工业机器人现场编程课件 5.6.2 WaitTime时间等待指令和RelTool工具_第1页
工业机器人现场编程课件 5.6.2 WaitTime时间等待指令和RelTool工具_第2页
工业机器人现场编程课件 5.6.2 WaitTime时间等待指令和RelTool工具_第3页
工业机器人现场编程课件 5.6.2 WaitTime时间等待指令和RelTool工具_第4页
工业机器人现场编程课件 5.6.2 WaitTime时间等待指令和RelTool工具_第5页
已阅读5页，还剩3页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

WaitTime时间等待指令和RelTool工具工业机器人的基础示教编程与调试学习目标了解WaitTime时间等待指令及用法了解RelTool工具位置明确姿态偏移函数的用法

WaitTime指令

WaitTime时间等待指令，用于程序中等待一个指定的时间，再往下执行程序。RelTool工具Reltool通常用于沿当前工具坐标系下的偏移或旋转。例如：MoveLRelTool（p1，0，0，-100），v100，fine，tool1；沿tool1工具坐标Z轴的负方向，将机器人移动至距p1点100mm的位置。MoveLRelTool（p1，0，0，0//Rz：=90），v100，fine，tool1；将工具围绕其Z轴旋转90°。

RelTool参数变量解析参数定义操作说明p1目标点位置数据定义机器人TCP的运动目标0X方向上的偏移量定义X方向上的偏移量0Y方向上的偏移量定义Y方向上的偏移量100Z方向上的偏移量定义Z方向上的偏移量/RX绕X轴旋转的角度定义X方向上的旋转量/RY绕Y轴旋转的角度定义Y方向上的旋转量/RZ:=25绕Z轴旋转的角度定义Z方向上的旋转量

工具位置及姿态偏移函数例如:MoveLRelTool（p1，0，0，100），v100，fine，tool1；沿工具的Z方向，将机械臂移动至距p1达100mm的一处位置。MoveLRelTool（p1，0，0，0//Rz：=25），v100，fine，tool1；将工具围绕其Z轴旋转25°

小结

本节学习了WaitTi

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论