机电一体化综合应用教程课件：智能仓储单元的安装与调试

智能仓储单元的安装与调试机电一体化综合应用教程任务一智能仓储单元的机械构件组装与调整

【任务描述】

请根据图纸资料，完成智能仓储单元的垛机模块、立体仓库A模块、立体仓库B模块部件安装和气路连接，并根据各机构间的相对位置将其安装在本单元的工作台上。智能仓储单元的安装与调试【任务准备】1.模块分解图智能仓储单元模块分解，如图所示。任务一智能仓储单元的机械构件组装与调整【任务准备】2.各机构初始位置各机构初始状态，见表。任务一智能仓储单元的机械构件组装与调整【任务准备】3.桌面布局图

将组装好的垛机模块、立体仓库A模块、立体仓库B模块按照合适的位置安装到型材板上。任务一智能仓储单元的机械构件组装与调整【任务实施】1.智能仓储单元机械安装步骤，见表。任务一智能仓储单元的机械构件组装与调整【任务实施】2.智能仓储单元气路安装（1）气路连接图

根据该单元的气路连接图，完成该机构执行元件的电气连接和气路连接，确保各气缸运行顺畅、平稳和电气元件的功能正确。任务一智能仓储单元的机械构件组装与调整【任务实施】（2）智能仓储单元气路调试

打开气源，利用小一字螺丝刀对气动电磁阀的测试旋钮进行操作，按下测试旋钮，气缸状态发生改变即为气路连接正确。调试内容同。任务一智能仓储单元的机械构件组装与调整任务二智能仓储单元的电气连接与调试

【任务描述】

请完成该单元中：

1.各接线端子电路的连接；

2.传感器元件电路连接与调试；

3.步进电机驱动器的接线、参数设置与调试；

4.伺服电机驱动器的接线、参数设置与调试。

任务二智能仓储单元的电气连接与调试【任务准备】1.伺服驱动器介绍（1）伺服驱动器基本介绍

伺服驱动器（servodrives）又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位，是传动技术的高端产品。

伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。任务二智能仓储单元的电气连接与调试【任务准备】

任务二智能仓储单元的电气连接与调试【任务准备】

4.电气原理图

任务二智能仓储单元的电气连接与调试【任务实施】1.端子板连接

请完成智能仓储单元台面上，CN300堆垛升降模块端子板接线；完成CN301堆垛旋转模块端子板接线；完成CN302仓库A模块端子板接线；完成CN303仓库B模块端子板接线；完成CN310桌面37针端子板接线；完成CN311桌面37针端子板接线；完成CN312桌面37针端子板接线。任务二智能仓储单元的电气连接与调试【任务实施】

3.伺服驱动器的接线、参数设置与指令

伺服驱动器电源和控制器的接线步骤任务二智能仓储单元的电气连接与调试任务三智能仓储单元的程序编写与调试

【任务描述】

请完成智能仓储单元控制程序、触摸屏工程设计并进行单机调试，保证能够进行正确运行，以便生自动线后期能够实现生产过程自动化。智能仓储单元的安装与调试

【任务实施】

1.确定PLC的IO分配表智能仓储单元的安装与调试

【任务实施】

1.确定PLC的IO分配表智能仓储单元的安装与调试

【任务实施】

2.设计程序流程图子程序调用将本单元划分为多个模块，除主程序外，子程序其中包括复位、停止、垛机取料、垛机放料等子程序。将程序分成多个模块后，使编程思路更为清晰调试更为方便。在编程时可分别编出各个子程序，并且将各个子程序调试完成之后再进行组合，最终使整个单元的程序完整。智能仓储单元的安装与调试

【任务实施】

2.设计程序流程图

智能仓储单元的安装与调试

【任务实施】

2.设计程序流程图

智能仓储单元的安装与调试

【任务实施】

3.设计触摸屏画面

智能仓储单元组态画面。指示灯输入信息为1时为绿色，输入信息为0时保持灰色。按钮强制输出1时为红色，按钮强制输出0时为灰色，触摸屏上必须设置一个手动/自动按钮，只有在该按钮被按下，且单元处于“单机”状态，手动强制输出控制按钮有效。智能仓储单元的安装与调试任务四智能仓储单元的故障排除

【任务描述】

团队的任务是依据智能仓储单元与智能仓储单元的控制功能要求、机械机构图纸、电气接线图纸规定的I/O分配表安装要求等，对单元进行运行调试，排除电气线路及元器件等故障，确保单元内电路、气路及机械机构能正常运行。并将故障现象描述、故障部件分析、排除步骤填写到《排除故障操作记录表》。智能仓储单元的安装与调试任务四智能仓储单元的故障排除

【任务实施】

1.故障一

认真观察故障现象，分析故障原因，撰写故障分析流程，填