2023电网设备多机种协同勘灾作业技术规程

电网设备多机种协同勘灾作业技术规程II目 次目次 I前言 II范围 1规范性引用文件 1术语和定义 1机巡勘灾安全注意事项 2灾前准备 2灾中跟踪 4灾后勘察 4识别缺陷隐患 9附录 9附录A：勘灾巡视机型选择 10附录B：勘灾巡视传感器选择 11附录C：勘灾机巡数据传输 13PAGEPAGE10电网设备多机种协同勘灾作业技术规程范围安全注意事项、灾前准备、灾中跟踪、灾后勘察及识别缺陷隐患等方面的要求。机等多机种协同勘灾作业。规范性引用文件下列文件中的内容通过文件的规范性引用而构成本文必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。DL/T288 DL/T289 DL/T1345 直升机电力作业安全工作规程CCAR-91-R2 一般运行和飞行规则AC-61-FS-2018-20R2 民用无人机驾驶员管理规定术语和定义下列术语和定义适用于本文件机巡航空器用于电网设备设施空中巡视和作业的飞行器。可分为有人直升机和无人机。有人直升机系统指由持证飞行员驾驶，搭载机巡操控员和勘灾装备，开展电网设备巡视的整套设备。无人机系统指固定翼无人机与多旋翼无人机，以及机载设备、遥控器、地面站等所有附属设备。国家空域管理部门指中国人民解放军空军下设的军队空域管理部门和民航空域管理部门。航路指民航航班固定的空中飞行路线。飞行航线指人工规划或自动生成的航空器飞行路径。空域航线指年度或临时向国家空域管理部门申请获批的航空器飞行走向。横向间隔航空器之间保持的水平距离。禁飞区指某一区域的上空禁止任何未经特别申请许可的航空器飞入或飞越的空域。限飞区指某些机构重要或人口密集等原因限制航空器飞行的区域。飞行黑点指航空器飞行路径存在的线路交叉跨越、T接等可能影响飞行安全的区域或地面存在可能受到飞行不良影响的养殖场、种植场及人口密集区等区域。机巡操控员操作有人直升机搭载机巡装备或无人机开展电力设备设施巡视和作业的人员。电网设备灾害指电网设备运行中常见的风灾、冰灾、火灾、水灾、地震、山体滑坡等灾害。真高机巡航空器对地面的垂直高度。机巡勘灾安全注意事项一般要求飞行巡视作业航线规划时，应远离爆破、射击、打靶、飞行物、禁飞区、无线电干扰等区域。机巡航空器旋翼处于工作状态时，所有人员未经机长允许不能进入安全范围内。位负责人批准后方可进行。有人直升机上人员应佩戴安全带和降噪耳塞、耳机或降噪头盔。机巡航空器应设置定位装置，并具备被监视功能。有人直升机飞行巡视的走向。若无法看清线路时应立即上升高度，退出后重新进入。宜正对塔、线悬停。巡视时，若需要从线路一侧转到另一侧，应从杆塔上方飞过，不应从线路档中穿越。外载荷的安装必须符合中国民用航空局《一般运行和飞行规则》（CCAR-91-R2）的要求，并经适航部门许可后方可使用。1000m及以下高度范围内飞行。50m且快速通过。无人机飞行巡视无人机巡视现场作业人员宜有两人以上。应做好防爆、防晒措施。2m过程中手指严禁离开遥控器拨杆。固定翼无人机在起降过程中应做好防止人员伤害的警示等措施。150kg以上的无人机在发电厂、变电站范围垂直上方飞行。固定翼、多旋翼无人机宜委托有资质的试验检测机构，根据试验标准和周期进行检测试验。灾前准备气象信息收集气象灾害预警和电网灾情的自动、快速、可靠传递，采取主要措施如下：采集代表性环境资料。资料与实际空旷环境的差别，以获得现有气象站资料与实际运行环境的直接关系。建立观测资料数据库和实时监控平台，利用各种研究成果，密切监视风灾的发生情况。环境信息收集程度及对线电网设备造成的影响等现场信息。地理坐标收集调度。通信保障功能。波技术实现线路故障点定位，快速恢复通信通道。后勤保障用品，甚至发电机、航空燃油、汽油等应急物资。交通中断时，可采用直升机投送后勤物资。勘灾资源合空域、天气、区域地形环境，迅速制定多机种协同勘灾策略。勘灾人员a）有人直升机的驾驶员应持有CCAR-91-R2《一般运行和飞行规则》规定的有效的商用驾驶执照。b）起飞全重7kg以上及超视距飞行的无人机机巡操控员应取得中国民用航空局颁发的无人机驾驶7kg件。c）机巡勘灾数据分析人员需在相应专业参与设备运维工作两年以上，并熟悉设备缺陷和隐患的分类定级标准。政企联动专业分支，必要时协调应急管理局组织空管、公安、消防、医疗、气象、国土等部门配合。灾中跟踪确定勘灾任务灾后勘察方案，协调各类资源，保证灾后勘察的效率。不同机型调度作业220kV及以上主网多220kV110kV空域办理空域申请应按年度办理，未办理年度空域申请的，应申请临时空域；若灾区在禁飞区、限飞区的，还应办理空域解禁申请。灾后勘察多机种勘灾策略输电线路勘灾策略有人直升机有人直升机协同勘灾策略如下：主干线路快速勘灾，主要目的是发现主干线路的整体受灾情况，给应急指挥部门安排快速恢复反相机、激光雷达（可见光相机）50/小时左右。对停电的重要线路精细化巡查，主要发现玻璃绝缘子自爆、合成绝缘子掉串、金具螺栓松脱、树障等。任务载荷为单反相机、激光雷达（可见光相机）15-25/时。对受灾区域进行大面积勘灾作业。直升机搭载多拼相机按照事先制定的飞行轨迹对受灾区域进300-50080-100/小时。固定翼无人机固定翼无人机协同勘灾策略如下：主网线路或配网线路的通道勘灾，采用沿线行飞行勘灾方法，主要目的是发现倒杆、倒塔、断95-100/小时左30％，单线飞行，不允许直线返航到起降场。对受灾区域进行大面积勘灾作业。固定翼无人机按照事先制定的飞行轨迹对受灾区域进行“耕30060-100公里/20030％。多旋翼无人机多旋翼无人机协同勘灾策略如下：主要用于有人直升机和固定翼无人机限飞区域的主网线路勘灾、受灾区域较小的线路勘灾、长110kV采用沿线行飞行勘灾方法，主要发现倒杆、倒塔、断线、树障、外飘物、山体滑坡、玻璃绝缘子自爆、合成绝缘子掉串、金具螺栓松脱等缺陷。用于发热点红外测温、夜间巡察和快速清除简单外飘物等工作。勘灾优先原则220kV轻受损可快速恢复通道、重受损通道。勘灾机型替代原则当某类机巡航空器适航条件受限时，应选择合理的替代机型：择固定翼无人机替代，其次选择多旋翼无人机替代；开展精细化巡视时，应选择多旋翼无人机替代；应优先选择直升机替代，其次选择多旋翼无人机替代；替代。勘灾航线规划要求高效开展：航线应保证人身及设备的安全；航线应覆盖所需勘灾的设备或区域；c)变电站勘灾策略有人直升机有人直升机协同勘灾策略如下：50/小时左右。50080-100小时。主要采集周边现场环境状况，判断现场交通、运输是否收到影响。固定翼无人机固定翼无人机协同勘灾策略如下：依据。30060-100/20030％。多旋翼无人机多旋翼无人机协同勘灾策略如下：度，给应急指挥部门安排快速恢复送电提供参考依据。用于发热点红外测温、夜间巡查和快速清除简单外飘物等工作。勘灾优先原则电网设备出现大面积受灾，机巡资源不够时，先后顺序及差异化勘灾原则为：进行判断；优先固定翼无人机：受灾地点不满足人员安全条件，现场无恶略气象环境；现场建筑物环境复杂，高空能见度不够清晰；优先多旋翼无人机：工作人员能到达灾情现场附近500米范围，且现场气候环境比较稳定，针对变电站灾情已又初步的了解，为针对局部或特殊情况的勘灾；勘灾替代原则条件时，有人直升机替代为小型的固定翼无人机；直升机、固定翼无人机达不到安全起飞的天气条件时，替代为多旋翼无人机。勘灾航线规划要求方；多旋翼无人机航线规划要求：多旋翼无人机航线规划对准变电站具体设备，并根据不同挂载设置规划不同距离的航线。配电线路勘灾策略有人直升机有人直升机协同勘灾策略如下：对受灾区域进行大面积勘灾作业。直升机搭载多拼相机按照事先制定的飞行轨迹对受灾区域进行“耕田式”作业。任务载荷为多拼相机，飞行高度为300-500米、飞行作业速度为80-100公里/小时。固定翼无人机固定翼无人机协同勘灾策略如下：30060-100里/小时飞行轨迹横向间隔200米，顺向距离根据受灾区域大小进行确定，航向及旁向重叠度宜高于30％。多旋翼无人机多旋翼无人机协同勘灾策略如下：主要用于受灾区域较小的线路勘灾、长度较短的配网线路的精细化勘灾；子自爆、瓷绝缘子破损、金具螺栓松脱、避雷器破损、柱上开关受损等缺陷。用于发热点红外测温、夜间巡查和快速清除简单外飘物等工作。勘灾优先原则路、电缆化率高的线路、可转供线路。勘灾机型替代原则当某类机巡航空器适航条件受限时，应选择合理的替代机型：翼无人机替代；开展精细化巡视时，应选择多旋翼无人机替代；翼无人机替代；多旋翼无人机适航条件受限时：开展精细化巡视时，应选择人巡替代。勘灾航线规划要求高效开展：航线应保证人身及设备的安全；航线应覆盖所需勘灾的设备或区域；c)序号机型序号机型数据分析策略有人直升机a)3/3/机组。主要分析明显的可见光照片可发现倒塔、断线情况，需要在作业每15（可见光相机）和多拼相机数据出杆塔号（或经纬度坐标）和照片。1b)3/31至少包含明显可见光缺陷隐患名称、线路名、杆塔号（或经纬度坐标5（可见光相机）称、杆塔号（或经纬度坐标）和照片。c)541像拼接、缺陷统计，每个架次作业完成5小时内完成数据处理工作。2固定翼无人机a)1/1/1小时内根据微单相机数据出具快速缺陷报告，报告内容至少包含明显可见光缺陷隐患名称、线路名称、杆塔号（或经纬度坐标）和照片。b）大面积勘灾作业：集中数据处理分析员5人，高性能便携工作站55时内完成数据处理工作。多旋翼无人机31告，报告内容至少包含明显缺陷隐患名称、线路名称、杆塔号（度坐标）3有缺陷隐患的名称、线路名称、杆塔号（或经纬度坐标）和照片。3现场处理流程受灾区域，分片评估灾情。利用飞行轨迹，结合台风登陆位置、大致受灾区域，确定分析重点总出局详细受灾线路、杆塔信息。影像三维建模；支援抢险指挥、新闻报道、保险理赔取证等相关业务需求数据处理和输出。识别缺陷隐患9.附录附录A：勘灾巡视机型选择附录B：勘灾巡视传感器选择附录C：勘灾机巡数据传输附录A（资料性附录）A1有人直升机序号项目内容1抗风能力≥7级2推荐机型如S76A2序号项目内容1机型选择优先选用垂直起降固定翼无人机，再次选择弹射起飞固定翼无人机，最次选择滑翔起飞固定翼无人机2续航时间＞90分钟3单次巡航里程＞90公里4挂载能力＞2Kg5抗风能力≥6级6拆装能力2min飞机快速拆装7夜航能力无人机须配备夜航灯，具备夜航能力8多冗余设计具备机载双差分GPS和磁罗盘双冗余测量航向功能，具备三IMU传感器冗余备份A3序号项目内容1续航时间＞20分钟2单次巡航里程＞3公里3抗风能力≥5级4拆装能力2min飞机快速拆装5夜航能力无人机须配备夜航灯，具备夜航能力6避障功能飞行器具备双目视觉或者雷达避障系统，探测到附近障碍物时，飞行器能通过地面站软件发出警示信息；距离障碍物距离较近时，飞行器能主动刹停附录B（资料性附录）B1直升机多拼相机吊舱序号项目内容1多频相机具备3个以上高清相机多角度组合拍照2拼接功能不同相机所拍照片具备自动拼接合成功能B2序号项目内容1吊舱类型（可见光+红外，稳定精度须≤200µrad2可见光传感器分辨率≥1920（H）×1080（V）3可见光光学变焦≥30倍4红外传感器像元数≥32万5红外传感器分辨率可实时识别特征目标6存储与定位功能可见光和红外视频均可机载存储和地面存储，须具备机载DEM数据，目标定位误差须≤30m7AI识别AI（山火）8线路搜索吊舱须标配线路搜索模式，即吊舱可根据提前设置的任务线路，在不受飞机航线和姿态的影响情况下，进行稳定修正的持续侦察目标线路9视频实时快拼地面站软件须具有视频实时快拼功能，可支持抽取关键帧影像进行快拼实时处理10叠加显示快拼正射图成果实时叠加在地面站地图上显示，并且同步保存在地面站本地文件B3序号项目内容1最大测测量距离≥1300m2激光脉冲最大发射频率≥820KHz3激光安全等级≥1级(安全标准)4POS系统数据更新率≥200Hz5GNSS/INS后处理软件的处理方式支持事后差分和精密单点后处理6定位系统模式支持双频GPS+双频GLONASS+双频北斗7AI识别AI（山火）8线路搜索吊舱须标配线路搜索模式，即吊舱可根据提前设置的任务线路，在不受飞机航线和姿态的影响情况下，进行稳定修正的持续侦察目标线路9视频实时快拼地面站软件须具有视频实时快拼功能，可支持抽取关键帧影像进行快拼实时处理10叠加显示快拼正射图成果实时叠加在地面站地图上显示，并且同步保存在地面站本地文件B4固定翼正射影像传感器序号项目内容1相机像素≥4200万2相机镜头≥21mm定焦镜头3CCD尺寸≥35.9×24mmB5多旋翼可见光变焦相机传感器序号项目内容1相机像素≥2000万2等效焦距段覆盖范围包含120mm-400mm3视频分辨率≥3840×2160@30Hz，支持MP4格式4照片分辨率≥8000×6000，支持jpg格式B6多旋翼红外相机传感器序号项目内容1测温功能支持点测温、区域测温2等效焦距段覆盖范围包含120mm-400mm3视频分辨率≥640×512@30Hz，支持MP4格式4红外分辨率支持红外超分辨率功能扩展分辨率到1280*1028附录C（规范性）飞行平台种类传统无人机查勘、赔付及维修方案的制订，都是在灾后、电力人员开始施工抢修时才能进行。工作。5G5G5G5G5G5G在电网勘灾领域，5G网联无人机电网设备勘灾全自主综合巡检系统是建立在标准的电网设备巡检5G5G5G5G5G实现对所有设备设施的管理，真正意义上实现了无人值守的电网勘灾工作。应急通信网络灾后无运营商支持的情况下，可应用应急通信网络实现勘灾数据的获取与传输。应急通信网络应50661080p遥测类信息采集时延应<1s，支持无线信号抗干扰和自适应能力。高点，也可由无人机、探空气球等节点灵活部署，还可由抢修车辆等移动部署。移动自组网可与光纤或运营商无线网络结合，可实现就近入地，随勘灾进展提供通信保障。数据链路标准无人机数据链路现无人机状态的监测。控指令的发送和接受，下行链路主要完成无人机到地面站的遥测数据以及红外或电视图像的发送和接收，并根据定位信息的传输利用上下行链路进行测距。UHF、LC840.5-845MHz、1430-1444MHz2408-2440MHz（2）1430-1446MHz1430-1434MHz1434-1442MHz1442MHz（3）2408-2440MHz造成影响，也不能寻求无线电干扰保护。5G更好的为各种各样的个人及行业服务。5G网络接入能力5GSA/NSAA.1示：表C.1网络接入能力要求组网模式描述要求SAOption2支持NSAOption3x推荐SAOption2，NR5G5G（gNB），Option2组网架构如图A.1所示：图C.1Option2组网架构NSAOption3x，LTENR4G（eNB）5G（gNB），4G（MN），5GA.2所示：图C.2Option3x组网架构多模多频支持5G5GNR/TD-LTE/LTEFDDNSA/SA5G低建议为5G（SA）、5G（NSA）、4G。NR（5G）支持的工作频段建议如表A.2所示：表C.2 NR支持频段工作频段上行工作频段下行工作频段双工方式要求n412496MHz–2690MHz2496MHz–2690MHzTDD推荐n794400MHz–5000MHz4400MHz–5000MHzTDD推荐n28703MHz-748MHz758MHz-803MHzFDD推荐n11920MHz–1980MHz2110MHz–2170MHzFDD可选n31710MHz–1785MHz1805MHz–1880MHzFDD可选n8880MHz–915MHz925MHz–960MHzFDD可选n773300MHz-4200MHz3300MHz-4200MHzFDD可选n783300MHz–3800MHz3300MHz–3800MHzTDD推荐n801710MHz–1785MHz/SUL可选n81880MHz–915MHz/SUL可选n25824250MHz-27500MHz24250MHz-27500MHzTDD可选n26037000MHz-40000MHz37000MHz-40000MHzTDD可选LTE（4G）支持的工作频段建议如下表：表C.3 LTE（4G）支持频段网络模式工作频段上行工作频段下行工作频段要求TD-LTEBand342010-2025MHz2010-2025MHz推荐Band391880-1920MHz1880-1920MHz推荐Band402300-2400MHz2300-2400MHz推荐Band412496-2690MHz2496-2690MHz推荐LTEFDDBand11920-1980MHz2110-2170MHz推荐Band31710-1785MHz1805-1880MHz推荐Band5824-849MHz869-894MHz推荐Band8880-915MHz925-960MHz推荐Band41710-1755MHz2110-2155MHz可选Band72500-2570MHz2620-2690MHz可选Band12699-716MHz729-746MHz可选Band17704-716MHz734-746MHz可选Band20832-862MHz791-821MHz可选SA5Gn1n78n3n78n8n78NR+NR终端通信协议版本5GNR3GPPR1520196；LTE3GPPR9版本，与NR相关的技术特性（如双连接、IRAT）应支持3GPPR1520196本。终端射频5G网联无人机机载专用智能终端协议栈和射频部分的实现需符合3GPPTS38系列规范要求，5G终端功率等级要求如表A.4所示：表C.45G网联无人机机载专用智能终端功率等级要求功率等级最大输出功率容差要求Class2+26dBm+2dB/-3dB推荐Class3+23dBm+2dB/-3dB必选终端通信速率3627），综合无人机的应用场景，推荐终端上行速率≧200Mbps，下行速率≧1000Mbps。通信可靠性对于无人机的飞控等关键数据，应有冗余措施，建议丢包率≦3‰。终端视频能力H.264/H.265RTMP/RTSP720P/1080P/2K/4K终端安全性终端建议支持SE安全芯片、IPSec等安全措施（体系），保障通信数据安全。IP无人机终端建议支持IPv4单栈、IPv6单栈以及IPv4/v6双栈，默认打开IPv4/v6双栈。在同时获得IPv4和IPv6地址时，优先通过IPv6地址进行访问同时兼容IPv4和IPv6的业务应用。终端定位功能GPSRTK终端工作高度120（相对高度300作高度（相对高度）要求。终端日志功能持日志上传到管理平台。终端管理及升级终端应支持设备管理功能，建议支持OTA（含FOTA、DFOTA）固件升级功能。SSHWIFI/Ⅰ级、Ⅱ级、Ⅲ级无人机，WIFI间（例如一分钟），WIFIWIFI终端应具备如表A.5所示的管理功能：表C.5终端管理功能功能项描述通信终端和管理平台的心跳信息每秒发送，可报告在线信息等通信终端状态反馈可实时上报通信终端自身状态信息到管理平台和无人机，状态包括：运营商信息、蜂窝网信号类型和质量、模块告警信息等远程升级和本地升级支持通信终端的本地升级和远程升级，如果发生升级失败，要求模块能