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文档简介

用户坐标系标定工业机器人集成应用任务引入

用户坐标系是以工件为基准的直角坐标系，可用来描述TCP运动的坐标系。FANUC工业机器人最多可以设置9个用户坐标系。通常可采用三点法、四点法和直接输入法，本案例采用三点法。教学内容

按下【MENU】，进入主菜单栏1，依次选择【设置】--【坐标系】，点击【ENTER】进入坐标系界面，如图1所示。

1、查找坐标系界面图1教学内容

按下【其他】，通过上、下光标键选择【用户坐标系】，点击【ENTER】进入用户坐标系界面，如图2所示。

2、进入用户坐标系界面图2教学内容

可通过上、下光标键选择【1-9】，如本次选择1号，点击【详细】进入，选【注释】后，可修改命名，点击【方法】--选择【三点法】，如图3所示。

3、选择用户坐标系标定方法图3教学内容

1）可通过上、下光标键选择【坐标原点】，如图4所示。2）同时移动工业机器人末端定位顶尖至原地位置，如图5所示。3)同时按下“SHIFT+F5（记录）”，将当前位置点记录为“坐标原点”会显示【已记录】。

4、标定坐标原点图4图5教学内容

1）可通过上、下光标键选择【X方向点】，如图6所示。2）同时移动工业机器人末端定位顶尖至X轴上某位置，如图7所示。3)同时按下“SHIFT+F5（记录）”，将当前位置点记录为“X方向点”,会显示【已记录】。

5、标定X坐标轴图6图7教学内容

1）可通过上、下光标键选择【Y方向点】，如图8所示。2）同时移动工业机器人末端定位顶尖至Y轴上某位置，如图9所示。3)同时按下“SHIFT+F5（记录）”，将当前位置点记录为“Y方向点”,会显示【已记录】。

6、标定Y坐标轴图8图9教学内容

要使用该用户坐标系，点击“SHIFT+【COORD】”右上角显示，光标下移选【User】,输入所需坐标系编号，如图10所示。

7、激活该用户坐标系图10教学内容

1）验证X轴：点击【shift】+【+X】，看是否沿着+X方向移动，若是，说明标定正确，否则要重新标定，如图11所示。

8、验证该用户坐标系图11

2）验证Y轴：点击【shift】+【+Y】，看是否沿着+Y方向移动，若是，说明标定正确，否则要重新标定。

知识小结

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