机械设计基础（第2版） 课件 【ch13】工业机器人的机械结构与安装

单元十三工业机器人的机械结构与安装“十二五”职业教育国家规划教材机械设计基础（第2版）“十三五”职业教育国家规划教材01工业机器人的分类PARTONE13.1工业机器人的分类一、按机械结构特征分类从机械结构特征来看，工业机器人总体上分为传了机器人和并联机器人。13.1工业机器人的分类二、按坐标系特征分类分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人和多关节机器人。02工业机器人的机械结构PARTtwo13.2工业机器人的机械结构手臂是工业机器人的主要运动部件,它用来支撑手腕和手部,并用来调整手部在空间的位置。手臂一般有3个自由度,即垂直移动径向移动和回转运动。一、工业机器人的手臂1、手腕的运动方式。腕部是臂部与手部的连接部件，起支撑手部和改变手部姿态的作用。2、手腕的分类。1)按自由度分：可分为单自由度手腕、二自由度手腕和三自由度手腕等。二、工业机器人的手腕13.2工业机器人的机械结构2、手腕的分类。2)按驱动方式分：可分为直接驱动手腕、远距离传动手腕。二、工业机器人的手腕13.2工业机器人的机械结构工业机器人中连接运动部分的机构称为关节。关节有转动型和移动型两种，分别称为转动关节和移动关节。三、工业机器人的关节工业机器人的手部也称为末端执行器,是指连接在机器人关节处,并具有一定功能的部件。工业机器人通过其末端执行器进行作业，进而实现物品搬运、材料装卸、零件组装、焊接、喷涂等工作。尤其是在处理高温、危化、有毒等产品的时候,它比人手更适合工作。四、工业机器人的末端执行器03工业机器人的机械装配和本体安装PARTthree13.3工业机器人的机械装配和本体安装一、伺服电动机的装配1.伺服电动机及作用。伺服电动机是指在伺服系统中控制机械元件运转的电动机,它是一种辅助马达间接变速装置。工业上常用的六轴机器人一般都采用伺服电动机作为驱动装置，其常见的外观如图13-26所示。13.3工业机器人的机械装配和本体安装一、伺服电动机的装配2、伺服电动机在工业机器人中的应用。在工业机器人中,伺服电动机主要用于驱动机器人关节运动,其运动方式主要有两种，一是通过电动机轴直接带动减速器工作，二是通过带传动等其他形式间接带动减速器工作。3、伺服电动机的装配技术要求及注意事项。(1)装配技术要求；（2）装配注意事项。13.3工业机器人的机械装配和本体安装一、伺服电动机的装配4、伺服电动机的安装工艺过程及安装方法。(1)作业前：按作业要求准备伺服电动机装配用的物料及工具,物料和工具需按作业要求的位置放置,防止混乱、错用。(2)作业中：按作业要求检查工艺文件(装配工艺卡作业方案和作业计划)是否完整。(3)作业后：按要求进行物品检查,整理工具,清理作业场地。13.3工业机器人的机械装配和本体安装二、谐波减速器的装配1、谐波减速器的结构与原理。谐波减速器传动是一种依靠弹性变形运动来实现传动的新型机构，它突破了机械传动采用刚性构件机构的模式,使用了一个柔性构件来实现机械传动。2、谐波减速器的装配。(1)作业前：安装谐波减速器的物料及工具包括六角圆柱头螺钉、螺纹防松胶和密封胶、内六角扳手、气动扳手、润滑油、周转箱和清洁抹布等。(2)作业中：按作业要求检查工艺文件是否完整。(3)作业后：按要求进行物品检查，整理工具,清理作业场地。13.3工业机器人的机械装配和本体安装三、RV减速器的装配RV减速器是由一个行星齿轮减速器的前级和一个摆线针轮减速器的后级组成的。RV齿轮利用滚动接触元素减少磨损，延长使用寿命；摆线设计的RV轮和针齿轮结构，进一步减小齿隙,以获得比传统减速器更高的耐冲击能力。其具有体积小、重量轻传动比范围大、寿命长、精度稳定、效率高及传动平稳等优点，被广泛应用于工业机器人领域中。13.3工业机器人的机械装配和本体安装四、工业机器人六轴机械装配六轴工业机器人是目前自动化装备中应用最广泛的一种工业机器人。对于它的六轴安装，应遵守相关技术要求,规范地进行安装。13.3工业机器人的机械装配和本体安装五、工业机器人本体的机械安装1.安装前的操作程序。在将机