工具坐标设定及基本移动指令

入门——TCP练习模块工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。但是市面上没有专门用于学习工业机器人入门的产品，利用我们的TCP练习模块可以使轻松的入门，学好机器人的基本操作。1.1任务目标▷学习工具坐标的设置。▷学习机器人三个基本运动指令。▷编写一个简单的用吸嘴走曲线程序并进行点位示教。1.2工具坐标工具坐标TCP（ToolCenterPoint）是机器人运动的基准。机器人的工具坐标系是由工具中心点与坐标方位组成，机器人连动时，工具坐标系是必需的。1.2.1工具坐标的设定首先在机器人工具定义一个参考点A再在机器人工作范围内找一个参考点B建立一个新的工具数据tool1选择tool1点击编辑选择定义点击方法选择TCP和Z,X后点击确定使用示教器移动机器人以四种不动姿态，让参考点A和参考点B接触(切记要点击修改位置，保存每个点的位置数据)①第一个位置②第二个位置③第三个位置④第四个位置⑤延伸器点X(工具坐标的X轴正方向)⑥延伸器点Z(工具坐标Z轴正方向)全部修改完成点击确认，就可以查看计算出的误差(如没有问题点击确认，反之点击取消重新示教点位)修改工具重量mass（单位kg）点击修改值点击mass填入实际工具重量工具坐标创建成功。1.2.1工具坐标的确认动作模式选定为“重定位”坐标系选定为“工具”工具坐标选定为“tool1”手动操作机器人进行重定位运动，检验一下新创立的工具坐标tool1的精度。如果工具坐标设定精确的话，可以看到工具参考点与固定点始终保持接触，而机器人会根据重定位操作改变姿态。1.3机器人运动指令机器人在空间中运动主要有关节运动（MoveJ）,线性运动（MoveL）和圆弧运动（MoveC）。1.3.1关节运动指令（MoveJ）关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心店TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中进入机械死点的问题。指令参数：P10、P20：目标点位置数据。V1000：运动速度数据。Z50：拐弯系数。Tool0：这个移动指令是在这个工具坐标系中移动的。关节运动示意图如图所示：1.3.2线性运动指令（MoveL）线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。指令参数：P10、P20：目标点位置数据。V1000：运动速度数据。Z50：拐弯系数。Tool0：这个移动指令是在这个工具坐标系中移动的。线性运动示意图如图所示：1.3.3圆弧运动指令（MoveC）圆弧运动路径是在机器人可以到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧起点，第二个点是圆弧经过点，用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。注意：圆弧夹角角度不能超过270°指令参数：P10：圆弧的起点。P30：圆弧的经过点。P40：圆弧的终点。Z10：转弯区数据。圆弧运动示意图如图所示：1.3.4指令参数介绍关于速度：①速度一般最高为5000mm/s。②在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s。关于转弯系数：①fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿然后再向下运动，如果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。②转弯系数数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。实际使用举例：MoveLp1，v200，z10，tool1\Wobj1:=wobj1；机器人的TCP从当前位置向p1点（如图）以线性运动方式前进，速度是200mm/s，转弯系数是10mm,距离p1点还有10mm的时候开始转弯，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。MoveLp2，v100，fine，tool1\Wobj:=wobj1；机器人的TCP从p1向p2点（如图）以线性运动方式前进，速度是100mm/s，转弯系数是fine，机器人在p2点稍作停顿，使用的工具数据是tool1，工件坐标是wobj1。MoveJp3，v500，fine，tool1\Wobj:=wobj1；机器人的TCP从p2向p3点（如图）以关节运动方式前进，速度是500mm/s，转弯系数是fine，机器人在p3点停止，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。1.4吸嘴的TCP设定本任务中需要设置吸嘴的TCP。我们用的4点法+XZ方向的方式设置气爪的TCP。以手动操作使用吸嘴在TCP练习模块中使工件件中心点以4种不同姿态对准TCP设置点。再设置好X和Z的方向。1.5走曲线程序的点位示教本任务中，一共需要示教9个点,位置如下图所示。1.6走曲线程序的编写!********************************机器人走曲线程序******************************MODULED_Wrok!************************************TCP数据**********************************TASKPERStooldatatoolxi:=[***];!吸嘴TCP!———————————————————————————————————————!九个点位数据CONSTrobtargetpD_quxian{9}:=[***],[***],[***],[***],[***],[***],[***],[***],[***];!*************************************主程序***********************************PROCmain()D_quxian;!走曲线子程序ExitCycle;!退出程序ENDPROC!———————————————————————————————————————!*************************************走曲线***********************************PROCD_quxian()!走曲线MoveJOffs(pD_quxian{1},0,0,50),v1500,fine,toolxi;!使用关节运动到点1上方MoveLpD_quxian{1},v100,fine,toolxi;!使用线性运动到点1MoveLpD_quxian{2},v100,fine,toolxi;!使用线性运动到点2MoveCpD_quxian{3},pD_quxian{4},v100,fine,toolxi;!使用圆弧运动到经过点3到点4MoveCpD_quxian{5},pD_quxian{6},v100,fine,toolxi;!使用圆弧运动到经过点5到点6MoveCpD_quxian{7},pD_quxian{8},v100,fine,toolxi;!使用圆弧运动到经过点7到点8MoveLpD_quxian{9},v100,fine,toolxi;!使用线性运动到点9MoveLOffs(pD_quxian{9},0,0,50),v1500,fine,