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机械原理大作业姓名：班级：材料124小组数据:3B一、题目：计算平面连杆机构的运动学分析1，图a所示的为一平面六杆机构。设已知各构件的尺寸如表1所示，原动件1以等角速度ω1=1rad/s沿着逆时针方向回转，试求各从动杆件的角位移、角速度和角加速度以及E点的位移、速度和加速度的变化情况。表1

平面六杆机构的尺寸参数(单位:mm)，L1L2L3L4L5L6α

ABC26.5105.69587.548.43960°L3=95gridon;holdon;text(200,-200,'\alpha_5')text(200,-450,'\alpha_6')subplot(2,3,6);plot(n1,real(ve),n1,real(ae),'k');title('e点的速度和加速度线图');xlabel('曲柄转角\phi_1/\circ')ylabel('速度/m*s^{-1}')gridon;holdon;text(80,25,'ve')text(65,45,'ae')figure(2)m=moviein(20);j=0;forn1=1:5:360;j=j+1;clf;x(1)=0;y(1)=0;x(2)=l1*cos((n1-1)*hd);y(2)=l1*sin((n1-1)*hd);x(3)=l4+l3*cos(theta3(n1));y(3)=l3*sin(theta3(n1));x(4)=l4;y(4)=0;x(5)=l4+l3*cos(theta3(n1));y(5)=l3*sin(theta3(n1));x(6)=l4+l3*cos(theta3(n1))+l2-cos(theta2(n1)-theta7);y(6)=l3*sin(theta3(n1))+l2*sin(theta2(n1)-theta7);x(7)=xg+l6*cos(theta6(n1));y(7)=yg+l6*sin(theta6(n1));x(8)=xg;y(8)=yg;plot(real(x),real(y));gridon;holdon;plot(x(1),y(1),'o');plot(x(2),y(2),'o');plot(x(3),y(3),'o');plot(x(4),y(4),'o');plot(x(5),y(5),'o');plot(real(x(6)),real(y(6)),'o');plot(real(x(7)),real(y(7)),'o');plot(real(x(8)),real(y(8)),'o');axis([-150350-150200]);title('平面六连杆机构');xlabel('mm')ylabel('mm')m(j)=getframe;endmovi

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