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文档简介

RoboticsensorsClassificationandapplication同学们，本节课我们学习的主要内容是机器人传感器的分类与应用。机器人传感器的分类及应用机器人传感器的分类及应用新型传感器的应用研究表明有研究表明，视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的80%。视觉感知信息听觉细胞的300多倍皮肤感觉细胞的100多倍视觉系统的重要性从20世纪60年代开始，人们着手研究机器人视觉系统。一开始，视觉系统只能识别平面上的类似积木的物体。20世纪60年代只能识别平面上的类似积木的物体20世纪70年代认识某些加工部件也能认识室内的桌子、电话等物品了。20世纪70年代当时的研究工作虽然进展很快，却无法用于实际这是因为视觉系统的信息量极大，处理这些信息的硬件系统十分庞大，花费的时间也很长。研究工作进展很快无法用于实际视觉系统的信息量极大处理的硬件系统十分庞大花费的时间也很长随着大规模、超大规模集成电路技术的发展，计算机内存的体积不断缩小，价格急剧下降，速度不断提高，大规模、超大规模集成电路技术的发展体积不断缩小价格急剧下降速度不断提高视觉系统走向实用化进入20世纪80年代后，由于微计算机的飞速发展，实用的视觉系统已经进入各个领域，其中用于机器人视觉系统的数量也很多。20世纪80年代实用的视觉系统进入各个领域用于机器人视觉系统的数量很多接下来，我们就一起来学习机器人传感器的分类及应用。机器人传感器的分类及应用完成的任务不同配置的传感器和规格不相同传感器一般分为内部信息传感器和外部信息传感器等两类，具体如图8-3-1所示。图8-3-1工业机器人的分类第一种，内部信息传感器。内部信息传感器主要用来采集机器人本体、关节和手爪的位移、速度、加速度等来自机器人内部的信息。1内部信息传感器本体位移关节速度加速度第二种，外部信息传感器。外部信息传感器用来采集机器人和外部环境以及工作对象之间相互作用的信息。2外部信息传感器外部环境工作对象采集相互作用的信息机器人传感器的应用使得机器人感受到被测量信息按照一定规律转化为电信号或者其他形式的信息输出传输处理存储机器人常用的传感器机器人常用的一种视觉传感器识别定位获取物体的三维空间信息测量机械臂末端执行器施加的力和扭矩检测环境中存在的危险因素用于机械臂的安全保护检测机械臂与环境之间的碰撞检测电磁场强度和方向检测光强度和光波长等参数模仿生物神经系统结构和功能的传感器用于机械臂在电磁环境下的运动控制工业机器人传感器的应用非常广泛常规的工业机器人传感器表8-3-1机器人传感器的应用下面，我们来看看机器人传感器的应用，如表8-3-1所示。

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