信号编程能力满足需求则不需要触摸屏机器人人机交互能力满足需求，客户未强制需求则不需要电气控制柜规范要求及电气元件多时，则需要气体发生装置抓手或周边设备需要气源，厂房未集中供气时需要真空发生装置抓手或周边设备需要负压气源，厂房未集中供负压气源时需要安全围栏（必须）安全光栅停机效益影响大，定义干涉区时需要三色灯（工作站无指示时需要）课堂总结机器人上下料机器人常用标准I/O板卡工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.知道ABB机器人I/O通信的种类；2.掌握DSQC651/DSQC652标准I/O板的属性及端子接口说明，及基本属性和接口说明。技能目标1.能够正确连接和设置ABB标准IO板的地址和信号。重点难点工业机器人信号类型；标准IO板物理地址的表示方法。1.能区分工业机器人不同通信方法。ACDB工业机器人通信IO信号种类信号与现场总线ABB标准IO板的种类、功能等信号设置的方法、各参数的含义ABB工业机器人I/O通信I/O板是工业机器人主站与外界交换信息的接口。一般的输入/输出设备都是机械的或机电结合的产物，比如常规的传感器、按钮、电磁阀，它们相对与高速的中央处理器来说，速度要慢的多。此外，不同外部设备的信号形式、数据格式也各不相同。因此，外部设备不能与CPU直接相连，需要通过相应的I/O板来完成它们之间的速度匹配、信号转换，并完成某些控制功能。

ABB工业机器人I/O信A：与PC通信的接口B：现场总线接口C：ABB标准I/O板输入输出现场总线接口在设计ABB工业机器人I/O信号时，需要熟知信号类型中各种参数的含义、设定范围功能特性等，I/O信号涉及的内如解释如表。参数名称含义Name设定了该I/O信号的名称Typeofsignal设定了该I/O信号的表现形式（信号类型）AssignedtoDevice设定信号所在所关联的I/O装置（从属哪块块I/O板）DeviceMapping指定了把I/O信号映射到哪些位（已指定的I/O装置的I/O内存映射中的位）上。（设定信号所占用的地址）AccessLevel指定了拥有I/O信号写入权限的客户端（信号权限）DefaultValue指定了相关I/O信号的默认值。参数名称含义AnalogEncodingType指定了如何解读一个模拟I/O信号的数值MaximumLogicalValue设定最大逻辑值MaximumPhysicalValue设定最大物理值MaximumPhysicalValueLimit最大物理值限制MaximumBitValue最大逻辑位值限制MinimumLogicalValue设定最小逻辑值MinimumPhysicalValue设定最小物理值

工业机器人通常拥有一个或多个I/O板，每个I/O板根据功能信号的不同，会有多个数字信号和模拟通道，这些物理通道只有匹配正确的地址和逻辑信号后才能使用。在完成I/O信号的配置连接后的编程期间，建议一个物理通道只对应一个逻辑信号，以防止微动作。

ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet总线上，一个I/O信号的定义首先要确认信号总线，然后配置I/O模块单元，最后设定I/O信号，系统重启后即生效。2个I/O板名称一样会如何？报错2个I/O信号名称一样会如何？报错I/O板地址不对会如何？报错I/O信号地址不对会如何？不会报错在配置信号时还要注意一下事项：（1）所有输入输出板及信号的名称不允许重复；（2）模拟信号不允许使用脉冲或延迟功能；（3）每个总线上最多配置20块输入输出板，每台工业机器人最多配置40块输入输出板；（4）每台工业机器人最多可定义1024个输入输出信号；（5）CrossConnections不允许循环定义；（6）在一个CrossConnections中最多定义5个操作；（7）组合信号最大长度为16（8）系统配置修改（包含更改输入输出信号）后必须重新启动，以使改动生效。表示二进制位只能表示0和1两种状态,计算机数据储存的最小单位位（bit）1字节=8位能存储0-255的数字计算机中数据处理的基本单位字节（byte）1双字=2字=32位能存储0-4294967295的数字双字（doubleword）1字=2字节=16位能存储0-65535的数字04I/O信号05AO：模拟输出信号06010203GI：组输入信号GO：组输出信号DI：数字输入信号DO：数字输出信号AI：模拟输入信号按钮安全光栅灯电磁阀信号电流电压可用于产品标记可驱动多个对象力控传感器型号说明DSQC651分布式I/O模块di8\do8\ao2DSQC652分布式I/O模块di16\do16DSQC653分布式I/O模块di8\do8（继电器型）DSQC355A分布式I/O模块ai4\ao4DSQC327A分布式I/O模块di16\do16ao2DSQC377A输送链跟踪单元用途：DSQC651板，通常用于弧焊（模拟量信号）；DSQC652板通常用于常规开关信号；DSQC377A主要提供输送链跟踪单元功能ABB标准I/O板介绍DSQC651板接口说明A数字输出信号指示灯BX1数字输出接口CX6模拟输出接口DX5是DeviceNet接口E模块状态指示灯FX3数字输入接口G数字输入信号指示灯DSQC651接口功能介绍DSQC651模块图示ABCDEFG模块接口连接说明X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH1322OUTPUTCH1333OUTPUTCH2344OUTPUTCH3355OUTPUTCH4366OUTPUTCH5377OUTPUTCH6388OUTPUTCH73990V

1024V

模块接口连接说明X3端子编号使用定义地址分配1INPUTCH102INPUTCH113INPUTCH224INPUTCH335INPUTCH446INPUTCH557INPUTCH668INPUTCH7790V

10未使用X5端子编号使用定义X5端子编号使用定义10VBLACK7模块IDbit1(LSB)2CAN信号线lowBLUE8模块IDbit2(LSB)3屏蔽线9模块IDbit3(LSB)4CAN信号线highWHITH10模块IDbit4(LSB)524VRED11模块IDbit5(LSB)6GND地址选择公共端12模块IDbit6(LSB)X5端子

ABB标准I/O板是挂在DeviceNet总线上的，所以要设定模块在网络中的地址。X5端子的6~12的跳线用来决定模块的地址，地址可用范围为0~63。图中地址计算：0x1+1x2+0x4+1x8+0x16+0x32=10DeviceNet接线端排（注：BLACK黑色，BLUE蓝色，WHITE白色，RED红色）X6端子编号使用定义地址分配1未使用

2未使用

3未使用

40V

5模拟输出ao10-156模拟输出ao216-31

模拟量输出的范围：0～+10VDSQC652板DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。DSQC652模块接口说明接口说明A数字输出信号指示灯BX1、X2数字输出接口CX5是DeviceNet接口D模块状态指示灯EX3、X4数字输入接口F数字输入信号指示灯X1端子地址为0-7X2端子地址为8-15X3端子地址为0-7X4端子地址为8-15DSQC653板DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的处理。DSQC653模块接口说明接口说明A数字继电器输出信号指示灯BX1数字继电器输出信号接口CX5是DeviceNet接口D模块状态指示灯EX3数字输入信号接口F数字输入信号指示灯DSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信号的处理。DSQC355A板DSQC355A模块接口说明接口说明AX8模拟输入端口BX7模拟输出端口CX5是DeviceNet接口DX3是供电电源DSQC377A板主要提供输送链跟踪单元功能DSQC377A板DSQC377A模块接口说明接口说明AX20是编码器与同步开关的端子BX5是DeviceNet接口CX3是供电电源阶段练习1、熟悉DSQC651板的I/O属性，并配置DSQC651板；2、配置数字输入、输出信号；3、配置组输入、输出信号配置；4、配置模拟量输出信号；实践评价序号考核内容考核分数备注1配置DSQC651板20分2配置数字输入、输出；配置组输入、输出信号

；配置模拟量输出；60分3实践总结和心得。20分总计100分创建机器人上下料工作站数字量信号工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.掌握ABB机器人DSQC651板的模拟信号的配置方法；2.掌握输入、输出信号的配置方法；技能目标1.掌握ABB机器人DSQC651板的I/O信号的配置方法；重点难点掌握ABB机器人DSQC651板的模拟信号的配置方法；掌握输入、输出信号的配置方法；掌握ABB机器人I/O信号的监控与操作。1.组信号地址的选择。配置I/O板总线连接ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。DSQC651板的总线配置关键参数参数名称设定值说明NameBoard10设定I/O板在系统中的名字模板DSQC651DSQC652CombiI/ODeviceAddress10设定I/O板在总线中的地址D651板为例任务4-2ABB工业机器人IO通信步骤一：在ABB菜单中选择“控制面板”步骤二：在“控制面板”界面中选择“配置”。步骤三：在“配置”界面中选择“DeviceNetDevice”，在I/O系统中定义I/O信号和装置命令时会使用Device步骤四：在“DeviceNetDevice”界面中选择“添加”步骤五：在“添加”界面中选择“DSQC651CombiI/ODevice”步骤六：在界面中选择“Address”，将其修改为和总线相同的物理地址步骤七：单击“确定”，在弹出的“重新启动”界面中选择“是”，重启后即可生效。至此完成Board10I/O板的配置

其IO单元创建操作步骤如下：定义数字量输入输出信号名称信号类型所属IO板在IO板中的地址数字量输入信号12345678910X3输入端子0V24V要求按下按钮，Di1亮。数字量输出信号名称信号类型所属IO板在IO板中的地址12345678910X1输出端子0V24V要求SetD03，控制柜三色灯的黄灯亮。0V24V2.确定IO板类型4.配置IO板6.IO测试1.制作IO信息表3.检查硬件连接（IO设定、总线设定）5.配置IO信号以di01bcp为例定义IO信号1）在手动模式下进入ABB主菜单，选择“控制面板”后单击“配置”选项。2）双击“Signal”，单击下方“添加”按钮。

3）进入信号配置界面后，点击“Name”参数进入信号名称设置界面，修改信号名称为“di01bcp”并点击下面的“确定”按钮。4）点击“TypeofSigna”参数设定信号类型，在下拉菜单中选择类型为“DigitalInput”，如左图所示。5）点击“AssignedtoDevice”参数设定信号所存在的I/O板名称，下拉菜单中选择“board10”，如右图所示NameTypeofSignalAssignedtoDeviceDeviceMappingI/O说明di01bcpDIBoard100工件到达取料点di02jgmDIBoard101加工设备安全门打开do01jzDOBoard100夹爪松开、夹紧信号do02aqdDOBoard101机器人退到安全位置发送信号I/O信号表（1）建立I/O信号（2）对建立的I/O信号进行监控与强制阶段练习1、依据机床上下料系统选项建立一个系统，机器人选用IRB120机器人；2、根据项目要求合理选择和配置IO通信板卡，建立到系统中；3、创建并调试上下料工作站的数字信号。实践评价序号考核内容考核分数备注1创建机床上下料系统20分2配置IO通讯板20分3创建并调试上下料工作站的数字信号20分4提交操作时的视频，视频录制时，操作员本人可见20分5实践总结和心得20分总计100分认识工业机器人程序架构工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.掌握RAPID语言的程序框架；2，掌握RAPID数据种类和存储类型；3.掌握编写工业机器人程序的一般步骤。技能目标1.能熟练编辑程序，并排除程序中的语法错误；2.能分析清楚程序数据数据的存储类型不同时所代表的含义。重点难点掌握RAPID语言的程序框架；掌握RAPID数据种类和存储类型；1.按照要求运行调试程序，以获得效率较高的成果。视频中，工件到位后，机器人搬运工件。它们之间存在着怎样的先后运动关系呢？ABB工业机器人程序结构RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。RAPID程序的基本架构如表所示编写机器人程序的一般步骤设定关键程序数据tooldata、wobjdata、loaddata确定运动轨迹方案和示教目标点调试程序编写完成，检查无误后，进行调试。在手动模式下试运行程序检测其正确性编写程序与参数设置选择配置程序所需要的参数，合理的定义数据的格式和类型程序的结构，相当于大纲，我们只有按照程序结构进行编程，才能在正确的道路上越走越远；在示教器中建立一个程序模块及例行程序：建程序模块建例行程序创建程序数据调用指令检查程序主程序中断程序功能程序子程序初始化如：Robtarget、MoveLMoveJ等位置计算程序数据逻辑控制程序格式新建程序调试程序程序逻辑步骤1：点击ABB菜单，选择“程序编辑器”。步骤2：在对话框中选择“取消”。步骤3：打开“文件”菜单，选择“新建模块”。步骤4：单击“是”继续。步骤5：单击“ABC…”进行模块名称的设定，然后单击“确定”。步骤6：选择“Module1”，然后单击“显示模块”。步骤7：单击“例行程序”进行例行程序的创建。步骤8：打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”。步骤9：先建立一个主程序，将名称设定为“main”，单击“确定”。步骤10：单击“显示例行程序”，就可以进行编程了。阶段练习（1）建立一个模块名称为“JSX_robot”的模块。（2）建立名称为“main”的例行程序。（3）建立robotarget数据类型、存储类型分别为常量、变量、可变量的点。任务6-3程序基本元素与运算符序号考核内容考核分数备注1创建模块20分2

新建例行程序20分3数据的创建40分4总结实验流程20分总计100分实践评价认识机器人上下料程序中的运动指令工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.掌握最常使用的几种运动控制指令，清楚指令的使用方法与特点；2.掌握在编辑程序界面使用基本运动指令的方法与场景。技能目标1.能熟练使用基本运动控制指令；2.能正确将运动控制指令使用到机器人上下料程序当中。重点难点1.清楚几种指令的使用方法与特点；2.掌握在编辑程序界面使用基本运动指令的方法与场景。1.掌握在编辑程序界面使用基本运动指令的方法与场景如图所示轨迹板，如何使机器人绘制出五角星、正方形、圆形等图案？工业机器人的功能除了依靠几个硬件的支撑外，还需要依赖工业机器人语言来完成。视频中涂胶机器人灵活运动，就是依靠编程语言进行编程，从而让机器人按照要求运动。ACDB程序指令常用的运动指令的含义以及结构形式如何添加指令指令格式运动轨迹的配合机器人基本运动控制指令指令移动类型MoveC工具中心接触点（TCP）沿圆周路径移动。MoveJ关节运动。MoveL工具中心接触点（TCP）沿直线路径移动。MoveAbsJ绝对关节移动。（1）MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置MoveAbsj：用于将机械臂移动至轴位置中制定的绝对位置。指令格式：MoveAbsj

ToJointPos

Speed

Zone

Tool[\Wobj]ToJointPos数据类型：jointtarget机械臂和外轴的目的绝对接头位置。其定义为指定位置，或直接储存在指令中（在指令中标有*）。例1MoveAbsJp50,v1000,z50,tool2;机器人将工具tool2沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000和zone数据z50。

例2MoveAbsJ*,v1000\T:=5,fine,grip3;机器人将工具grip3沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。整个运动需要5秒钟。（2）MoveJ－通过关节移动移动机器人MoveJ：用于将机械臂迅速地从一点移动至另一点，机械臂沿非线性路径运动至目标位置。指令格式：MoveJ

ToPoint

Speed

Zone

Tool

[\WObj]ToPoint数据类型：robtarget机器人和外部轴的目标点。定义为已命名的位置或直接存储在指令中（在指令中加*标记）Speed数据类型：speeddata适用于移动的速度数据。速度数据定义了工具中心点的速率、工具重定位以及外部轴Zone数据类型：zonedata相关移动的区域数据。区域数据描述了所生成拐角路径的大小Tool数据类型：tooldata移动机械臂时正在使用的工具。工具中心点是指移动至指定目的位置的点[\WObj]WorkObject数据类型：wobjdata指令中机器人位置关联的工件（坐标系）例1：MoveJ*

，v1000

，

z50

，tool0

；工具的TCPtool0

沿非线性路径运动至目标点的位置。速度为1000mm\s，转弯半径为50mm。例2：MoveLstart,v2000,z40,grip3\WObj:=fixture;工具的TCPgrip3沿直线以2000mm/s的速度运动至位置start。在fixture的工件坐标系中指定该位置。（3）MoveL－让机器人作直线运动MoveL：用于将工具中心点TCP沿直线移动至目的位置。指令格式：MoveJ

ToPoint

Speed

Zone

Tool[\Wobj]

例1：MoveLp10

，v1000

，fine

，tool1

；工具的TCPtool1

沿直线运动至目标点p10的位置并停止。速度为v1000mm\s。（4）MoveC—让机器人做圆周运动MoveC：用于将工具中心点TCP沿圆周移动至目的地。指令格式：MoveC

CirPointToPoint

Speed

Zone

Tool[\Wobj]

CirPoint数据类型：robtarget相关机器人的圆弧点。圆弧点是指相关起点与终点间的圆弧上的某个位置。若要获得最好的准确度，则宜把该点放在相关起点与终点的正中间处。如果该点太靠近起点或终点，那么相关机器人就可能发出一条警告。将圆弧点定义为一个已命名的位置，或将其直接保存在相关指令（在指令中用一个*标注）中。例1：MoveLp0

，

v500

，

z50

，tool0

；MoveCp1

，

p2

，v500

，

z50

，tool0

；工具的TCPtool2

沿圆周移动至目标点p2的位置。速度为v500mm\s，转弯半径为50mm。根据起始位置p0、圆周点p1和目的点p2，确定该圆弧。（2点成线，3点成圆弧）例2：MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveCp2,p3,v500,z20,tool1;MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;通过两个MoveC指令，实现一个完整的圆。运用工业机器人绘制如下轨迹起点与结束点之间最小距离为0.1mm起点与过渡点之间最小距离为0.1mm过渡点与结束点之间最小角度为1°序号考核内容考核分数备注1编辑运动指令20分2按任务中的轨迹绘图20分3提交轨迹视频40分4总结实验流程20分总计100分实践评价认识数字信号通信指令工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.掌握最常使用的几种数字信号通信指令，清楚指令的使用方法与特点；2.掌握在编辑程序界面使用数字信号通信指令的方法与场景。技能目标1.能熟练使用基本运动控制指令；2.能正确将运动控制指令使用到机器人上下料程序当中。重点难点1.清楚几种指令的使用方法与特点；2.掌握在编辑程序界面使用基本运动指令的方法与场景。1.根据工况合理使用工业机器人的数字信号通信指令进行通信；IO信号输出指令指令用于定义Reset重设数字信号输出信号（为0）Set设数字信号输出信号（为1）SetDO变更数字信号输出信号值（符号值，如高/低）Set\Reset-置位复位指指令的结构：Set\Reset

SignalSignal:输入输出信号名称；(signaldo)应用﹕将机器人相应数字输出信号设置为1，与指令Reset对应，是自动化重要组成部分。实例﹕

点胶时开关胶MoveLp10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj1;Setdo12;MoveLp11,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj1;Resetdo12;SetDO-改变数字信号输出信号值指令的结构：SetDO[\SDelay]|[\Sync]SignalValue[\SDelay]延迟时间改变（以秒计，最多2000s）。(num)[\Sync]如果使用该参数，则程序执行将进入等待，直至从物理上将信号设置为指定值。(switch)Signal:输入输出信号名称；(signaldo)Value信号的期望值，0或1。(dionum)例1SetDOdo15,1;将信号do15设置为1.MoveLp11,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj1;SetDO\SDelay:=0.5

do15,0;机器人到达目标点，延迟为0.5s后，将信号do15设置为0。通过下一指令，继续程序执行。P_BASEP_PLACE点击<SMT>,光标选中等待指令插入点击左下角添加指令，然后选择I/O菜单。找到SetDO，单击SetDO生成默认指令格式SetDO<EXP>,0;点击<EXP>表达式,选择配置好的输出信号do_00如果需要更改信号值即可。确认后生成指令SetDOdo_00,1;例2:SetDO\SDelay:=0.5do_00,1;延迟为0.5s后，将信号do_00设置为1。8.如果添加可选变量，全选指令，点击后跳转到更改选择画面，单击可选变量，跳转到更改选择—可选参变量画面。9.单击后，选择\SDelay使用，然后点击两次关闭，跳转到更改选择画面，此时出现自变量\SDelay，就可以更改延时时间，最后确定即可指令含义格式特点Set\Reset置位复位指令Set\ResetSignal

(signaldo)置位、复位必须配合使用SetDO改变数字信号输出信号值SetDO[\SDelay]|[\Sync]SignalValue延时

(signaldo)可延时的输出信号置复位IO信号输出指令总结？等待IO信号指令指令用于定义WaitDI等到设置或重设数字信号输入时WaitDO等到设置或重设数字信号输出时WaitGI等到将一组数字信号输入信号设为一个值时WaitGO等到将一组数字信号输出信号设为一个值时WaitAI等到模拟信号输入小于或大于某个值时WaitAO等到模拟信号输出小于或大于某个值时气缸传感器气缸调节阀信号输出后气缸到位如何判断？例如：信号发出去，可能气缸调节阀关闭，导致气缸不到位WaitGI/WaitGo-等待直至已设置一组数字信号输入/出信号指令格式：WaitGISignal[\NOTEQ]|[\LT]|[\GT]Value[\MaxTime]Signal信号的名称。(signalgi/signalgo)Value信号的期望值。必须为所用数字组输入信号工作范围内的整数值。（num）[\NOTEQ]直至信号值不等于Value中的值。(switch)[\LT]、[\GT]直至信号值小、大于Value中的值。(switch)[\MaxTime]允许的最长等待时间，以秒计。(switch)WaitGoSignal[\NOTEQ]|[\LT]|[\GT]Value[\MaxTime]如果在满足条件之前耗尽该时间，则将调用错误处理器。应用：等待组输入信号满足相应值，达到通信目的。例3WaitGIgi4,5;仅在gi4输出具有值5之后继续程序执行。例4WaitGOgo4,5\MaxTime:=2;仅在go4输出具有值5之后继续程序执行。允许的最长等待时间2是，超时报警注意：示教器模拟输入信号，但组输入gi无法无法及时更新显示数值，需在仿真软件测试gi除WaitGI/WaitGo外等待IO信号其他指令指令含义格式WaitDI等待直至已设置数字信号输入信号WaitDISignalValue[\MaxTime][\TimeFlag]

signaldinumWaitDO等待直至已设置数字信号输出信号WaitDOSignalValue[\MaxTime][\TimeFlag]

signaldonumWaitAI等待直至已设置模拟信号输入信号值WaitAISignal[\LT]|[\GT]Value[\MaxTime]

signalainumWaitAO等待直至已设置模拟信号输入信号值WaitAOSignal[\LT]|[\GT]Value[\MaxTime]signalaonumWaitDIdi4,1\MaxTime:=2;仅在已设置di4输入后，继续程序执行，等待超时2S报警。WaitDOgrip_status,1;仅在已重置grip_status输出后，继续程序执行。WaitAIai1,\GT,5;仅在ai1模拟信号输入具有大于5的值之后，方可继续程序执行。WaitAOao1,5;仅在ai1模拟信号输入具有等于5的值之后，方可继续程序执行。指令含义格式特点PulseDO脉冲输出PulseDO[\High]

[\PLength]，Signal;(signaldo)脉冲结束后自复位Set\Reset

置位复位Set\Reset

Signal

(signaldo)置位、复位必须配合使用SetDO改变数字输出信号值SetDO

[

\SDelay

]|[

\Sync

]

Signal

Value

(signaldo)可延时的输出信号置复位SetGO改变一组数字输出信号的值SetGO

[

\SDelay

]

Signal

Value

|

Dvalue

(signalgo)可延时的组输出信号设置SetAO模拟量输出SetAO

signal,Value;

(signalao)模拟量输出信号设置课堂总结编辑调试机器人上下料程序工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.掌握熟知上下料机器人编写程序的步骤及点位的调试；2.掌握熟悉上下料机器人程序。技能目标1.能够熟练进行上下料机器人的程序编制；2.能够运行调试上下料程序。重点难点上下料机器人的程序编制。1.熟练进行上下料机器人的程序编制与调试。根据机器人上下环节的工作循环过程，列出上下料工作站的点位数据表。按照创建点位的步骤将点位数据录入示教器并进行示教。点位作用byHOME程序开始点Pstart0取料等待点Pstart第一取料点Pwork0加工设备放料等待点Pwork加工设备放料(取料)点1、创建机器人上下料工作站点位数据

手动操作机器人至规划的轨迹位置，并且与数字IO信号配合，刚好能拾取和放下冲压件。调试过程中需要灵活运用手动操作机器人运动的技能，精准校正定位数据，并修改位置。2、手动模式操作机器人校点在机器人手动操作校点过程中，需要特别注意以下几点：（1）机器人操作前需要进行充分的安全防护措施，包括围栏和安全门等措施。（2）操作人员需要具备一定的机器人操作技能和安全意识，以保证安全和高效地操作机器人。（3）机器人操作前需要对机器人进行充分的检查和维护，确保机器人设备处于正常的操作状态。（4）机器人操作过程中需要时刻关注机器人设备的运行状态，以及对应的故障提示信息。以下是机器人上下料程序示例：

！

程序数据声明MODULEMainMoudle！夹爪1的工具坐标系数据PERStooldataGrip:=[TRUE，[[0，0，135]，[0.7，0，-0.7，0]]，[1，[1，0，0]，[1，0，0，0]，0，0，0]];！机器人HOME位置PERSrobtargetpHome:=[[300，0，365.951252514]，[0，0，1，0]，[0，0，0，0]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];3、调试运行机器人程序！【冲压工件】放置位置PERSrobtargetCY_place:=[[147.50117901，-402.49993342，124.245086601]，[-0.000000099，0.707106468，0.707107095，-0.000000484]，[-1，0，0，1]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];！【冲压工件】拾取位置PERSrobtargetCY_Pick:=[[547.412895758，154.967732255，195.247925703]，[0.5，-0.5，-0.5，-0.5]，[0，0，1，0]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];！冲压轨迹中间过渡位置PERSrobtargetCY_Flyby:=[[300，300，200]，[0.000000835，-0.705166429，0.709041824，0.000000945]，[0，0，-1，0]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];！TCP校准位置PERSrobtargetCalibPoint:=[[124.999646518，194.999547549，57.999718119]，[0，0，1，0]，[-2，0，-1，0]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];！主程序声明PROCMain()！调用初始化程序，执行复位操作rInitAll;！利用WHILETRUEDO无限循环，将机器人搬运与初始化程序隔离，即只运行一次初始化程序；WHILETRUEDO！满足搬运条件则执行搬运任务程序IFCYtrueCY;！设置等待间隔，防止CPU过载WaitTime0.1;ENDWHILEENDPROC！初始化程序声明PROCrInitAll()！运行速度限制，百分之70，最高限速1000mm/s；VelSet70，1000;！运行加速度限制，最大值及坡度值均为百分之70；AccSet70，70;！复位检测平台信号，使其停止检测ResetdoCheck;！复位夹爪信号，使其打开ResetdoGrip;！复位搬运工位1、2的搬运计数器数值CY_Count1:=1;CY_Count2:=1;！定义用于搬运的中断程序；IDeleteiCY;CONNECTiCYWITHtMode;ISignalDIdiCY，1，iCY;！机器人移至至HOME位置MoveJpHome，vMidSpeed，fine，Grip\WObj:=wobj0;ENDPROC！搬运任务程序声明PROCCYt()！若上料1物料已到位，并且放置平台1未满载，则执行搬运任务1程序；IFdiCYInPos1=1ANDCY_Full1=FALSErPickPlace1;！若输送链2物料已到位，并且放置平台2未满载，则执行搬运任务2程序；IFdiCYInPos2=1ANDCY_Full2=FALSErPickPlace2;！若放置平台1和2均满载后则执行IFCY_Full1=TRUEANDCY_Full2=TRUETHEN！搬运任务布尔量置为FALSEbCY:=FALSE;！移至搬运位置和HOME位置之间的过渡点MoveJpCY_Flyby，vMidSpeed，z100，Grip\WObj:=wobj0;！移至HOME位置MoveJpHome，vMidSpeed，fine，Grip\WObj:=wobj0;ENDIFENDPROC！搬运任务1程序声明PROCrPickPlace1()！移至输送链1拾取物料位置正上方100mmMoveJOffs(pCY_Pick1，0，0，100)，