工业机器人离线编程(FANUC) 课件 02-O-F-012机器人学的发展史教案_第1页
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文档简介

机器人背景知识概述授课人：孟庆波什么是机器人学？机器人学（robotics）是研究机器人控制与被处理物体之间的相互关系的科学。与机器人设计、制造和应用相关。涉及的科目主要有：运动学和动力学、系统结构、传感技术、控制技术、行动规划和应用工程。涉及精密机械、信息传感技术、人工智能控制、生物工程等学科的综合技术。机器人控制与被处理物体之间的相互关系1954年：Denavit和Hartenberg（1954）提出用于表达空间杆件几何关系的一般方法，可用于解机器人正运动学1962：Ernst（1962）和Boni（1962）分别研究带触觉和压觉传感器的机械手1964：Uicker（1964）的博士论文研究了空间杆件的动力学

1968：Pieper（1968）的博士论文中用代数方法解逆运动学问题1968：McCarthy（1968）在StanfordAILab研究带摄像机、麦克风的机器人，能根据人的指令发现并抓取积木1971：Kahn和Roth（1971）研究机器人的最少时间控制1972：Paul（1972）研究关节空间轨迹规划1973：Bolles和Paul（1973）用装有视觉和力觉的Stanfordarm完成水泵装配1974：Bejezy（1974）研究机器人的动力学和计算力矩控制1976：Bolles（1976）发展了机器人编程语言AL1979：Paul（1979）研究了笛卡尔空间的轨迹规划机器人学的发展历史1978年PUMA通用工业机器人的诞生可看作是工业机器人的成熟，直到现在，工业机器人的整个机械结构，驱动，控制结构，编程语言均和1978无本质差别。1981年机器人学课本的出版标志着该学科的成熟，Denavit和Hartenberg（1954），Pieper（1968），Paul（1972），Bolles（1976），Paul（1979）等人的研究对工业机器人的成熟作用巨大。1986:Brooks提出包容结构，开创基于行为的机器人学。2000:Arkin出版“基于行为的机器人学”。

这些是该项研究具有开创性的事件。但是，虽然1954，1964的研究是机器人运动学和动力学的基础，但并不是专门为机器人学研究的。1979：Lozano—Perez和Wesley（1979）研究机器人避障问题1981：R.P.Paul（1981）出版第一本机器人学课本，“Robo

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