工业机器人技术及应用知到智慧树章节测试课后答案2024年秋武汉工程大学

工业机器人技术及应用知到智慧树章节测试课后答案2024年秋武汉工程大学第一章单元测试

工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

A:错B:对

答案:对被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。

A:错B:对

答案:错直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。

A:错B:对

答案:错工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。

A:错B:对

答案:错工业机器人按臂部的运动形式分为哪几种？

A:直角坐标型B:圆柱坐标型（如SCARA）C:球坐标型D:关节型机器人

答案:直角坐标型；圆柱坐标型（如SCARA）；球坐标型；关节型机器人

第二章单元测试

串联机器人，一个轴的运动不会改变另一个轴的坐标原点。

A:对B:错

答案:错串联机械手是一种开式运动链机器人，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成的姿态。

A:对B:错

答案:对串联机器人中，小型机器人定义的臂长是小于1m，负载是小于10kg

A:错B:对

答案:对串联机器人常见安装方式有哪几种？

A:倒装B:地装C:墙装D:斜装

答案:倒装；地装；墙装；斜装依据技术指标进行串联机器人选型的时候初步选择有哪些？

A:荷重B:节拍时间C:作业空间D:精度

答案:节拍时间；作业空间；精度

第三章单元测试

并联机器人，一个轴的运动不会改变另一个轴的坐标原点。

A:错B:对

答案:对并联机械手采用了一种闭环机构，一般由上下运动平台和两条或者两条以上运动支链构成。

A:对B:错

答案:对相比串联机器人，并联机器人的特点是？

A:需要减速器B:逆解简单C:电机位于机架，惯量小D:驱动功率不同，电机型号不一

答案:逆解简单；电机位于机架，惯量小常见的并联机器人有哪几种？

A:deltaB:柔索牵引C:平面并联D:球面并联E:Swewart

答案:delta；柔索牵引；平面并联；球面并联；Swewart柔索牵引并联机器人可分为哪几种类型？

A:欠约束定位机构B:冗余约束定位机构C:反约束定位机构D:完全约束定位机构

答案:欠约束定位机构；冗余约束定位机构；完全约束定位机构

第四章单元测试

（）是整个机器人的支持部分，有固定式和移动式两类

A:腕部B:手部C:机座D:手臂

答案:机座工业机器人的腕部是手部和手臂之间的连接部件，一般采用（）自由度多关节结构

A:3B:5C:2D:4

答案:3驱动器选择应考虑（）成本以及其他因素

A:可靠性B:负载大小C:定位精度D:运动速度

答案:可靠性；负载大小；定位精度；运动速度实现机器人回转机构的运动形式多种多样，常用的有（）

A:链轮传动机构B:齿轮机构C:齿轮传动机构D:叶片式回转缸

答案:链轮传动机构；齿轮机构；齿轮传动机构；叶片式回转缸驱动电动机一般采用步进电机，直流4V电动机，交流4V电动机。

A:错B:对

答案:对

第五章单元测试

下列传感器属于外部传感器的有（）

A:光电编码器B:温度传感器C:压力传感器D:速度传感器

答案:温度传感器；压力传感器常见加速度传感器有（）

A:电感式B:电容式C:压电式D:应变式

答案:电感式；电容式；压电式；应变式绝对型光电编码器的工业机器人其关节不需要校准

A:错B:对

答案:对超声波传感器不能用于检测距离小于30-50cm的距离

A:错B:对

答案:对位置传感器用于反馈机器人的直线位移和角位移

A:错B:对

答案:对

第六章单元测试

通常情况下，串联机器人的结构为开链结构。

A:错B:对

答案:对通常情况下，并联机器人的结构为闭链结构。

A:错B:对

答案:对刚体姿态能用下列哪几种方法表示？

A:雅可比角B:BRB角C:欧拉角D:RPY角

答案:欧拉角；RPY角实际中，刚体的坐标变换是平移坐标变换和镜像坐标变换的组合

A:对B:错

答案:错当机器人2个关节平行时，连杆扭角为90度

A:错B:对

答案:错

第七章单元测试

只需定义连杆坐标系及相应的连杆参数，就能直接建立关于机器人的各个关节位置的运动学方程。

A:对B:错

答案:对计算机器人末端连杆相对于基座的位置和姿态的过程包含哪些步骤？

A:计算机器人末端连杆坐标系相对于基座的坐标变换B:建立坐标系C:定义四个DH参数D:写出齐次变换矩阵

答案:计算机器人末端连杆坐标系相对于基座的坐标变换；建立坐标系；定义四个DH参数；写出齐次变换矩阵圆柱型机械臂（PRP）包含两个移动关节和一个转动关节

A:对B:错

答案:对球面型机械臂（RRP）包含两个移动关节和一个转动关节

A:对B:错

答案:错相对于正运动学求解，逆运动学是一个非线性问题

A:错B:对

答案:对

第八章单元测试

当机器人在静止或缓慢运动时作用在机器人末端的力与力矩的问题时，不需要考虑运动时的速度、加速度等动态物理量

A:对B:错

答案:对机器人各个连杆作用的力和力矩在不同坐标系中的参数相同

A:错B:对

答案:错力雅克比是速度雅克比的转置

A:错B:对

答案:对从几何学的观点来处理机器人手指位置与关节变量关系的是

A:静力学B:运动学C:逆动力学

D:动力学

答案:运动学力椭球越接近圆形传递性能越好。

A:对B:错

答案:对

第九章单元测试

刚体的惯性张量一定是对角型矩阵

A:对B:错

答案:错刚体的惯性积就是惯性矩

A:错B:对

答案:错机器人动力学的正问题：已知机械臂的运动轨迹（位移、速度、加速度），求各个关节所需要的（驱动力/力矩）

A:对B:错

答案:对刚体的惯性积和惯性矩均与坐标系的原点和姿态选择有关

A:对B:错

答案:对递推的牛顿-欧拉动力学算法：首先向外递推计算各连杆的速度和加速度，由牛顿-欧拉公式算出各连杆的惯性力和力矩；然后向内递推计算各连杆相互作用的力和力矩以及关节驱动力或力矩。

A:对B:错

答案:对

第十章单元测试

机器人轨迹是指机器人在空间的位置和姿态信息，与时间无关。

A:对B:错

答案:对对关节机器人拟合时需要满足一系列约束条件，比如关节轨迹点上的位姿，速度，加速度等。

A:错B:对

答案:对在机器人工作空间中存在某些位置，

在这些位置处无法用有限的关节输入来实现末端执行器在笛卡尔空间的期望速度

A:错B:对

答案:对机器人系统中的基本插补算法有哪些？

A:圆弧插补B:曲线插补C:直线插补D:点插补

答案:圆弧插补；直线插补空间圆弧插补可以分为哪三步处理？

A:找出空间圆弧所在的2D平面B:利用2D平面插补算法求出插补点坐标C:确定圆弧半径D:把该点的坐标值转变为全局坐标下的值

答案:找出空间圆弧所在的2D平面；利用2D平面插补算法求出插补点坐标；把该点的坐标值转变为全局坐标下的值

第十一章单元测试

机器人的运动是靠电机去驱动的，驱动电机的主要类型有步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机。

A:错B:对

答案:对编码器是常见的位置传感器，按照输出信号分类，可以分为增量型编码器和绝对型编码器，工业机器人一般采用的是增量型编码器。

A:对B:错

答案:错由于机器人运动时，机器人关节的耦合力和动态力很大，因此线性控制最合适。

A:错B:对

答案:错交流伺服驱动器是驱动电机的功率放大单元，它主要包含了哪些单元？

A:实现运动控制器和电机匹配的接口B:通信接口单元C:功率驱动单元D:伺服控制单元

答案:实现运动控制器和电机匹配的接口；通信接口单元；功率驱动单元；伺服控制单元步进电机通常用于开环结构，精度要求不高的机电场合，其中工作时电机的李珏会随转速的升高而下降。

A:对B:错

答案:对

第十二章单元测试

机器视觉就是计算机视觉。

A:对B:错

答案:错工业相机最本质的功能就是将光信号转变为有序的电信号。

A:对B:错

答案:对特征提取决定每个图像的点是否属于一个图像特征

A:对B:错

答案:对机器人手眼系统，其中“眼”指的是

A:视觉系统B:操作对象C:控制系统D:机器人机械臂

答案:视觉系统工业镜头前部到被观测物体之间的距离称为

A:工作距离B:物像距离C:景深D:成像距离

答案:工作距离

第十三章单元测试

直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的，其位置精度较高，但是运动空间小

A:对B:错

答案:对普通丝杠和滚珠丝杠相比，普通丝杠摩擦阻力矩小，传动效率更高，平稳性好

A:对B:错

答案:错由于滚珠丝杠