《智能网联汽车路侧感知系统技术条件》

ICS03.220.20

CCSR85

团体标准

T/CSAExx－20xx

智能网联汽车路侧感知系统技术条件

Intelligentandconnectedvehicle—

Technicalspecificationofroadsidesensingsystem

在提交反馈意见时，请将您知道的该标准所涉必要专利信息连同支持性文件一并附上

20xx-xx-xx发布20xx-xx-xx实施

中国汽车工程学会发布

T/CSAEXXXX—2023

智能网联汽车路侧感知系统技术条件

1范围

本文件规定了服务于智能网联汽车的路侧感知系统的组成、分类、应用场景、技术要求及试验方法。

本文件适用于智能网联汽车路侧感知系统的研发设计、测试验证、建设部署与应用服务。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文

件。

GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温

GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温

GB/T2423.3环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验

GB/T2423.5环境试验第2部分：试验方法试验Ea和导则：冲击

GB/T2423.1环境试验第2部分：试验方法试验Fc:振动(正弦)

GB/T15211安全防范报警设备环境适应性要求和试验方法

GB/T17626.2电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验

GB/T17626.4电磁兼容试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验

GB/T17626.5电磁兼容试验和测量技术浪涌(冲击)抗扰度试验

GB/T17626.11电磁兼容试验和测量技术电压暂降、短时中断和电压变化的抗扰度试验

GB/T24726交通信息采集视频交通流检测器

GB/T28181公共安全视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求

GB/T28649机动车号牌自动识别系统

GB/T29100道路交通信息服务交通事件分类与编码

GB/T31024.1合租式智能运输系统专用短程通信第1部分：总体技术要求

GB/T33171城市交通运行状况评价规范

GA/T1127安全防范视频监控摄像机通用技术要求

YD/T3340基于LTE的车联网无线通信技术空中接口技术

YD/T3707基于LTE的车联网无线通信技术网络层技术要求

YD/T3709基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求

T/CSAE53合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第一阶段）

T/CSAE156自主代客泊车系统总体技术要求

T/CSAE157合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第二阶段）

T/CSAE158基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容

T/CSAE159基于LTE的车联网无线通信技术直连通信系统路侧单元技术要求

T/CSAE185智能网联汽车自动驾驶地图采集要素模型与交换格式

3术语定义和缩略语

术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1.1

路侧感知系统roadsidesensingsystem

部署在路侧的由计算设施、感知设备及相关附属设备所组成的用于对道路交通参与者、交通事件和交

通运行状况等进行实时检测识别和定位的系统。

3.1.2

1

T/CSAEXXXX—2023

路侧计算单元roadsidecomputingunit；RSCU

部署在道路、公路沿线或者场端，配合其他设施或系统完成交通信息汇聚、处理与决策的计算模块、

设备或设施。

3.1.3

云控平台cloudcontrolplatform

服务于车路协同业务的平台系统，具有实时信息融合与共享、实时计算编排、智能应用编排、大数据

分析、信息安全等基础服务能力，可为智能网联汽车、管理及服务机构、终端用户提供辅助驾驶、自动驾

驶、交通运输安全、交通管理等协同应用和数据服务。

3.1.4

感知范围sensingrange

路侧感知系统能够检测出交通参与者、交通事件的距离范围。

3.1.5

真值车carwithgroundtruth

安装了真值系统，能实时记录道路实际情况的测试车辆。

3.1.6

端到端响应时间endtoendresponsetime

从交通参与者出现或交通事件真实发生时刻到第三方系统接收到路侧感知系统消息的时延。

3.1.7

系统感知时延sensingdelay

从路侧感知系统开始采集原始感知信息到路侧计算单元生成结构化感知消息或交通事件的时延。

3.1.8

感知频率sensingfrequency

路侧感知系统输出感知消息的频率。

3.1.9

最大感知目标数maximumsensingtargetnumber

路侧感知系统在同一时刻能够稳定检测的交通参与者目标上限。

3.1.10

交通参与者尺寸thescaleoftrafficparticipant

能够完整包络交通参与者主体的最小立方体的长度、宽度和高度，其中长度是指分别过交通参与者前

后最外端点且垂直于X平面的两平面间的距离，宽度是指分别过交通参与者两侧固定突出部位最外侧点且

垂直于X平面的两平面间的距离，高度是指交通参与者最高点至X平面的距离。

3.1.11

交通参与者中心点thegeometrycenteroftrafficparticipant

交通参与者尺寸的几何中心点，即为立方体的几何中心点。

3.1.12

尺寸检测精度thedetectingprecisionofscalability

路侧感知系统对交通参与者的尺寸检测值与实际值的误差。

3.1.13

定位精度positioningprecision

路侧感知系统对交通参与者的位置检测值（经纬度）与实际位置的欧氏距离。

3.1.14

速度检测精度thedetectingprecisionofvelocity

路侧感知系统对交通参与者的速度检测值与实际值的误差。

3.1.15

航向角检测精度thedetectingprecisionofheadingangle

路侧感知系统对交通参与者的航向角检测值与实际值的误差。

3.1.16

交通事件trafficevent

2

T/CSAEXXXX—2023

道路上发生的，影响车辆通行及交通安全的异常交通状况行为，主要指停止事件、逆行事件、行人事

件、抛洒物事件、拥堵事件、机动车驶离事件、低速/超速行驶等典型事件种类。

［来源：GB/T28789—2012，3.1，有修改]

3.1.17

停止事件stopevent

车辆在道路上由行驶状态改变为静止状态，且静止时间不小于某一设定值的交通事件。

3.1.18

逆行事件reversetrafficevent

车辆在道路上的行驶方向与规定方向相反，且行驶距离不小于某一设定值的交通事件。

3.1.19

行人事件pedestrianentryevent

行人进入机动车道或其他禁止进入的区域，且行走时间或行走距离不小于某一设定值的交通事件。

3.1.20

拥堵事件jamevent

道路上出现单车道或多车道拥堵状况，影响道路畅通的交通事件。

3.1.21

真正例truepositive；TP

被正确识别为正例的个数，即实际为正例且被检测为正例的实例数（样本数）。

3.1.22

假正例falsepositive；FP

被错误识别为正例的个数，即实际为负例但被检测为正例的实例数（样本数）。

3.1.23

假反例falsenegatives；FN

被错误识别为负例的个数，即实际为正例但被检测为负例的实例数（样本数）。

3.1.24

真反例truenegatives；TN

被正确识别为负例的个数，即实际为负例且被检测为负例的实例数（样本数）。

3.1.25

识别精确率detectionprecisionrate

被正确识别的目标数与实际被识别到的目标总数的百分比。

3.1.26

识别召回率detectionrecallrate

被正确识别的目标数与应被识别到的目标总数的百分比。

3.1.27

检测准确率detectionaccuracyrate

正确识别的目标数或事件数与应被正确识别的目标总数或事件总数的百分比。

3.1.28

事件漏报率failedcasereportrate

系统在正常工作状态中，漏报目标或事件数与应被检出目标或事件总数的百分比。

3.1.29

事件虚报数quantityoffalsealarm

系统在正常工作状态中，统计时间内并无交通事件发生，而系统出现虚报警的次数。

3.1.30

交通流量trafficvolume

单位时间内通过道路某一地点、某一断面或某一车道的交通实体数。

[来源：GB/T29107—2012，3.2，有修改]

3.1.31

排队长度queuelength

车辆排队队列从交叉口停止线或排队起点至队列末尾之间的长度。

3

T/CSAEXXXX—2023

[来源：GA/T115—2020，3.5]

3.1.32

时间占有率timeoccupationrate

统计周期内，该车道的机动车通过调查断面所用时间之和与该交通数据处理周期时间长度的比值，小

数部分四舍五入，取百分数乘以100的整数位。

3.1.33

平均车头时距averagetimeheadway

统计周期内，在逐一采集机动车车头时间间距数据的基础上，计算该车道内机动车车头时间间距的算

术平均值。

3.1.34

排队溢出queuespillback

下游交叉口车辆排队蔓延至上游交叉口的交通现象。

缩略语

下列缩略语适用于本文件。

CGCS2000：2000国家大地坐标系（ChinaGeodeticCoordinateSystem2000）

CMOS：互补金属氧化物半导体（ComplementaryMetalOxideSemiconductor）

GNSS：全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSystem）

GPS：全球定位系统(GlobalPositioningSystem)

ISAPI：服务应用程序接口（InternetServerApplicationProgrammingInterface）

IOU：交并比（IntersectionoverUnion）

MQTT：消息队列遥测传输（MessageQueuingTelemetryTransport）

MTBF：平均无故障工作时间（MeanTimeBetweenFailure）

NTP：网络时间协议（NetworkTimeProtocol）

OBU：车载单元（OnboardUnit）

PTP：高精度时间同步协议（PreciseTimeprotocol）

ROI：感兴趣区域（Regionofinterest）

RSU:路侧单元（Rodesideunit）

TCP：传输控制协议（TransmissionControlProtocol）

UDP：用户数据报协议（UserDatagramProtocol）

UTC：协调世界时（CoordinatedUniversalTime）

UTM：通用横轴墨卡托投影（UniversalTransverseMercator）

V2I:车载单元与路侧单元通讯（VehicletoInfrastructure）

V2P：车载单元与行人通讯（VehicletoPedestrian）

V2V:车载单元之间通讯（VehicletoVehicle）

V2X:车载单元与其他设备通讯（VehicletoEverything）

4路侧感知系统

系统组成

4.1.1路侧感知系统（以下简称“系统”）组成见图1，一般由信息采集单元、路侧计算单元和信息发布

单元三个部分组成。

4.1.2信息采集单元包括各类感知传感器设备，如摄像机、毫米波雷达、激光雷达等，信息采集单元技术

要求见5.3节。

4.1.3路侧计算单元负责对接入设备的各类数据进行汇聚和融合处理分析，并支撑开展各类车路协同应

用，路侧计算单元技术要求见5.4节。

4.1.4路侧计算单元需要对路口或路段的多个传感器数据进行实时融合处理分析，得到全量、较高精度

的感知定位结果。路侧计算单元融合感知定位的总体框架与流程见附录A。

4.1.5信息发布单元负责将融合感知结果信息对外发布，发布方式包括但不限于可变信息板、可视化大

4

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屏、直连无线通信设备（RSU、ETC等）或蜂窝移动通信设备。

4.1.6通过RSU向车辆发布感知定位结果信息时，RSU和车载OBU应满足T/CSAE159的要求。

图1路侧感知系统组成

系统分类

根据感知融合能力与应用服务对象不同，可将路侧感知系统分为三类：

a)I类路侧感知系统：可服务于具备0级和1级驾驶自动化能力的智能网联汽车，符合该等级的路

侧感知系统应可支撑相应的数据统计与平台管控类应用；

b)II类路侧感知系统：可服务于具备2级和3级驾驶自动化能力的的智能网联汽车，符合该等级的

路侧感知系统应可支撑向驾驶员提供实时道路信息、辅助驾驶员进行现场决断类的应用；

c)III类路侧感知系统：可服务于具备4级及以上驾驶自动化能力的智能网联汽车，符合该等级的

路侧感知系统应可作为车外传感器，为自动驾驶系统提供有价值的实时道路信息，支撑自动驾驶

系统进行决策类的应用。

系统应用场景

4.3.1自动驾驶类应用场景

路侧感知系统可广泛应用于车路协同辅助驾驶或自动驾驶各类应用场景，适用的场景见附录B，相关

场景应参照T/CSAE53、T/CSAE156、T/CSAE157和T/CSAE158的要求。

4.3.2其他应用场景

路侧感知系统除了服务于自动驾驶外，还可为交通安全管理、交通管理、出行服务等行业应用提供支

撑，包括但不限于：

a)交通安全管理：如紧急事件通告、紧急车辆调度与优先通行、运输车辆及驾驶员的安全监控、超

载超限管理、弱势交通群体安全保护等；

b)交通管理：交通法规告知、交通信号动态优化、交通流量监控等；

c)出行服务：实时指引与导航，施工、交通事件、交通信号灯等信息提醒，以及建议行程、兴趣点

通知等。

5总体技术要求

通用要求

5.1.1时空参照系

路侧感知系统空间应采用CGCS2000坐标系，系统时间坐标系应采用UTC，投影宜采用UTM。

5.1.2时间同步要求

系统内相关设备应具备标准时钟源同步功能，宜支持GPS、NTP或PTP等时钟同步协议，时间同步误差不

大于5ms。

5

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5.1.3高精度地图要求

应提前采集并制作感知区域内的高精度地图，地图要素应尽量多样丰富，横纵向的道路交通标线应清

晰、准确，地图要素与数据格式应满足T/CSAE185的要求。

5.1.4数据时间戳同步要求

接入到同一RSCU的感知摄像机输出的帧率应保持一致，不同感知设备的检测时间戳误差不大于100ms。

5.1.5网络传输要求

各传感器与RSCU之间通过光纤或网络交换机进行网络通信和数据交互，交换机的单向带宽宜不小于15

Mbps。

系统功能与性能要求

5.2.1交通参与者感知定位

5.2.1.1交通参与者类型识别

系统应具备交通参与者类型识别能力，可识别的交通参与者类型见表1。

表1交通参与者类型识别要求

序号可识别类型I类II类III类

1轿车○●●

2卡车、货车○●●

机动车

3大巴车、公交车○●●

4紧急或特殊车辆等（救护车、消防车、渣土车等）○●●

5非机动车自行车、摩托车、三轮车等○●●

6行人○●●

7特殊目标：如锥筒、三角警示牌、遗撒或低矮障碍物等○○●

注：“●”表示应具备功能，“○”表示宜具备功能。

5.2.1.2特征识别

系统应具备交通参与者静态或动态特征识别能力，可识别的交通参与者特征信息见表2。

表2交通参与者特征识别要求

序号可识别特征I类II类III类

1尺寸○●●

2机动车号牌○○●

3静态特征信息颜色○○○

4品牌○○○

5驾驶员或乘客信息等○○○

6位置○●●

7速度○●●

8加速度○○●

动态特征信息

9航向角○○●

10历史轨迹○○●

11轨迹预测等○○●

注：“●”表示应具备功能，“○”表示宜具备功能。

5.2.1.3性能要求

6

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系统对交通参与者识别与定位性能要求见表3。

表3交通参与者感知定位性能要求

服务对象

性能指标

I类II类III类

机动车、非机动精确率≥85%精确率≥90%精确率≥95%

类型车、行人召回率≥85%召回率≥90%召回率≥95%

识别其他障碍物、特殊精确率≥85%

——

目标召回率≥85%

静态特轮廓尺寸检测误差—≤1m≤0.5m

征识别机动车号牌——满足GB/T28649要求

机动车≤3km/h，

速度误差—≤5km/h

动态特行人≤2km/h

征识别定位误差≤5m（横向、纵向）≤1.5m（横向、纵向）≤0.5m（横向、纵向）

航向角——≤10°

系统感知时延≤1s≤300ms≤150ms（99分位）

结果输出频率≤1Hz≤10Hz≥10Hz（99分位）

注：“——”表示不适用。

5.2.2交通事件感知定位

5.2.2.1事件类型识别

系统应具备交通事件识别能力，可识别的交通事件类型应满足GB/T28789、GB/T29100等标准要求，

交通事件类型识别要求见表4。

表4交通事件类型识别要求

服务对象

序号可识别事件类型

I类II类III类

1交通事故●●●

2道路施工●●●

3拥堵事件●●●

4停止事件○●●

5逆行事件○●●

6异常低速/超速事件○●●

7行人闯入事件○○●

8抛洒物事件○○●

9机动车驶离○○●

10非机动车闯入○○●

11机动车闯红灯○○●

12机动车不按导向行驶○○●

13实线变道○○●

14不礼让行人○○●

15机动车占用非机动车道行驶○○●

16非机动车占用机动车道行驶○○●

17其他自定义事件○○○

注：“●”表示应具备功能，“○”表示宜具备功能。

5.2.2.2事件特征信息识别

系统应输出交通事件感知定位结果信息见表5。

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表5交通事件特征信息识别要求

序号可识别事件的特征信息I类II类III类

1交通事件类型●●●

2事件位置●●●

事件所在车道○●●

3事件影响区域○●●

4事件持续时间○●●

5事件涉及的交通参与者信息○○●

注：“●”表示应具备功能，“○”表示宜具备功能。

5.2.2.3性能要求

系统对交通事件识别与定位应满足以下性能要求见表6。

表6交通事件感知定位性能要求

服务对象

性能指标

I类、II类III类

检测准确率（检测率）≥85%≥95%

事件识别事件漏报率≤5%≤2%

事件虚报数24h不超过5次24h不超过1次

定位精度≤1.5m≤0.5m

事件特征识别

所在车道准确率—≥99%

事件中涉及的交通参与者感知定位同表2

系统感知时延≤300ms≤150ms

结果输出频率≤10Hz≥10Hz

信息采集单元技术要求

5.3.1感知摄像机

5.3.1.1通用要求

感知摄像机通用要求如下：

a)可根据需要选配枪式摄像机、球形摄像机或鱼眼摄像机等；

b)具备交通事件检测功能的感知摄像机应满足GB/T28789的要求；

c)具备监控执法功能的感知摄像机应满足GB/T28181和GA/T1127的要求；

d)具备交通运行监测功能的感知摄像机应满足GB/T24726和GB/T33171的要求。

5.3.1.2功能要求

感知摄像机应满足以下功能要求：

a)交通现场、场端连续视频监控；

b)多码流视频录像；

c)可具备自诊断和报警功能；

d)支持GPS或NTP时钟同步，且能输出毫秒级时间戳。

5.3.1.3性能要求

感知摄像机宜满足以下性能要求：

a)支持输出可配置的H.265或H.264码流，码流支持可定义，同时支持MJPEG编码，抓拍图片采用

JPEG编码及SmartJPEG压缩，图片质量可设置；

b)支持抓拍图片断网续传；

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c)不低于400万像素；

d)支持近红外补光功能，红外补光距离不低于20m。

5.3.1.4接口要求

感知摄像机宜满足以下接口要求：

a)至少具备1个RJ45千兆自适应以太网口，以及1个RS-485接口或1个RS-232接口；

b)支持ISAPI、GB/T28181协议，并支持SDK二次开发；

c)至少支持RTSP及GB/T28181标准中规定的视频协议输出视频流。

5.3.1.5设备可靠性要求

感知摄像机宜满足如下可靠性要求：

a)工作环境温度：-30℃～65℃；

b)工作环境湿度：5%～95%，无凝结；

c)防护等级：不低于IP66；

d)设备MTBF时间不小于50000h；

e)光学窗口具备防尘防水、加热除雾除雪等功能。

5.3.1.6安装部署要求

路侧感知摄像机部署安装要求如下：

a)优先考虑部署在电警杆或监控杆的横臂上，安装位置宜靠近道路中央位置；

b)当电警杆或监控杆不可用时，可使用信号灯杆；

c)部署高度宜为6m～8m；

d)感知区域内应尽量避免树木等遮挡，以免影响感知设备的感知效果；

e)设备安装应牢固，必要时可安装支护结构以保证稳定性。

5.3.2毫米波雷达

5.3.2.1功能要求

部署在路侧的毫米波雷达应满足以下功能要求：

a)可对8车道（含正向车道和反向车道）范围内的不少于256个检测目标进行检测，并可对检测目

标进行轨迹跟踪监测；

b)支持GPS或NTP授时，可输出毫秒级时间戳；

c)支持同时对多个服务端传输数据。

5.3.2.2性能要求

路侧毫米波雷达宜满足以下性能要求：

a)最远探测距离：纵向不低于250m；

b)交通流量检测精度：≥95%；

c)占有率检测精度：≥95%；

d)排队长度检测精度：≥95%；

e)测速范围：0～220km/h；

f)速度检测分辨率：0.6km/h；

g)速度检测精度：0.2km/h；

h)距离检测分辨率：近程0.5m，远程2m；

注：雷达探测近程为100m以内，远程为100m及以上。

i)距离检测精度：近程0.1m，远程0.5m；

j)雷达角度分辨率最大支持2°，测角精度最大支持0.25°；

k)雷达帧率：不小于10fps。

5.3.2.3接口要求

路侧毫米波雷达宜满足以下接口要求：

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a)支持至少1个RJ45千兆自适应以太网口，以及1个RS-485接口或1个RS-232接口；

b)支持通过TCP/UDP方式连接其他设备。

5.3.2.4设备可靠性要求

路侧毫米波雷达宜满足以下可靠性要求：

a)工作环境温度：-30℃～65℃；

b)工作环境湿度：0～95%，无凝结；

c)防护等级：不低于IP65；

d)MTBF≥50000h；

e)具有电压过载保护，浪涌保护，设备防雷屏蔽；

f)可在全气候环境下稳定工作，包括雨、雾、雪、大风、冰、灰尘等。

5.3.2.5安装部署要求

安装部署应符合5.3.1.6要求。

5.3.3激光雷达

5.3.3.1功能要求

部署在路侧的激光雷达满足以下功能要求：

a)应支持雷达数据获取、可视化、存储和回放功能；

b)应支持GPS、NTP或PTP校时，输出毫秒级时间戳；

c)应支持点云输出、跟踪目标输出点云和跟踪目标输出；

d)宜支持多种回波检测方式设定；

e)宜支持多雷达数据融合功能。

5.3.3.2性能要求

路侧激光雷达宜满足以下性能要求：

a)测距：150m@10%NIST，量程与感知距离不低于200m；

b)距离精度：≤3cm；

c)跟踪目标数不小于128个；

d)视角（垂直）：不低于25°；

e)视角（水平）：100°以上；

f)垂直角度分辨率：不小于0.2°；

g)水平角度分辨率：不小于0.2°；

h)帧率：不低于10Hz；

i)防护等级：生物安全1级或者豁免等级；

j)主动防串扰/干扰功能。

5.3.3.3接口要求

路侧激光雷达宜满足如下接口要求：

a)至少支持1个RJ45千兆自适应以太网口和RS485接口；

b)支持UDP/TCP通讯协议；

c)应用层支持MQTT协议或protobuf协议；

d)支持NTP时间同步协议，可选PPS、PTP、PTPv2、GPS等协议。

5.3.3.4设备可靠性要求

路侧激光雷达宜满足以下可靠性要求：

a)工作环境温度：-30℃～65℃；

b)工作环境湿度：0～95%，无凝结；

c)防护等级：不低于IP67；

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d)MTBF时间不小于50000h。

5.3.3.5安装部署要求

安装部署应符合5.3.1.6要求。

路侧计算单元技术要求

5.4.1功能要求

路侧计算单元应具备以下功能：

a)支持摄像机、毫米波雷达、激光雷达等设备接入；

b)支持从摄像机获取视频流并进行视频解码、目标检测、目标跟踪、目标定位等功能，从毫米波雷

达获取结构化数据，从激光雷达获取点云数据，并进行目标融合定位、跟踪等功能；

c)按规定对图像、视频与业务数据进行存储，可支持远程或本地数据查询检索；

d)可根据车路协同应用需求，提供V2X应用服务，包括报文的制作、收发、解析和处理等；

e)支持对系统和接入设备进行管理，包括参数配置、OTA升级、设备运维管理、远程开关机/重启、

日志管理、高精度时钟同步等；

f)与云控平台断网状态下，仍支持不间断提供相关业务服务。

5.4.2性能要求

路侧计算单元应满足以下性能要求：

a)支持不同的设备选型和配置方案，算力支持不少于4路摄像头、4路毫米波雷达及1路激光雷达

同时接入；

b)路侧计算设备对交通参与者、交通事件等融合感知识别的能力应满足5.2节要求；

c)感知的结构化数据输出频率应满足不同场景的应用需求。

5.4.3接口要求

路侧计算单元接口要求如下：

a)路侧计算设备至少应具备2个以太网接口；

b)应支持接入到云控平台，将路侧感知定位结果信息发送到云控平台，开展更多车路协同应用服务，

支持1000Mbps以上网络传输；也可选配4G/5G/WiFi等接入模块，支持无线回传；

c)支持摄像头设备接入，可采用以太网接口方式，支持SDK、GB/T28281、RTSP等协议；

d)支持雷达设备接入，可采用以太网等接口方式，支持二进制、十六进制、JSON等格式数据传输；

e)支持RSU设备接入，可采用以太网或4G/5G等接口方式，支持ASN.1、JSON格式数据传输；

f)可支持其他交通安全设施或交通管理设施接入，可以采用以太网、4G、5G等接口方式，数据交互

内容和格式应符合道路交通管理部门发布的标准规范。

5.4.4可靠性要求

路侧计算单元应满足以下可靠性要求：

a)MTBF：不小于30000h；

b)工作温度：-25℃～55℃；

c)设备具备防浪涌，防静电，高抗震等特性；

d)工作湿度：5%～95%，无冷凝；

e)防水防尘等级：不低于IP65。

5.4.5安装部署要求

路侧计算单元安装部署要求如下：

a)宜与配电箱抱杆安装，下沿距离地面高度不小于3m；

b)可优先考虑部署在电警杆或监控杆的立臂上。

信息发布单元技术要求

5.5.1总体要求

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信息发布单元负责将融合感知结果信息对外发布，包括但不限于可变信息板、可视化大屏、和路侧通

信设施等。

路侧通信设施包括基于直连无线通信的路侧单元RSU、基于蜂窝移动通信的4G/5G设施和其他路侧通信

设备。

路侧单元RSU由通信模块、数据处理模块、定位模块、加密模块和天线等部分构成：

a)通信模块：接收和发送有线/无线信号，用于与其他系统等进行通信；

b)定位模块：支持定位和授时；

c)数据处理模块：运行程序生成需要发送的数据，处理接收到的数据集；

d)加密模块：实现安全存储与加解密预算；

e)天线：向空间辐射或从空间接收无线电波。

5.5.2RSU技术要求

RSU应符合T/CSAE159的要求。

6试验方法

测试系统

6.1.1测试系统组成

路侧感知测试系统由以下几个部分组成：

a)测试场景：根据测试项目，在封闭或开放道路环境构造的测试场景；

b)被测系统：路侧感知系统；

c)真值系统：路侧感知系统输出结果对应的第三方真值系统，比如车载真值系统或离线标注系统；

d)测试数据系统：负责收集记录路侧感知系统产生的数据；

e)评测系统：对测试数据系统收集的数据进行分析，输出评测报告。

图2路侧感知测试系统组成

6.1.2真值系统

真值系统以车载真值系统为主，并满足以下要求：

a)测试车辆宜为小型机动车；

b)车载真值系统时间戳与GPS时间差值应不大于3ms；

c)车载真值系统定位精度均值应不大于10cm；

d)车载真值系统速度精度误差应不大于0.1m/s；

e)车载真值系统航向角误差应不大于0.5°；

f)具备无线通信能力，空旷、无遮挡、无干扰条件下通信距离应不小于300m；

g)V2X消息的发送应符合YD/T3340、YD/T3707、YD/T3709、T/CSAE53等标准要求；

h)应支持从车辆数据总线或其他数据源获取数据，包括但不限于车辆的本地时间、经纬度、速度、

航向角等信息；

i)车辆数据输出信息的频率应不低于10Hz。

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6.1.3测试数据系统

测试数据系统实时收集记录路侧感知系统产生的数据并进行格式化输出，测试数据系统授时精度应≤

1ms。

6.1.4评测系统

根据不同的测试场景，利用真值系统和测试数据系统产生的数据，生成相关指标及趋势线，对路侧感

知系统进行指标化度量，生成最终的评测报告。

路侧感知系统基础功能测试

6.2.1测试方法

路侧感知系统基础功能测试方法如下：

a)真值车行驶经过测试路口所有方向的各个车道确保无盲区，真值系统实时记录车的定位坐标信息、

速度信息、朝向角信息和时间戳等；

b)接收并记录路侧设备发送的障碍物感知数据，路侧感知数据应包含障碍物类型、障碍物在高精地

图中的定位坐标信息、速度信息、朝向角信息以及当前帧的时间戳；

c)通过上述记录的真值系统数据和路侧感知系统数据，经评测系统计算出路侧感知系统基础功能指

标。

6.2.2最大感知范围测试

6.2.2.1测试条件

真值车与被测点位运行正常。

6.2.2.2测试步骤

测试步骤如下：

a)真值车遍历被测试路口所有方向各个车道确保无盲区，并实时记录路侧感知识别的障碍物位置信

息，记录信息应包含路侧感知识别到的障碍物在高精地图中的坐标点和速度信息、障碍物在当前

位置的时间戳及障碍物的类别；

b)选取并解析真值车遍历时间段的路侧感知识别的障碍物位置、速度信息，根据障碍物类别针对记

录的每一帧数据进行分类，获取每类障碍物在高精地图的坐标点信息；

c)将步骤b）中的障碍物信息通过不同形式（不限于颜色、形状等）标记到测试路口的高精地图可

视化底图上，每一帧数据生成一个映射到高精地图位置信息图层，标记出连续时间段所有帧的障

碍物位置信息，通过多帧图层叠加生成一份感知覆盖图；

d)根据提前标注好的路口中心位置坐标，以路口中心点为圆心，在步骤c）中生成的感知图上绘制

半径分别为30m、60m、90m和120m的同心圆，在感知覆盖图中测绘从路口中心点到各类别

障碍物最远距离，以获取路侧感知系统覆盖范围。

6.2.2.3通过要求

测试路口的每个方向的感知覆盖距离应不小于120m。

6.2.3最大感知目标数测试

6.2.3.1测试条件

真值车与被测系统运行正常。

6.2.3.2测试步骤

测试步骤如下：

a)真值车在测试区域进行开环测试，沿路线前进方向经过测试点位，收集路侧感知数据，包含路侧

感知障碍物相关数据及路侧相机成像时本地时间戳，并记录收集时刻的本地时间戳；

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b)解析真值车存储的感知数据，计算感知数据中附带的相机成像时间戳与真值车记录的时间戳差值，

差值小于100ms时为有效；

c)从有效数据中统计障碍物数量，每一帧中的感知数量计为单帧感知障碍物数目，通过统计一段时

间内的感知数据，计算输出一段时间内的障碍物数据最大的值。

6.2.3.3通过要求

输出感知障碍物数量，具体数量与被测路口强相关不做要求。

6.2.4端到端响应时间测试

6.2.4.1测试条件

真值车与被测系统运行正常。

6.2.4.2测试步骤

测试步骤如下：

a)真值车在测试区域进行测试，遍历路侧感知系统覆盖范围内的道路；

b)收集路侧感知数据，感知数据中应包含路侧相机成像时的时间戳t1；

c)记录真值车接收到路侧消息时刻的时间戳t2；

d)分析计算路侧感知障碍物消息到真值车接收到障碍物信息时延，根据t1和t2的差值，分析每一

帧数据的端到端时延；

e)汇总该时间段内所有帧的端到端时延值，从列表中选取升序99分位值，得出响应时间值。

6.2.4.3通过要求

被测路口端到端响应时间应≤150ms。

6.2.5系统感知频率测试

6.2.5.1测试条件

真值车与被测系统运行正常。

6.2.5.2测试步骤

测试步骤如下：

a)真值车在测试区域进行测试，遍历路侧感知系统覆盖范围内的道路；

b)记录真值车接收到路侧消息时刻的时间戳t；

c)通过时间戳t列表统计出测试时间段内真值车每秒收到的消息数量，将数量转换为频率，输出该

时间段内的感知频率列表，从列表中选取降序99分位值作为感知信号频率。

6.2.5.3通过要求

感知信号频率应≥10Hz。

6.2.6定位精度

6.2.6.1测试条件

真值车与被测系统运行正常。

6.2.6.2测试步骤

测试步骤如下：

a)真值车遍历车路协同路口各个车道，确保无盲区，并实时记录车的位置信息与路侧感知识别到障

碍物的位置信息，记录信息应包含真值车在UTM坐标系下的坐标点及时间戳，路侧感知识别到障

碍物在UTM坐标系下的坐标点及时间戳；

b)选取路口范围内一段连续时间的真值车及路侧感知识别障碍物的位置、速度信息，配对真值车及

路侧感知识别障碍物的位置信息，找到真值车位置信息列表中与路侧感知位置信息列表中时间点

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最近且时间差值小于10ms的位置信息作为一帧对比数据，依次找出这段时间内符合时间差值要

求的数据；

c)选取路口范围内一段连续时间的真值车及路侧感知识别障碍物的位置信息，配对真值车及路侧感

知识别障碍物的位置信息，找到真值车位置信息列表中与路侧感知位置信息列表中时间点最近且

时间差值小于10ms的位置信息作为一帧对比数据，依次找出这段时间内符合时间差值要求的数

据；

d)针对每一帧数据，从路侧感知障碍物中找到真值车并获取对应的位置信息，以真值车位置信息为

基准，与路侧感知识别到的真值车位置进行对比，根据位置信息计算两者的位置误差（误差计算

选取的是障碍物的2D形状的中心点）；

e)统计出的每一帧位置误差数据，在高精地图里将路口分为若干个30cm×30cm的网格，计算真

值车经过每一个网格的位置误差均值，求出该路口内所有网格的平均感知位置误差。

6.2.6.3通过要求

被测路口感知位置平均误差应≤0.5m。

6.2.7速度检测精度

6.2.7.1测试条件

真值车与被测系统运行正常。

6.2.7.2测试步骤

测试步骤如下：

a)真值车遍历车路协同路口各个车道，确保无盲区，并实时记录真值车的速度信息与路侧感知识别

到障碍物的速度信息，记录信息应