《工业机器人编程技术》课程教学大纲、拓展阅读

《工业机器人编程技术》课程教学大纲课程编号CourseNumber080803A151B006适用年级ApplicableGrade2024-2027开课学期OpeningSemester5学分Credit2.5理论学时TheoreticalHours32实践学时PracticalHours16ProgrammingTechnologyofIndustrialRobotCourseSyllabus一、课程说明(CourseDescription)《工业机器人编程技术》是机器人工程专业学生的一门专业方向课程，是一门理论和实践相结合的专业课程，通常在第五学期开设。教学内容主要包括工业机器人系统组成与安全常识、工业机器人的常用坐标系与设置、工业机器人任务编程内容与操作、常用编程指令、附加轴编程，常用工业机器人应用系统的在线示教编程与离线编程等。具有很强的专业综合性、实践性和实用性。通过本课程有关的理论学习和编程设计实践，使学生熟知安全使用的规则，能识别工业机器人的组成，理解工业机器人的坐标系，掌握工业机器人的基本操作，熟练运用编程指令进行在线任务编程、测试运行等操作，理解工业机器人离线编程的基本流程与在线补偿方法。通过本课程的学习，学生能够初步实现常见机器人应用（如搬运、上下料、码垛、焊接等作业任务）工作站的现场任务编程，具有一定的工业机器人编程工程实践能力，进而激发学生的爱国热情、专业情怀，培养学生奋斗敬业精神。ProgrammingTechnologyofIndustrialRobotisaprofessionalelectivecourseforstudentsofrobotengineering,aprofessionalcoursecombiningtheoryandpractice,andisusuallyofferedinthefifthsemester.Theteachingcontentsmainlyincludecompositionandsafetyknowledgeofindustrialrobotsystem,commoncoordinatesystemandsettingofindustrialrobot,taskprogrammingcontentandoperationofindustrialrobot,commonprogramminginstruction,additionalaxisprogramming,onlineteachingprogrammingandofflineprogrammingofcommonindustrialrobotapplicationsystem,etc.Strongprofessionalcomprehensiveness,practicabilityandpracticability.Throughtheoreticallearningandprogrammingdesignpracticerelatedtothiscourse,studentsarefamiliarwiththerulesofsafeuse,canidentifythecompositionofindustrialrobots,understandthecoordinatesystemofindustrialrobots,masterthebasicoperationofindustrialrobots,skillfullyuseprogramminginstructionstocarryoutonlinetaskprogramming,testrunandotheroperations,andunderstandthebasicprocessandonlinecompensationmethodsofofflineprogrammingofindustrialrobots.Throughthestudyofthiscourse,studentscanpreliminarilyrealizethefieldtaskprogrammingofcommonrobotapplication(suchashandling,loadingandunloading,stacking,weldingandotheroperationtasks)workstations,andhaveacertainabilityofindustrialrobotprogrammingengineeringpractice,thusstimulatingstudents'patriotismandprofessionalfeelings,andcultivatingstudents'dedicationtowork.二、本课程与其他课程的联系与分工(TheRelationshipandDivisionofLaborbetweenthisCourseandOtherCourses)本课程的先修课程为《机器人技术基础》。TheprerequisitecoursesofthiscourseareFundamentalsofRobotTechnology.三、课程目标及对毕业要求指标点的支撑关系(CurriculumObjectivesandTheSupportingRelationshiptoGraduationRequirements)1．课程目标(CurriculumObjectives)（1）培养学生安全使用工业机器人规则意识，能识别工业机器人的组成，理解工业机器人的常用坐标系，能够进行常用坐标系的设置，掌握工业机器人的基本操作，熟练运用编程指令进行在线任务编程与测试运行等操作，理解工业机器人离线编程的基本流程与在线补偿方法，能够进行常见机器人应用（如：搬运、上下料、码垛、焊接等作业）工作站的现场任务编程。Developthestudents'awarenessofsafeuseofindustrialrobots,beabletoidentifythecompositionofindustrialrobots,understandthecommoncoordinatesystemofindustrialrobots,beabletosetthecommoncoordinatesystem,masterthebasicoperationofindustrialrobots,skillfullyuseprogramminginstructionstocarryoutonlinetaskprogrammingandtestoperations,understandthebasicprocessandonlinecompensationmethodsofofflineprogrammingofindustrialrobots,andbeabletocarryouton-sitetaskprogrammingofcommonrobotapplication(suchashandling,loadingandunloading,palletizing,welding,etc.)workstations.（2）能够针对常见机器人工作站或系统应用，合理运用指令进行任务编程，具备工业机器人编程设计和调试的能力，并能够用报告或实物等形式，呈现编程设计成果。Beabletoprogramtasksaccordingtocommonrobotworkstationsorsystemapplications,reasonablyuseinstructions,havetheabilityofindustrialrobotprogrammingdesignanddebugging,andbeabletopresentprogrammingdesignresultsintheformofreportsorphysicalobjects.德育目标：养成严谨的工作态度和良好的工程工作习惯，激发学生的爱国热情、专业情怀，培养学生一丝不苟的工作作风，积极投身产业建设，为建设制造强国而奋斗的精神。2．课程目标对毕业要求指标点的支撑(TheSupportofCurriculumGoaltoGraduationRequirementIndexPoint)毕业要求指标点GraduationRequirementIndexPoint课程目标CurriculumObjectives支撑强度121-4：掌握机器人编程、机器传感系统的基本知识，能将其用于复杂机械系统的传动与控制设计。√H3-4：能够用图纸、报告或实物等形式，呈现设计成果。√H注：用“√”方式描述课程目标与毕业要求指标点的支撑关系。Note:using"√"todescribethesupportingrelationshipbetweencurriculumobjectivesandgraduationrequirements.四、课程教学内容(CourseContent)（一）理论教学(Theoryteaching)1．工业机器人系统与安全（RobotSystemsandSafety）能够识别典型工业机器人的系统组成，阐明工业机器人的工作原理，辨识工业机器人的安全标识及其表达内容。Canidentifythesystemcompositionoftypicalindustrialrobots,clarifytheworkingprincipleofindustrialrobots,identifythesafetysignsandtheirexpressioncontentofindustrialrobots.思政元素：安全生产是企业生产活动的首要保证要素。提高安全防护，是设计工程师的重要工作。2．机器人简单任务编程（RobotSimpleTaskProgramming）掌握机器人系统运动轴类别，能够阐明关节坐标系和世界坐标系等坐标系中机器人的运动规律。能够识别机器人示教盒按键功能，选择合适的点动坐标系和运动轴，并以恰当的方式点动机器人运动。理解机器人编程的主要内容和基本流程，能够规划机器人运动路径。能够遵循安全操作规程，使用示教盒实时查看和精确调整机器人位姿。能够创建机器人任务程序，完成机器人搬运作业的示教编程，理解单步验证运行与程序测试运转的区别。Masterthecategoriesofmotionaxesinrobotsystemsandbeabletoclarifythemotionlawsofrobotsincoordinatesystemssuchasjointcoordinatesystemsandworldcoordinatesystems.Beabletorecognizethebuttonfunctionsoftherobotteachingbox,selecttheappropriatejogcoordinatesystemandmotionaxis,andjogtherobotinanappropriateway.Understandthemaincontentandbasicprocessofrobotprogramming,andbeabletoplantherobot'smotionpath.Beabletofollowsafetyoperatingproceduresanduseateachingboxtoviewandaccuratelyadjusttherobot'sposeinrealtime.Beabletocreaterobottaskprograms,completeteachingprogrammingforrobothandlingoperations,andunderstandthedifferencebetweensinglestepverificationoperationandprogramtestingoperation.3．机器人移载任务编程（RobotTransferTaskProgramming）能够辨识机器人动作干涉区间，应用基于信号互锁原理实现机器人系统联锁控制。能够说明机器人通用I/O信号和专用I/O信号的差异性，调用信号处理指令和流程控制指令完成机器人上下料作业的示教编程。能够归纳码垛任务编程的流程，规划机器人动作次序和工艺条件，熟悉货垛垛形、货垛位置和堆垛路径等机器人码垛工艺参数的配置，调用码垛工艺指令完成机器人码垛作业的编程。Capableofidentifyingtheinterferencerangeofrobotactionsandapplyingsignalinterlockingprinciplestoachieveinterlockingcontrolofrobotsystems.CanexplainthedifferencesbetweengeneralI/OsignalsandspecializedI/Osignalsforrobots,andcallsignalprocessinginstructionsandprocesscontrolinstructionstocompleteteachingprogrammingforrobotloadingandunloadingoperations.Beabletosummarizetheprogrammingprocessofpalletizingtasks,planthesequenceofrobotactionsandprocessconditions,befamiliarwiththeconfigurationofrobotpalletizingprocessparameterssuchaspalletizingshape,position,andpath,andcallpalletizingprocessinstructionstocompletetheprogrammingofrobotpalletizingoperations.4．机器人工具和工件坐标系（RobotToolCoordinateSystemandWorkpieceCoordinateSystem）能够阐明机械接口坐标系和工具坐标系、机座坐标系和工件坐标系间的内在关联，描述机器人在工具、工件等点动坐标系中的运动规律。能够归纳机器人工具、工件坐标系设置的流程，运用三点（接触）法和直接输入法设置机器人工具坐标系、工件坐标系。能够合理选用机器人点动坐标系调整机器人末端执行器位姿。能够调用坐标系指令完成机器人工具、工件坐标系初始化与坐标系的切换。Canclarifytheinherentrelationshipbetweenthemechanicalinterfacecoordinatesystemandthetoolcoordinatesystem,themachinebasecoordinatesystemandtheworkpiececoordinatesystem,anddescribethemotionlawsoftherobotinthepointmotioncoordinatesystemoftools,workpieces,etc.Cansummarizetheprocessofsettingrobottoolandworkpiececoordinatesystems,andusethree-point(contact)methodanddirectinputmethodtosetrobottoolcoordinatesystemsandworkpiececoordinatesystems.Beabletoreasonablyselecttherobot'spointmotioncoordinatesystemtoadjusttheposeoftherobot'sendeffector.Capableofcallingcoordinatesysteminstructionstocompletetheinitializationandswitchingofcoordinatesystemsforrobottoolsandworkpieces.5．机器人焊接任务编程（RobotWeldingTaskProgramming）能够阐明气体保护电弧焊原理，并列举关键焊接参数及调节方法。能够说明机器人焊接动作次序和焊接参数配置的原则，理解常见的机器人焊接缺陷及调控对策，能够规划直线、曲线焊缝的机器人运动路径和焊枪姿态。能够调用焊接工艺指令完成机器人平焊、平角焊的作业动作次序和工艺条件编程，理解焊接机器人系统的保护气体流量和焊丝干伸长度。Beabletoelucidatetheprincipleofgasshieldedarcweldingandlistkeyweldingparametersandadjustmentmethods.Canexplaintheprinciplesofrobotweldingactionsequenceandweldingparameterconfiguration,understandcommonrobotweldingdefectsandcontrolmeasures,andbeabletoplantherobotmotionpathandweldinggunpostureforstraightandcurvedwelds.Beabletocallweldingprocessinstructionstocompletethesequenceofrobotflatweldingandfilletweldingoperationsandprocessconditionprogramming,understandtheprotectivegasflowrateandwiredryextensionlengthoftheweldingrobotsystem.思政元素：焊接作为机器人的重要应用，发展智能化机器人焊接是工程师的重要研究工作方向。6．机器人高级任务编程（RobotAdvancedTaskProgramming）能够辨识机器人本体轴和附加轴联动，使用示教盒点动操控机器人附加轴及查看其位置信息。能够规划环缝的机器人运动路径和焊枪姿态，机器人船形焊的仿真编程。能够识别工业视觉系统的组成，说明各组成部件的功能。理解图像处理与识别导引的基本流程，以及基于手眼标定原理实现固定式和外置式机器人手眼标定。理解视觉指令功能，及其机器人自适应上料作业的任务编程应用。Capableofidentifyingthelinkagebetweentherobot'smainaxisandtheadditionalaxis,usingateachingboxtomanipulatetherobot'sadditionalaxisandviewitspositioninformation.Capableofplanningtherobot'smotionpathandweldinggunpostureforcircumferentialseams,andsimulatingtheprogrammingofrobotshipwelding.Canidentifythecompositionofindustrialvisionsystemsandexplainthefunctionsofeachcomponent.Understandthebasicprocessofimageprocessingandrecognitionguidance,aswellastheimplementationoffixedandexternalrobothandeyecalibrationbasedontheprincipleofhandeyecalibration.Understandthevisualcommandfunctionanditstaskprogrammingapplicationforrobotadaptivefeedingoperations.思政元素：高级任务编程功能需要借助外部各种智能传感设备和外部轴，发展机器人高级应用，改善工人作业环境，减轻工人作业强度，提高企业核心竞争力。（二）实践教学(Practicalteaching)1．工业机器人认知与手动操作Understandingandmanualoperationofindustrialrobot验证性实验。通过实验，了解工业机器人本体、控制器，认识机器人安全设备，深刻理解安全使用规程，熟悉示教盒的按键功能、工业机器人的坐标系（关节坐标系、世界坐标系），熟悉在工业机器人关节坐标系、世界坐标系下手动操作机器人。It'saconfirmatoryexperiment.Throughthisexperiment,studentswillunderstandthebodyandcontrollerofindustrialrobot,thesafetyequipmentofrobot,safetyuseregulations,thekeyfunctionofteachingbox,thecoordinatesystem(jointcoordinatesystemandworldcoordinatesystem)ofindustrialrobot,andmasterthemanualoperationofrobotinthejointcoordinatesystemandworldcoordinatesystemofindustrialrobot.2．工具坐标系、用户坐标系标定与验证Calibrationandverificationoftoolcoordinatesystemandusercoordinatesystem验证性实验。通过实验，掌握工具坐标系的设置（三点法、六点法、直接输入法）、激活与检验的方法，掌握用户坐标系三点法的设置，理解用户坐标系激活、检验的方法，进一步加深理解工具坐标系、用户坐标系的意义。It'saconfirmatoryexperiment.Throughtheexperiment,studentswillmasterthesettingoperation(three-pointmethod,six-pointmethod,directinputmethod),activationandinspectionmethodoftoolcoordinatesystem,masterthesettingofthree-pointmethodofusercoordinatesystem,understandtheactivationandinspectionmethodofusercoordinatesystem,andbetterunderstandthesignificanceoftoolcoordinatesystemandusercoordinatesystem.3．搬运工作站操作示教编程Teachingprogrammingofhandlingworkstation设计性实验。通过实验，认识搬运工作站组成，掌握TP程序的创建和编辑，理解动作指令的相关要素及其编辑方法，掌握动作指令和控制指令的使用，能够根据任务需求规划路径，实现运动轨迹的示教编程，掌握手动测试运行程序的方法。It'sadesignexperiment.Throughtheexperiment,thestudentswillknowthecompositionofthetransportworkstation,masterthecreationandeditingofTPprogram,understandtheelementsandeditingmethodsofactioninstructions,mastertheuseofactioninstructionsandcontrolinstructions,beabletoplanthepathaccordingtothetaskrequirements,realizetheteachingprogrammingofmotiontrajectory,andmasterthemethodofmanualoperationprogram.4．搬运工作站仿真编程Simulationprogrammingforhandlingworkstations设计性实验。通过实验，认识机器人仿真工作站的创建与组成，掌握周边设备Fixtures（工装）、Obstacles（障碍物）、工具、工件等的添加和设置，运用模型法或虚拟电机法来创建工具，使用Machines（机器）组件，利用虚拟电机来实现运动功能。能够根据任务需求规划路径，使用编程指令，实现运动轨迹编程，并实现仿真测试运行。Designbasedexperiments.Throughexperiments,understandthecreationandcompositionofrobotsimulationworkstations,mastertheadditionandsettingofperipheralequipmentsuchasFixtures,Obstacles,tools,workpieces,etc.,usemodelingorvirtualmotormethodstocreatetools,useMachinescomponents,andusevirtualmotorstoachievemotionfunctions.Beabletoplanpathsaccordingtotaskrequirements,useprogramminginstructionstoprogrammotiontrajectories,andimplementsimulationtestingruns.5．码垛工作站操作编程Teachingprogrammingofpalletizingworkstation设计性实验。通过实验，理解机器人码垛任务，掌握I/O信号的配置，I/O指令和寄存器指令的使用，运用码垛指令实现物料垛码的示教编程操作。It'sadesignexperiment.Throughtheexperiment,understandtherobotpalletizingtask,mastertheconfigurationofI/Osignal,theuseofI/Oinstructionsandregisterinstructions,andusethepalletizinginstructionstorealizetheteachingprogrammingoperationofpalletizingtask.6．带外部轴的焊接离线编程与仿真Offlineprogrammingandsimulationofweldingwithexternalaxis设计性实验。通过仿真实验，进一步理解工业机器人离线编程技术，掌握离线编程的基本过程，创建外部轴的焊接仿真工作场景，理解焊接参数设置、弧焊指令的使用、外部轴的分类，掌握外部轴的配置，利用虚拟示教器编写焊接程序、程序导出，理解工业机器人离线编程的基本流程与在线补偿方法。Designbasedexperiments.Throughsimulationexperiments,furtherunderstandtheofflineprogrammingtechnologyofindustrialrobots,masterthebasicprocessofofflineprogramming,createweldingsimulationworkscenariosforexternalaxes,understandweldingparametersettings,useofarcweldinginstructions,classificationofexternalaxes,mastertheconfigurationofexternalaxes,usevirtualteachingaidstowriteweldingprogramsandexportprograms,understandthebasicprocessandonlinecompensationmethodsofofflineprogrammingforindustrialrobots.五、课程的教学环节(TeachingLinkofTheCourse)本课程通过在线课堂学习（包括线上学习、线上主题讨论、线上作业、线上单元测试等），结合线下实验操作实践、线下测试等教学环节来保障课程目标的达成。在线课堂学习教学过程以项目案例为主线进行，通过结合经典的项目应用案例，将理论与实践相结合。Thiscourseensurestheachievementofcourseobjectivesthroughonlineclassroomlearning(includingonlinelearning,onlinetopicdiscussions,onlineassignments,onlineunittests,etc.),combinedwithofflineexperimentaloperationpractice,offlinetestingandotherteachingactivities.Theonlineclassroomlearningandteachingprocessismainlybasedonprojectcases,combiningtheorywithpracticebycombiningclassicprojectapplicationcases.1．在线课堂讲授(Onlineclassroomteaching)教师按周合理发送学习任务，学生利用在线课堂学习，包括线上学习、线上主题讨论、线上作业、线上单元测试等环节，学生自主学习为主，通过线上主题讨论、作业、单完练习与测试、作业互评等教学环节，对知识点深入学习。Teacherssendlearningtasksreasonablyonaweeklybasis,andstudentsuseonlineclassroomsforlearning,includingonlinelearning,onlinetopicdiscussions,onlineassignments,onlineunittests,etc.Studentsfocusonself-directedlearninganddeepentheirunderstandingofknowledgepointsthroughonlinetopicdiscussions,assignments,individualexercisesandtests,andpeerevaluationsofassignments.2．实验操作(OperationExperiment)学生在给定设计任务和规定时间内，在工业机器人工作站或仿真软件上完成相应的实验操作任务。Studentscompletecorrespondingexperimentaltasksonindustrialrobotworkstationsorsimulationsoftwarewithinagivendesigntaskandspecifiedtime.3．课后作业(Exerciseshomework)根据教学需要，线上布置课后作为。学生必须独立、按时完成作业，教师批阅全部学生的作业并予以登记，习题作业完成情况和线上主题讨论等作为评定课程平时成绩的依据。Accordingtoteachingneeds,assignonlineafter-schoolassignments.Studentsmustcompletetheirassignmentsindependentlyandontime.Teachersreviewandregisterallstudents'assignments,andthecompletionstatusofexerciseassignmentsandonlinetopicdiscussionsserveasthebasisforevaluatingthecourse'sregulargrades.六、考核方式与成绩构成(AssessmentMethodandPerformanceComposition)1．考核方式(Assessmentmethod)（1）线上学习。线上学习成绩是以“视频观看时长、完成作业、测试、参与线上主题讨论”之成绩为计算依据，分数占比建议：视频观看占40%、线上作业占20%、线上测验占20%、主题讨论占20%。Onlinelearning.Onlinelearningscoresarecalculatedbasedonthedurationofvideoviewing,completionofassignments,testing,andparticipationinonlinetopicdiscussions.Therecommendedpercentageofscoresis40%forvideoviewing,20%foronlineassignments,20%foronlinequizzes,and20%fortopicdiscussions.（2）实验。要求学生独立完成，对照实验要求，根据学生完成度进行考核。Experiment.Requirestudentstocompleteindependently.Accordingtotherequirementsoftheexperiment,thestudentswereassessed.（3）上机操作考核。要求学生对照上机操作要求，独立完成操作任务与编程。根据学生完成度进行考核。Operationexam.Thestudentsarerequiredtoindependentlycompletetheoperationtaskandprogrammingaccordingtothecomputeroperationrequirements.Evaluateaccordingtostudents'completion.（4）期末考核。期末考试通常采用上机考核，采用百分制计分制。期末考试参照本校本科生课程考核管理办法，按照评分标准进行考核。Finalexam.Thefinalexaminationisusuallycompletedontheindustrialrobotworkstation.Thepercentagesystemisadopted.ThefinalexaminationshallrefertothemanagementmethodofundergraduatecourseassessmentoftheUniversity,andbeassessedaccordingtothescoringstandard.2．成绩构成(Achievementconstitution) 方式说明WaytoExplain考核方式AssessmentMethod线上学习OnlineLearning实验Experiment操作考核OperationExam期末考核FinalExam占总成绩比例ProportionofTotalAchievements30%30%10%30%工作方式OperationMode个人Personal个人Personal个人Personal个人Personal成果形式FormofAchievement线上学习数据统计表OnlineLearningDataStatisticsTable实验结果、报告Experimentalresultsandreports试卷TestPaper试卷TestPaper考核方式对课程目标的支撑关系及权重分配：Thesupportingrelationshipandweightdistributionofassessmentmethodstocurriculumobjectives:课程目标CurriculumObjectives考核方式及其对应课程目标的权重分配AssessmentMethodsandWeightDistributionofCorrespondingCourseObjectives线上学习OnlineLearning实验Experiment操作考核OperationExam期末考核FinalExam10.30.10.10.2200.20.1注：每种考核方式对课程目标的支撑权重之和等于该考核方式占总成绩的比例,所有权重之和等于1.Note:ifacourseobjectiveissupportedbyasingleevaluationmethod,theweightoftheevaluationmethodis1;ifacourseobjectiveissupportedbymultipleevaluationmethods,pleasedeterminetheweightaccordingtothecontributionofeachevaluationmethodtothecourseobjective,andthesumoftheweightofeachevaluationmethodis1.3．毕业要求指标点达成评价(AchievementEvaluationofGraduationRequirementIndexPoint)某项毕业要求指标点由多项课程目标支撑时，取课程目标达成度的最低值作为该项毕业要求指标点的达成度。Whenagraduationrequirementindexpointissupportedbymultiplecourseobjectives,thelowestvalueofthedegreeofachievementofthecourseobjectivesistakenasthedegreeofachievementofthegraduationrequirementindexpoint.七、建议学时分配(RecommendedClassHourAllocation)课程教学内容CourseContent课程目标CurriculumObjectives德育目标教学内容ContentofCourses建议学时RecommendedHours12x理论教学1工业机器人系统与安全RobotSystemsandSafety4√√2机器人简单任务编程RobotSimpleTaskProgramming6√3机器人移载任务编程RobotTransferTaskProgramming6√√4机器人工具和工件坐标系RobotToolCoordinateSystemandWorkpieceCoordinateSystem4√5机器人焊接任务编程RobotWeldingTaskProgramming6√√√6机器人高级任务编程RobotAdvancedTaskProgramming6√√√实践教学1工业机器人认知与手动操作Understandingandmanualoperationofindustrialrobot2√2工具坐标系、用户坐标系标定与验证Calibrationandverificationoftoolcoordinatesystemandusercoordinatesystem2√3搬运工作站操作示教编程Teachingprogrammingofhandlingworkstation3√√4搬运工作站仿真编程Simulationprogrammingforhandlingworkstations3√√5码垛工作站操作编程Teachingprogrammingofpalletizingworkstation3√√6带外部轴的焊接离线编程与仿真Offlineprogrammingandsimulationofweldingwithexternalaxis3√√合计Total48注：用“√”方式描述教学内容（知识模块或知识点）对课程目标的支撑。Note:using"√"todescribethesupportofteachingcontent(knowledgemoduleorknowledgepoint)tocurriculumobjectives.八、评分标准1．线上学习评分标准课程目标评分标准100-90分90-75分75-60分<60分优秀良好及格不及格目标1完成线上教学视频（任务点）学习百分之95以上，主题讨论互动积极且有效，线上作业按时提交，且回答全面准确，及时完成线上单元测验且回答全面准确。完成线上教学视频（任务点）学习百分之85以上，主题讨论互动较积极且有效，线上作业按时提交，且回答较全面准确，及时完成线上单元测验且回答较全面准确。完成线上教学视频（任务点）学习百分之70以上，主题讨论互动有参与，线上作业按时提交，且回答基本全面准确，及时完成线上单元测验且回答基本全面准确。未能按时完成线上教学视频（任务点）学习百分之60以上，主题讨论互动基本未参与，线上作业提交但回答很不准确或作业未提交，未能及时完成线上单元测验或完成线上单元测验胆回答很不准确。2．实验评分标准课程目标评分标准100-90分90-75分75-60分<60分优秀良好及格不及格目标1根据实验要求，能够合理操作机器人、正确设置坐标系，准确实现任务编程与仿真，程序严谨，动作过程设计合理。根据实验要求，能够较合理操作机器人、较正确设置坐标系，较准确实现任务编程与仿真，程序较严谨，动作过程设计较合理。根据实验要求，基本能够合理操作机器人、基本正确设置坐标系，基本准确实现任务编程与仿真，程序基本严谨，动作过程设计基本合理。根据实验要求，不能够合理操作机器人、未能正确设置坐标系，不能准确实现任务编程与仿真或未实现，程序很不严谨，动作过程设计很不合理。目标2根据实验要求，合理运用编程指令，准确实现任务编程与仿真，程序严谨，动作过程合理，实验报告数据清晰、内容详实完整。根据实验要求，能够较合理运用编程指令，较准确实现任务编程与仿真，程序较严谨，动作过程较合理，实验报告数据较清晰、内容较详实完整。根据实验要求，基本能够合理运用编程指令，基本准确实现任务编程与仿真，程序基本严谨，动作过程基本合理，实验报告数据基本清晰、内容基本详实完整。根据实验要求，不能合理运用编程指令，不能准确实现任务编程与仿真，程序很不严谨，动作过程很不合理，实验报告数据很不清晰、内容欠详实完整。3．操作考核评分标准课程目标评分标准100-90分90-75分75-60分<60分优秀良好及格不及格目标1能正确遵守机器人安全操作规则，准确、合理建立工业机器人的坐标系，熟练且正确运用编程指令进行常见机器人应用如搬运、上下料、码垛等的在线任务编程、测试运行等操作。能正确遵守机器人安全操作规则，较准确、较合理建立工业机器人的坐标系，较熟练且较正确运用编程指令进行常见机器人应用如搬运、上下料、码垛等的在线任务编程、测试运行等操作。能正确遵守机器人安全操作规则，能基本准确、基本合理建立工业机器人的坐标系，基本能够运用编程指令进行常见机器人应用如搬运、上下料、码垛等的在线任务编程、测试运行等操作。不能正确遵守机器人安全操作规则，不能准确、合理建立工业机器人的坐标系，无动法正确运用编程指令进行常见机器人应用如搬运、上下料、码垛等的在线任务编程、测试运行等操作。4．期末考试评分标准课程目标评分标准100-90分90-75分75-60分<60分优秀良好及格不及格目标1能正确识别工业机器人的组成，清晰理解机器人系统，熟知安全使用的规则，准确理解工业机器人的坐标系，掌握工业机器人的基本操作，理解编程内容与方法，熟练运用编程指令进行在线任务编程、测试运行等操作。能较正确识别工业机器人的组成，较清晰理解机器人系统，较熟悉安全使用的规则，较准确理解工业机器人的坐标系，较好掌握工业机器人的基本操作，较清晰理解编程内容与方法，能够比较熟练运用编程指令进行在线任务编程、测试运行等操作。基本能正确识别工业机器人的组成，基本能清晰理解机器人系统，基本熟悉安全使用的规则，基本能准确理解工业机器人的坐标系，基本掌握工业机器人的基本操作，基本理解编程内容与方法，基本能运用编程指令进行在线任务编程、测试运行等操作。不能正确识别工业机器人的组成，不能清晰理解机器人系统，不能掌握安全使用的规则，无法准确理解工业机器人的坐标系，未能掌握工业机器人的基本操作，基本不理解编程内容与方法，基本不能运用编程指令进行在线任务编程、测试运行等操作。目标2能够合理、正确运用指令进行常见机器人应用如搬运、上下料、码垛、焊接等工作站或系统的任务编程，具备优秀的工业机器人编程设计能力。能够较合理、较正确运用指令进行常见机器人应用如搬运、上下料、码垛、焊接等工作站或系统的任务编程，具备良好的工业机器人编程设计能力。能够基本合理、基本正确运用指令进行常见机器人应用如搬运、上下料、码垛、焊接等工作站或系统的任务编程，具备基本的工业机器人编程设计能力。基本不能够合理、不能正确运用指令进行常见机器人应用如搬运、上下料、码垛、焊接等工作站或系统的任务编程，不具备基本的工业机器人编程设计能力。九、建议教材与参考书目(RecommendedTeachingMaterialsandReferenceBooks)1．建议教材(RecommendedTeachingMaterials)兰虎，邵金均，张璞乐编著.工业机器人系统与编程详解.化学工业出版社，2024Lanhu,ShaoJinjun,ZhangPule.DetailedExplanationofIndustrialRobotSystemsandProgramming,ChemicalIndustryPress,20242．参考书目（ReferenceBooks）[1]李艳晴,林燕文主编.工业机器人现场编程（FANUC）.人民邮电出版社，2018[2]黄忠慧编著.工业机器人现场编程(FANUC).高等教育出版社，2018[3]陈南江,郭炳宇,林燕文主编.工业机器人离线编程与仿真（ROBOGUIDE）.人民邮电出版，2018[1]LiYanqing,LinYanwen.Industrialrobotfieldprogramming(FANUC).PostsandTelecommunicationsPress,2018[2]HuangZhonghui.Industrialrobotfieldprogramming(FANUC),HigherEducationPress,2018[3]ChenNanjiang,Guobingyu,LinYanwen.OfflineprogrammingandSimulationofindustrialrobot(FANUC),PostsandTelecommunicationsPress,2018课程负责人（CourseLeader）：专业负责人（MajorLeader）：教学副院长（ViceDeanofTeaching）：制订时间（Formulatedon）：2024.08August2024拓展阅读5.3安全操作手册示例1.前言说明（1）编写要点主要介绍阅读本说明书的方法以及交代未尽事宜，同时做好免责声明。（2）编写示例本手册主要介绍车轮总装生产线的运行与调试说明，并根据系统的要求和特点，为人员人身安全、系统的正常运行和生产而提出的生产操作上的主要事项，对于系统内各专用设备本身的操作要求，应仔细阅读各设备供货厂家的使用说明书。系统部分操作参数由于加工零件的特性、环境温度及设备性能等的不断变化，因而在实际操作运行中并不是一成不变的，应当根据实际生产情况及时调整。操作人员在全面掌握本手册中各项操作要领的同时，还需要了解生产线中每一台设备的性能、维护保养和操作安全的方法与要求，必须熟知控制系统的操作方法与步骤，各仪器测试点的正常参数指示范围和报警范围，以及在报警时应采取的措施和步骤，以便在实际生产操作中及时解决随时可能出现的各种问题，并根据实际情况做灵活处理。2.生产线的组成（1）编写要点作为安全操作的基础，首先就是要对生产线有全面的了解和认知，一方面要对生产线主体设备及附属设备、围栏、保护器件的详细说明，另一方面要考虑生产线功能的调整，阐明生产线的应用范围。（2）编写示例1如REF_Ref29270\h图1所示，车轮总装生产线主要包括10个模块，分为11个单元，分别为执行单元、仓储单元、打磨单元、检测单元、分拣单元、总控单元、压装单元、激光打标单元、工具单元、四轴工业机器人单元、数控加工单元以及配套软件和工具。其中，激光打标单元与工具单元处于同一个模块。图SEQ图\*ARABIC1车轮总装生产线（激光打标加工应用）执行单元仓储单元……配套辅件（3）编写示例2生产需求决定着生产工艺，随之决定着生产线的应用类型。允许不同生产工艺的应用根据车标零件加工工艺的不同，车轮总装生产线可以分为激光打标加工应用和数控加工应用两种类型，两种生产线从结构而言主要区别于启用的单元模块所有不同：激光打标加工应用的生产线利用激光打标单元的激光打标工艺来完成加工（REF_Ref43688349\h图5-1所示），而数控加工应用的生产线利用数控加工单元的铣削工艺来实现车标加工（REF_Ref27709\h图2所示）。图SEQ图\*ARABIC2车轮总装生产线（数控加工应用）允许不同生产工序的应用由于生产的方式、工艺侧重点、场地、节拍要求等因素的不同，在同一生产工艺下的生产工序也会有所不同。换而言之，模块化的设计可以允许在该生产线上运行不同的生产工序。与生产工序直接相关的就是生产线的布局。根据激光打标加工应用和数控加工应用的不同，设计者可以选用一下布局来实现车轮总装的生产加工。3.安全注意事项在以人为本，讲究安全操作的今天，生产中的安全事故已经受到密切关注。即使像车轮总装生产线这样已经充分具备安全保障措施的柔性智能生产线，操作危险依然不能全部避免。在生产过程中安全的关键还是人，操纵人员必须牢固梳理安全意识，严格遵守安全操作规程，强化自