《智能网联汽车 自动驾驶地图增量更新 第2部分：情报资料要求》

dICS07.040

CCSA75

团体标准

T/CSAEXXX.2－20XX

智能网联汽车自动驾驶地图增量更新

第2部分：情报资料要求

汽车生命周期温室气体及大气污染物

Intelligentandconnectedvehicles—incrementalupdateofautomated

drivingmap—Part2：Informationdatarequirements

（公开征求意见稿）

DraftingguidelinesforcommercialgradesstandardofChinesemedicinalmaterials

2023-11-16

20XX-XX-XX发布20XX-XX-XX实施

中国汽车工程学会发布

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

T/CSAEXXX－20XX

智能网联汽车自动驾驶地图增量更新

第2部分：情报资料要求

1范围

本文件规定了智能网联汽车自动驾驶地图增量更新用的情报资料要求，包括不同渠道情报收集要求、不

同种类情报技术要求、情报汇交方式和传输要求。

本文件适用于智能网联汽车自动驾驶地图数据更新用的情报资料收集与处理工作。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅

该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB18030—2022信息技术中文编码字符集

GB20263导航电子地图安全处理技术基本要求

GB/T22239—2019信息安全技术网络安全等级保护基本要求

GB/T35273—2020信息安全技术个人信息安全规范

GB/T37119—2018自发地理信息收集处理规范

GB/T41452—2022车载移动测量三维模型生产技术规程

GB/T41871信息安全技术汽车数据处理安全要求

CH/T6004车载移动测量技术规程

CH/T9008.1—2010基础地理信息数字成果1：5001：10001：2000数字线划图

T/CSAE***.1—202*智能网联汽车自动驾驶地图增量更新第1部分：通用要求

3术语和定义

T/CSAE***.1—202*界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

定位测姿系统positionandorientationsystem；POS

用于确定传感器空间位置参数和姿态参数的系统，一般由全球导航卫星系统和惯性测量装置集成。

[来源：T/CAGIS5—2021，3.2]

3.2

中国汽车工程学会2341全球导航卫星系统globalnavigation中国汽车工程学会2341satellitesystem；GNSS中国汽车工程学会2341

由国际民用航空组织提议，国际海事组织赞同的全球定位和定时系统。它包括一个或几个卫星星座，各

种移动或固定载体上的信号接收机和系统完好性监测设施，在必要时还包括增强设施，以支持预定操作所

要求的导航性能。

[来源：GB/T9390—2017，3.6.16，有修改]

3.3

惯性测量装置inertialmeasurementunit；IMU

测量载体相对惯性空间的线运动和角运动的装置。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

1

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

T/CSA中国汽车工程学会2341EXXXX－20XX中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

[来源：GB/T9390—2017，5.2.6]

3.4

车载激光点云vehicle-bornelaserpointcloud

在车载移动载体上采用激光探测和测量技术，获取的地物连续密集激光测量点的几何，具备空间位置，

还可包含强度或色彩等信息。

[来源：T/CAGIS5—2021，3.7]

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

3.5

车载移动全景影像vehicle-bornepanoramicimage

对同一位置地理场景、不同方位拍摄的多幅车载移动实景影像，按成像视场进行拼接融合得到的水平方

向为360º，垂直方向大于120º的影像。

[来源：T/CAGIS5—2021，3.8，有修改]

4缩略语

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

下列缩略语适用于本文件。

OBU:车载单元(OnBoardUnit)

RSU:路侧单元（RoadSideUnit）

SENSORIS:传感器接口规范(SENSORInterfaceSpecification)

UGC:用户生成内容（UserGeneratedContent）

VIN:车辆识别码（VehicleIdentificationNumber）

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

5不同渠道情报收集要求

5.1情报来源渠道和要求

自动驾驶地图增量更新的情报来源渠道和要求如下：

a)来源渠道包括：

1)图商专业采集；

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2)车端众源采集；

3)路端众源采集；

4)道路交通管理机构；

5)测绘管理机构；

6)用户众包。

b)渠道情报要求如下：

1)情报的要求见5.2至5.6；

中国汽车工程学会23412)情报采集的内容应满足GB20263中国汽车工程学会2341的要求。中国汽车工程学会2341

5.2图商专业采集

5.2.1采集方式

图商专业采集指具有导航电子地图测绘资质的企业派出的专业测量人员使用专业的车载移动测量系统

或其他专业设备进行的测绘作业。车载移动测量系统一般为一体化采集系统，系统一次采集输出的成果可

同时满足不同产品线的作业需求。使用车载移动测量系统进行专业采集时，宜满足CH/T6004的要求。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

T/CSAEXXX－20XX

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

5.2.2成果要求

为满足自动驾驶地图更新作业需求，专业采集情报资料成果应满足以下要求：

a)采集范围

1)采集范围应完整覆盖自动驾驶地图更新范围。高速路采集项目需覆盖范围内的高速公路、城市

快速路，以及连接这类道路的匝道和这类道路连接到普通道路的匝道或出入口道路，也包括这

中国汽车工程学会2341类道路上的服务区道路和停车区道路。普通路采集项目需覆盖范围内中国汽车工程学会2341开展自动驾驶或辅助驾中国汽车工程学会2341

驶的道路，具体等级和要求视厂商要求而定；

2)在采集范围规定的路段上应使用专业的测量设备完整地采集道路路面上和道路边缘处的所有

交通设施、路侧外1m宽度范围内高于地面0.1m的设施和路侧外1m～5m范围内高于地面

0.5m的设施，包括道路交通标志、道路交通标线、路侧及路内其他交通设施、路侧建筑设施

等。

b)采集数据种类

中国汽车工程学会2341专业采集的道路数据种类见表1。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

表1移动测量系统采集的数据种类

分类说明备注

定位测姿数据GNSS原始观测值和IMU原始观测值连续的轨迹数据

视觉传感器拍摄的照片及时间戳文件，如视频流的*.avi、

包含前视、后视、环

视觉影像数据*.wmv等格式文件，和图片型的*.JPEG、*.png等格式文

视等影像数据

件

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

激光雷达记录的数据文件，如*.pcap、*.pcd、*.las、*.xyz

激光点云数据

等格式的文件

5.3车端和路端众源情报采集

5.3.1采集方式

采集方式主要分为车端众源情报采集和路端众源情报采集。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

车端众源情报采集指通过智能网联汽车制造厂商或其他车联网运营企业渠道，获取车端定位测姿系统

采集的位置数据和道路环境感知数据，用于自动驾驶地图数据更新的情报资料的模式。

路端众源情报采集指通过路侧智能道路环境感知设备运营企业渠道，获取车端定位测姿系统采集的位

置数据和道路环境感知数据，用于自动驾驶地图数据更新的情报资料的模式。

5.3.2采集设备及处理要求

众源情报采集设备包括定位测姿系统、视觉图像传感器、激光雷达、毫米波等雷达设备，以及内含定位

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

设备的行车记录仪、OBU等设备。众源情报在车端或路端的处理要求，应满足GB20263和GB/T41871的要

求。

5.3.3成果要求

采集成果应满足以下要求：

a)合规及隐私保护要求

众源情报应满足GB/T35273—2020中的相关要求。全流程应进行脱敏和脱密处理，严禁在图片中出现

感知设备识别码中国汽车工程学会2341、车辆的VIN码、车牌号码等隐私信息，以及未经中国汽车工程学会2341模糊处理的车牌和人脸信息中国汽车工程学会2341。空间位置数

3

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

T/CSA中国汽车工程学会2341EXXXX－20XX中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

据在传出设备之外时应按国家要求进行空间位置技术处理。

b)不同感知设备的时钟匹配要求

众源采集设备需明确3个时钟（相机时钟、GNSS时钟和系统时钟）的对应关系，或具备根据GNSS时钟

准确定位相机时钟的能力。

c)定位测姿系统的定位精度用于几何位置更新时宜不大于1m，用于属性或关系更新时宜在1m～10

m。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

d)采集图像质量要求

1)图像分辨率宜不小于200万像素；

2)图像上应有可辨识的时间戳水印。该时间为UTC时间基准下，经授时校准的时间；

3)图像表现的区域应为周边的道路环境，不允许出现车内图像；

4)图像清晰可辨无污点，对焦清晰不模糊；

5)不能有连续多张图像存在过曝或欠曝现象；

6)不能有连续多张道路画面被动态物体遮挡。

中国汽车工程学会2341e)激光雷达基本要求中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

激光雷达应和定位测姿系统准确关联，探测距离宜不小于50m，扫描频率宜不小于10Hz。

5.4道路交通管理机构情报

5.4.1情报定义

道路交通管理机构情报指国家交通管理部门在互联网上向公众发布的交通信息，或是图商和各地区交

管部门合作获得有关道路变化的信息，主要包括道路占道施工、道路封闭、道路通行规则变更等准静态的地

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

图更新情报，不包括动态的交通事件、交通流、天气、临时性交通管制等信息。

5.4.2情报成果要求

道路交通管理机构情报信息内容，主要结合具体交管机构的实际业务需求而确定。情报信息成果应满足

以下要求：

a)位置信息要求

道路交通管理机构情报的位置信息，一般包括坐标定位信息、道路桩号及延展距离信息、行政区划信

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

息、辖区范围信息、道路路段和路口信息等。

b)情报信息来源要求

道路交通管理机构情报资料的来源应是道路交通管理机构对外的互联网发布窗口，或是与图商合作的

官方交流渠道，包括但不限于合作邮件、合作微信号或指定下载情报的网址。

c)情报信息内容要求

用于自动驾驶地图更新的道路交通管理机构情报内容如下：

1)因各种原因导致道路封闭不通行一周以上的情报，包括封闭路段的位置、封闭的原因和封闭的

中国汽车工程学会2341预期时段；中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2)道路半幅占道施工一周以上的信息，包括施工路段的位置、施工的原因和预计施工的时段；

3)道路通行规则改变一周以上的公告，包括限行的区域或路段、限行的时间、限行的车种、限行

的车牌等信息；

4)高速收费站各通道通行状态改变一周以上的开闭信息，包括开闭状态改变的车道位置、改变的

原因、状态延续的时间等。

5.5测绘管理机构情报

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

4

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

T/CSAEXXX－20XX

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

测绘管理机构情报主要指国家基础测绘成果，包括大比例尺基础地形图、航空/航天遥感影像资料和实

景三维模型数据，一般用于增量更新专业采集时的区域索引。当资料位置精度优于1m时，也可用于地图要

素的直接更新。

5.6用户众包情报

5.6.1众包方式

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

用户众包是道路交通信息采集技术的一种，是地图个体用户贡献道路变化信息的行为，分为主动众包和

被动众包两种方式：

a)主动众包：用户通过移动智能终端设备（如智能手机和平板电脑）或汽车上车载娱乐系统设备安装

的地图导航系统应用软件的信息上报功能，主动将交通现场的交通情报信息以文字、语音、图片、

视频等形式上传至地图导航系统开发商的运营后台供地图更新使用。

b)被动众包：用户启动移动智能终端设备（如智能手机和平板电脑）或汽车上车载娱乐系统设备安装

中国汽车工程学会2341的地图导航系统应用软件，并授予应用中国汽车工程学会2341软件获取位置信息的权限，运营后台通过获取中国汽车工程学会2341用户的实时

轨迹信息以一定算法，计算出现场道路交通流状况。

5.6.2众包情报基本要求

众包情报除满足GB/T37119—2018的要求外，还应满足如下要求：

a)位置信息要求

用户众包情报应包含道路发生变化的位置信息，宜采用以下一种或几种方式组合上报：

1)以经纬度表示的坐标位置信息；

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2)以道路名称、道路桩号、延展方向和延展距离表示的线性参照系下的位置信息；

3)以道路名称、门牌地址和其他地址表示的位置信息。

b)采集范围要求

用户众包采集道路变化情报的地理区域范围应是公开出版的导航电子地图涵盖的范围。

c)情报内容要求

众包情报内容一般通过文字、语音、图片、视频、轨迹等形式记录，至少需要包含变化发生的位置

信息和描述变化情况的文字记录信息。所有道路变化的众包情报信息除文字和语音信息外，宜附有

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

相应的照片和视频资料或轨迹佐证实地的变化情况。

d)合规与隐私处理要求

用户众包情报通过图商的众包平台进行传递，平台需要全流程进行脱敏和脱密处理，处理要求应满

足5.3.3的a)项的要求。

6不同种类情报技术要求

6.1中国汽车工程学会2341情报分类中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

用于自动驾驶地图增量更新的情报分为如下几类：

a)行车轨迹；

b)道路影像；

c)激光点云；

d)遥感影像；

e)大比例尺地形图；

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

T/CSA中国汽车工程学会2341EXXXX－20XX中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

f)实景三维模型；

g)互联网图文情报。

6.2行车轨迹要求

行车轨迹指用于情报收集的车辆载体（包括车载移动测量系统）在运行过程中使用定位测姿系统，即

GNSS或GNSS+IMU定位系统输出的定位轨迹。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

行车轨迹要求如下：

a)行车轨迹数据内容应包含时间序列、地理位置（经度、纬度和大地高）、姿态（航向角、俯仰角和

横滚角）等信息；

b)用于属性或关系更新的行车轨迹位置精度宜在1m～10m之间，用于几何更新的行车轨迹位置精

度宜优于1m；

c)行车轨迹采集频率宜不小于2Hz；

d)轨迹数据使用时，应先进行轨迹清洗，只保留行车速度不低于0m/s且不高于50m/s，行车加速度

中国汽车工程学会2341不低于-6m/s2且不高于6m/s2的轨迹点，其他均作为飞点清洗掉中国汽车工程学会2341。中国汽车工程学会2341

6.3道路影像要求

6.3.1道路影像种类

道路影像按如下方式分类：

a)来源上分为车端采集的道路影像和路端采集的道路影像；

b)种类上分为实景影像和全景影像：

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

1)实景影像指一个摄像头获取的影像与人眼视觉感知一致，反映地表真实的空间关系、时间以及

人文社会环境等信息的近地面高分辨率数字影像；

2)全景影像指多个摄像头对同一位置地理场景、不同方位拍摄的多幅实景影像，按成像视场进行

融合得到的水平方向360°、垂直方向大于120°的影像。

6.3.2道路影像技术要求

道路影像应满足以下技术要求：

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

a)除本文件5.3.3的d)项的照片质量要求之外，道路影像数据内容除影像本身，还应包括拍摄的时

间和拍摄时的内外方位元素；

b)用于地图要素属性或关系类要素更新的影像数据应满足轨迹位置关联准确和影像清晰的要求；

c)用于地图要素位置更新的影像数据，其外方位位置元素平面精度宜优于0.5m，姿态精度宜优于

0.05°；

d)实景影像的像素数应不小于200万像素，全景影像像素数应不小于500万像素。

6.4中国汽车工程学会2341激光点云要求中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

一帧激光点云信息要求如下：

a)时间戳，记录格式为YYYYMMDDHHmmss.ssss；

b)位姿，顺序记载激光发射头的经度、纬度、大地高、横滚角、俯仰角、航偏角、X方向加速度、Y方

向加速度和Z方向加速度；

c)频率，一秒扫描的次数，如10Hz，为1秒扫描10次；

d)垂直方向线束数，如32线激光雷达则为32；

中国汽车工程学会2341e)水平方向扫描数，即一个扫描周期内采样的个数中国汽车工程学会2341；中国汽车工程学会2341

6

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

f)一帧点云总点数；

g)点云数据流，记录激光雷达旋转一周采集的激光点云原始参数（垂直角、水平角、距离和强度）转

换为通用格式的参数（经度、纬度、大地高和强度），记录次序是自第一个数据块的第一个点直至最

后一个数据块的最后一个点。每个数据块的水平方向角一致，垂直倾角不同；

h)激光点云位置精度及密度要求应不低于表2中Ⅲ级的要求。

中国汽车工程学会2341表2激光点云位置精度及密度要求中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

数据类型点位精度高程精度密度

Ⅰ级0.05m0.02m0.03m

车载激光点云Ⅱ级0.1m0.05m0.05m

Ⅲ级0.5m0.3m0.30m

注：密度指距离激光发射源50m内的激光点间距。

6.5遥感影像要求

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

遥感影像指通过各类航天、航空运载体搭载的各类传感器获取的地球表面影像资料，采集方式包括无人

机航空摄影、有人驾驶飞行器航空摄影和卫星航天遥感。

根据不同的使用需求，位置精度与空间分辨率应满足表3的规定。

表3遥感影像位置精度及空间分辨率要求

数据类型用途平面位置精度空间分辨率

变化发现2m优于1m

遥感影像属性更新1m优于0.5m

中国汽车工程学会2341几何更新中国汽车工程学会23410.5m优于0.3m中国汽车工程学会2341

注：空间分辨率指影像上一个像元直径对应实际地面的距离。

6.6大比例尺地形图

由国家测绘主管部门及县级及以上地方测绘主管部门公开提供或授权提供的1:2000及更大比例尺的地

形图资料。

大比例尺地形图的精度应满足CH/T9008.1—2010的要求。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

6.7实景三维模型

实景三维模型数据的成果应满足GB/T41452—2022第5章的要求。使用的实景三维模型数据为GB/T

41452—2022的9.2.1和9.2.2规定的道路交通类数据。

6.8互联网图文情报

6.8.1图文情报定义

中国汽车工程学会2341互联网图文情报是指政府部门、新闻媒体、用户等在互联网或移动互联网上各类官网、自媒体、公众中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

号、小程序、移动应用程序等渠道发布的有关道路的各类交通设施变化的信息。

6.8.2图文情报要求

互联网图文情报预处理后应满足以下要求：

a)描述的媒介形式可以是文字、图形、图像、视频等资料；

b)使用文字描述的变化内容应准确，应包含变化发生的时间、发生的位置、具体的变化现象等内

容。时间宜精确到小时，位置描述应能定位到具体路段或路口等信息，精度优于10m；

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

T/CSA中国汽车工程学会2341EXXXX－20XX中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

c)道路变化信息的情报应能准确反应道路交通信息的变化，如道路及其上的交通设施的新增、删

除、变更等，方便地图更新的实施；

d)一个道路变化信息的情报，至少应有两个以上的网上情报源支持验证，防止错误的情报发生。

6.9情报资料时效性要求

情报资料时效性宜满足表4的规定。

中国汽车工程学会2341表中国汽车工程学会23414情报资料时效性要求中国汽车工程学会2341

情报源时效性要求备注

行车轨迹实时或天级，不超过1周实时回传或当天内回传

行车影像实时或天级，不超过1周大量影像天级回传，少量影像实时回传

遥感影像周级或月级，不晚于3月内依赖卫星获取时效及采购时效

激光点云天级，不超过1周天级回传

可定位视频天级，不超过1周天级回传

大比例尺地形图月级或季度级视测绘主管部门组织生产的地形图产品的时效而定

中国汽车工程学会2341实景三维数据月级或季度级中国汽车工程学会2341视测绘主管部门组织生产的地形图产品的时效而定中国汽车工程学会2341

互联网图文情报实时或天级，不超过1周通过互联网抓取、UGC上报等方式实时获取

7情报汇交方式与传输要求

7.1情报汇交方式

从情报端将更新自动驾驶地图用的情报资料汇交到地图专有云平台应采取硬件载体传输（如可移动硬

盘、中国汽车工程学会2341可移动U盘、光盘等）或网络传输（有线通讯网或无线通讯网）中国汽车工程学会2341的方式。具体要求如下：中国汽车工程学会2341

a)使用硬件载体传输时，应满足T/CSAE***.1—202*中的5.3.3的a)项的要求。

b)使用网络传输时，对车端、路端等众源渠道采集的情报应满足以下要求：

1)众源设备即时感知的道路环境数据，或经过车端及路端对照自动驾驶地图进行变化检测后发

现的道路环境变化数据，应使用无线或有线通讯网络把地图更新用的情报资料及时传输到自

动驾驶地图专有云平台；

2)传输时应采用国家密码管理局许可的商用密码技术进行保护，应采取身份鉴别、数据加密和

完整性保护等安全措施进行密钥的分发；

中国汽车工程学会23413)众源采集设备获取的情报宜先进行中国汽车工程学会2341车端或路端检测，只传送需更新地图用的情报资料。中国汽车工程学会2341

c)使用网络传输汇交方式时，对用户众包、道路交通管理机构、测绘管理机构等非车端、路端渠道

的情报资料不要求使用商用密码技术。

7.2网络传输技术要求

情报数据从情报端经互联网传输到图商管理的专有云平台，传输时应满足以下要求：

a)网络协议宜采用安全超文本传输协议HTTPS和传输控制与网络互联协议TCP/IP；

b)接口请求方式采用GET/POST；

中国汽车工程学会2341c)网络安全等级应不低于GB/T22239—中国汽车工程学会23412019规定的第三级安全要求；