机器人操作详解

A.1菜单列表

图A・I函数菜单（第一页）

综合菜单综合函数功能

1ABORT（ALL）取消（全部）Programabort取消程序

2DisableFWD/BWD前向/后向关闭DisablingFWD/BWDfromteachpend从教导盒关用前向/后向

3CHANGEGROUP更改组ChangeMotionGroup*14更改动作组

4TOGGLESUBGROUP拴住子组Subgrouptoggle*18拴住了•组

5TOGGLEWRISTJOG拴住腕微动Wristjogtoggle拴住腕微动

6

7RELEASEWAIT跳过等待ReleaseWait跳过等待

8

9

0—NEXT--下一个

图A-2函数菜单（第二页）

综合菜单综合函数功能

1QUICK/FULLMENUS快速/全部菜单Quick/fullmenuswitch快速/全部菜单转换

2SAVE保存Save保存

3PRINTSCREEN打印界面Screenprint打印界面

4PRINT打印Print打印

5

6UNSIMALLI/O不模拟仿真所有输入/输出ReleasetheallofthesimulatedI/O释放所有模拟仿真输入/输出

7

8

9

0--NEXT——下一个

图A-3.画面菜单（第1页）

画面菜单画面转换菜单画面

1应用—提示提示F5-帮助

—联机位置修正"位置修正条件一览F2一位置修正条件详细内容

一程序移位”程序移位功能

二镜面移位'对称移位功能

二工具更换移位!工具更换移位功能

——坐标更换移位坐标更换移位功能

角度输入"角度输入移位功能

2试运行试运行试运行

3手动操作一手动操作”手动操作

——手动焊接'手动焊接

4报警报警报警发生一报警历史记录F5f报警详细内容

51/0一数字数字I/OF2f数字分配F4f数字详细

二组组I/OF2一组分配F4-组详细

一模拟模拟I/OF2-模拟分配F4f模拟详细

——机械手I/O机械手I/OF2f机械手I/O详细

——10P外围设备I/O

S0P操作盘I/O

-DI-DO连接DI―DO连接

I/O连接-I/O连接览圆面F3-*模型B装置一览圆面

—F3f点数设置画面

点焊"点焊I/O

6设置——一般事项一般事项设定

—坐标系坐标系一览F2—坐标系详细

宏宏一览

二基准点”基准点一览F3f基准点详细

___软浮动软浮动条件一览F3-*软浮动条件详细

一RSR/PNSRSR设定一PNS设定

麻口】父Hy而口见IP•顺u讦剂

一SDI速度变更外部速度过载选择

"用户警报用户警报设置画面

二扭矩限制05扭矩限制设置画面

协调⑷协调控制设置画面

——可变轴范围*4可变轴范围设定画面

一特殊领域♦'特殊领域设定画面

动作组D0动作组1）0设置画面

—

连续回转“3连续回转设定画面

点焊”点焊程序

停电恢第,:点焊输出恢复画面

7文件”6文件文件

8FROM文件FROM文件

9J।j——■——•——■—•MM«■i■►-1

Hl/

o一下一页一

其中：Screenmenu表示界面菜单；Screenchangemenu表示界面更改菜单；Screen表示界面；UTILITIES总体项目；

hints提示；progadjust表示程序调整;programshif*3表示程序转换;Mirroimageshift表示镜面转换：tooloffset

表示工具偏移；frameoffset表示框偏移；

TESTcycle表示测试周期；MANUALFCNTS表示手动功能；macros表示宏；manualoperation表示手动操作；

ALARM表示告警;alarmlog表示警告日志;digital表示数字;

Group表示组；analog表示模拟；robol表示机器人；UOP表示外围设备I/O；SOP表示系统操作面板I/O；interconnect

表示DI到DO的连接设定：linkdevice表示连接设备；SETUP表示设置：refposition*8表示参考位置；softfloat

表示软浮点；portlinit表示端口选择：ovrdselect表示外部超行程选择；USERalarm表示用户警告；lorqlimil力

矩限度设置；coord并列动作设置；stokelimit表示行程限度；file表示文件；filememory表示文件存储器。

图A・4界面菜单（第2页）

screenmenuscreenchangemenuscreen

（界面菜单）（界面更改菜单）（界面）

1SELECT（选择）程序选择

2EDIT（编辑）程序编辑

3DATA（数据）寄存器寄存器

位置寄存器位置寄存器F4!位置数据信息

装托寄存器装托寄存器

4STATUS（状态）轴机器人轴状态

版本ID软件版本

程序计时器程序计时器状态列表F2!程序计时器细节

系统计时器系统计时器状态

安全信号安全信号状态

命令文件命令文件

执行历史记录执行历史记录

内存内存状态列表F2!内存状态细节

环境条件环境条件监督器

5POSITION（位置）当前位置

6SYSTEM（系统）时钟日历

变量系统变量

伺服参数伺服参数

MASTER/CAL定位

0T释放超行程释放

轴限度连接操作区域设置

配置系统配置文件

动作动作执行

7

8

9

O-NEXT（下一个）一

图A-4.画面菜单（第2页）

面面菜单画面转换菜单画面

_1一览一•程序一览

一2编辑一程序编辑

Q斜板奇仔旃奇仔裕

一位置寄存器位置.寄存器F4-详细位置数据

4状态一轴机械手各轴状态

扒1十阪牛4AH阪牛

——程序定时器程序定时器一览F2一程序定时器详细

,系统定时器不系统定时器一览

二安全信号安全信号

一命令文件"命令文件

——执行记录执行历史记录

一存储器存储器状态一览F2-存储器状态详细

状态监视状态监视画面

—

点焊•'点焊状态

5当前位置当前位置

6系统一时钟日历

二系统变量系统变量

一伺服参数”伺服参数画面

f|t:IT包人flh

OT开放越程解除画面

轴范围各个可动范围

系统设置系统设置画面

动作性能动作性能画面

7

8

9

0一下一页一

启动方式

R—J3控制器有下面4中启动方式（启动模式）：

初始化启动

当设备处于初始化启动模式启动时，所有的程序会被删除，所有的设定重置为标准值。在初始化启动完成后，自动

执行受控启动。

受控启动

当设备处丁受控启动模式启动时，个受控启动菜单，既个简单系统，肩动。受控启动菜单不能用来操作机器人。

然而，受控启动菜单可以用来改变正常情况下不能改变的系统变量，可以读取系统文件，和设定机器人。从按下受

控启动菜单上的FctnKEY（功能键）显示的菜单中，可以选用冷启动。

冷启动

当不能执行电源恢复时，冷启动模式用来执行正常的电源开启。程序被取消，所有的删除信号关闭。一旦冷启动完

成，就可以操作机器人。

如果提供必要的电源启动设置那根，可以执行电源恢复时，则可以执行冷启动。

热启动

当电源恢复打开时，可以使用热启动来执行正常的电源启动。当设各启动后，程序运行，输出信号恢复到之前电源

关闭前的状态。一旦热启动完成，就可以操作机器人。

在通常慷作下，一般使用冷启动或热启动，具体使用何种启动模式取决于热启动是否能执行。

在维修状况下，会使用初始化启动和受控启动，一般情况下，这两种启动方式不会被使用。

表B・1启动模式

其中：Startmodeselection表示启动模式选择；Initialstart表示初始化启动；Controlledstart表示受控启动；Coldstart

表示冷启动；systemstarts表示系统启动;usualturningon表示通常使用。

B.1.2初始化启动

当设备处于初始化启动方式启动时，所有的程序会被删除，所有的设定重置为标准值。在初始化启动完成后，自动

执行受控启动。

提示：在初始化启动中程序和所有的数据包括设置都会丢失。工厂设定的控制数据也会被清除。只有当主甩路板或

是软件更换时才应使用。在执行初始化启动前，把必要的程序和系统文件做好备份。

流程B-1初始化启动

步骤：1按住F1和F5键，然后打开操作面板上的电源开启/关闭供应开关。显示基本监督界面。

♦♦♦BOOTMONITORforR-J3iCONTROLLER***

Basesystemversion(FRL)

Initializingfiledevice...done

♦♦♦♦♦♦♦BMONMENU♦♦♦♦♦♦♦

1.Configurationaenu1.配置菜单

2.Allsoftwareinstallation2.软件安装

3.Initstart

4.Controllerbackup/restore3.初始化启动

5.Hardwarediagnosis

4.控制器备份/恢复

Selece:5.部件诊断

2选择3,初始化启动。

INPUT

3输入1.（YES）确认初始化启动信息。

CAUTION:INITstartisselected

AreyouSURE?|Y=1/N=else］

初始化启动被执行。在初始化启动完成后，自动执行受控启动。显示受控启动菜单。

B.1.3受控启动

当设备处于受控启动模式启动时，一个受控启动菜单，既一个简单系统，启动。受控启动菜单不能用来操作机器人。

然而，受控启动菜单可以用来改变正常情况下不能改变的系统变量，可以读取系统文件，和设定机器人。从按下受

控启动菜单上的FcinKEY（功能键）显示的菜单中，从显示的菜单中，选择ISTART（COLD）,执行冷启动。

按下受控启动菜单上的MENU键，可以显示如下界面：

设定界面

可以做出设定.

软件安装界面

可以添加或删除可选软件。

系统变量界面

可以设定系统变量。即使在通常情况下不能被改变的系统变量此时都可以被更改。在受控启动菜单的文件界面，显

示F4为［RESTORE］。当按下F4键，自动读取所有文件。按F4以［BACKUP备份］在其他文件界面，按下FctnKEY（功

能键）。会显示一个界面，从显示的界面里，选择RESTOR臼BACKUP。

文件界面

可以储存和读取一个程序或系统文件。只能从受控启动菜单里读取系统文件。

版本ID界面

显示软件版本。

警告历史记录界面

显示警告历史记录。

端口界面

设定串行端口。

该界面用来在受控启动卜从HANDY文件或类似文件读取文件。

内存界面

显示内存状态。

维护保养

可以更改机器人的设定。可以设定附加轴。可以添加或删除一个动作组。

最大编号设定界面

可以更改电阻，宏，和用户警告的编号。

流程B2受控启动

步骤：1按住PREV键和F一键，然后打开操作面板上的电源开启/关闭供应开关。显示配置文件菜单。（或按住F1

和F5键，选择1,出现下图，再选择3）

Systcnverslw:V6.100108/28/98

PREV

CONFIGURATIONMANU

1.Hotstart

ION2.Coldstart

(fl)3.Controlledstart

4.Maintenance

oOFF

Select）

2选择3coNTROLLEDSTART（受控启动）。出现受控启动菜单设定界面。

3

ToolSetupCONTROLLEDSTARTMENUS

1/1

FANUCSpotTool

1FNunberF00000

|TYPE]

3要操作机器人，必须执行冷启动。按下FctnKEY（功能键）。出现一个菜单，从这个菜单里，选择1

START（COLD）o执行冷启动。

Fctn

1START(COLD)

ENTER

B.1.4冷启动

当电源恢复失效时，在执行正常电源开启时，使用冷启动模式。在冷启动模式中，执行下列操作:

-数字I/O,模拟I/O,机器人I/。和组I/O的每个输出信号都被关闭或设为0。

一取消程序，程序当前行开始。

一进给率超行程被重置为初始值。

一手动进给坐标系进入JOINT（连接）状态。

一释放机器锁定。

冷启动流程取决于电源恢复设定。

流程B・3冷启动

环境条件H热启动必须设为无效。

步骤：1打开控制器电源。在系统冷启动后会显示如下界面。

UTILITIESHintsJOINT30%

FUNUCHandlingTool

V6.10P01

Copyright1998

FANUCLTD

FANUCRoboticsNorthAmerica.Inc

AllrightReserved

[TYPE]HELP

流程B-4冷启动

环境条件H热启动必须设为无效。

步骤1按住PREV键和F一键，然后打开操作面板上的电源开启/关闭供应开关。显示配置文件菜单。

F!Systemversion:V6.100108/Z8/98

PREV

(•NFICHRATIONMANU

1.Hotstart

ION2.Coldstart

3.Controlledstart

曲4.Maintenance

。OFF

Select)

2选择“2.COLDSTART（冷启动）执行冷启动，显示如下界面。

FUNUCHandlingTool

2ENTER

V6.10P01

Copyright1998

FANUCLTD

FANVCRoboticsNorthAnerica.Inc

AllrightReserved

|TYPE]HELP

B.1.5热启动

当电源恢复生效时，在执行正常甩源开启时，使用热启动模式。在热启动模式中，执行下列操作：

一数字I/O,模拟I/O,机器人I/O和组I/O的每个输出信号都被设为之前电源关闭时的内容。

一程序和之前电源关闭时的程序运行方式一样。如果电源关闭前程序运行完毕，程序化进入暂停状态。

一进给率超行程，手动进给坐标系和机器锁定被设为之前电源关闭时的内容。

提示：当热启动在下列状态下被执行时，数字I/O,模拟I/O,机器人I/O和组I/O的每个输出信号都被关闭或

设为0：

一当I/O指派被更改。

一当按住或卸载了一个L'O设备。

一当在I/O连接界面上更改了信号编号。

流程热启动

环境条件H热启动必须设为有效。

步骤I打开控制器电源.数秒钟后，会在教导盒的界面上显示之前电源关闭时的界面°

配置菜单

步骤：1按下“PREV”键和F!键，打开控制器。

然后选择“3.Controlledstart”。

2压下MENUS键，选择“9.MAINTENANCE”。

3你会看到一个和下述类似的界面。

SetupRobotSystemVariables

GroupRobotLibrary/OptionExtAxs

1R-2000i/165F*

2

：lype]ORD_NOAUTOMANUAL

按下箭头（t，I）键，把指针移到“POSITIONER”。然后按下F4,“MANUAL”。

4你会看到一个和下述类似的界面。

--Hardwarestartaxissetting--

enterHardwarestartaxis(1..16)?

Defaultvalue=1

输入轴编号，然后按下ENTER（回车）键。

在这个界面设置系统中的哪根轴被指派给POSITIONER的第I轴，如果系统拥有R-2000i和POSITIONER,

POSITIONER的开始轴编号为7,因为R-2000i有六根轴。

5你会看到一个和下述类似的界面。

-KinematicsTypeSetting-

1:KnownKinematics

2:UnknownKinematics

SelectKinematicsType?

defaultvalue=1

如果POSITIONER轴键的偏移值的测量能被正确得知,应选择项F11<,否则,选择项FI2。

6你会看到一个和下述类似的界面。

在接下来的界面中组编号会取代“？”被显示。

轴编号的初始值为0。

****Group?TotalPOSITIONERAxis=#

l.Display/ModifyPOSITIONERaxis

2.AddPOSITIONERaxis

3.DeletePOSITIONERaxis

4.Exit

Selectitem?

如果想要添加POSITIONER轴，选择“2.AddPOSITIONERaxes”。

然后，设定流程开启。

如果想要删除POSITIONER轴，选择“2.DeletePOSITIONERaxes”。

然后，会显示下述界面：

POSITIONERAxis?\^sDeleted

PressENTERtoContinue.

显示时，上述的“？”会被删除的轴编号取代。

完成设定后，请参照机构说明书来设置值。

7选择马达尺寸。

****POSITIONERAxis1Initialization****

33.ACbO.538.ACal243.ACalOO

34.ACal39.ACa2244.ACal5O

0.Nextpage.

SelectMotorsize?

8选择马达类型。

MOTORTYPE

1./20O36.F/3000

273037.F/2500

3.S/2O308.L/3000

SelectMoterType?

9选择放大器电流限度。

CURRENTLIMITFORAMPLIFIER

1.2A6.60A

2.4A7.80A

3.12A8.100A

SelectAmplifierCurrentLimit?

10设定放大器编号。

--AmplifiernumberSetting-

EnierAmplifierNumber(1—•!6)?

11设定放大器类型。

-AmplifierTypeSetting-

Amplifier?Type=#

Enter(l:Change,2:NoChange)?

显示时，之前流程设置的“？”会被放大器编号取代。

如果显示的是0而不是“#"，表明该放大器类型未被设定。

如果在上述界面中选择“1Change"，你会看到下述界面。

Selecttheamplifiertypo.

SELECTAMPTYPE

1.A06B-6100series6axesamplifier

2.A06B-6093Betaseries(FSSB)

12选拦轴类型

AxisTypeSetting-

1:LinearAxis

2:RotaryAxis

SelectAxisType?

如果轴执行线性动作，选择项目1。

如果轴执行旋转动作，选择项目2。

13选拦轴的方向。

一DirectionSetting-

1:+X3:+Y5:+Z

2:-X4:-Y6:-Z

SelectDirection?

上述界面的方向指的是世界坐标系中的轴的方向。在这个设定中，必须要考虑+/一方向。

Example)

Worldcoordinateframe

X

Linearaxis

▲

+Directionofjointjog.

在这种情况下，方向应被设为“+Z”，

Rotaryaxis

.Oirr>rfir^nefjeintjep

在这种情况下，方向应被设为“+x”。

14如果在流程4中为运动类型设置了“KnownKinematics你会看到下述界面。如果运动类型为“Unknown

Kinematics该步骤被跳过。

EntertheOffsetvalueinXdirection.

-OffsetSetting-

EnterOffsetX(mm)?

EntertheOffsetvalueinYdirection.

EnterOffsetY(mm)?

EntertheOffsetvalueinZdirection.

EnterOffsetZ(mm)?

对于第1轴，世界坐标的原点和轴的原点间的偏移值一定要被设定。

对于第2轴，或是后面的轴，该轴和之前轴的原点间的偏移值一定要被设定。

例如：

Theoriginof(N-l)thaxis.

Y；

▼250mm}

I

I

I

I

I

Theoriginof(N)thaxis.

,,,300mm

ridcoordinateframe4・

X

在这种情况下，轴的偏移量的值必须如下设置：

X偏移：300亳米

Y偏移：。亳米

Z偏移：一250亳米

15设定传动比。

对于线性轴，输入该马达轴发生一次旋转动作的距离.(单位：亳米/转)

对于线性轴，会显示如下界面：

一GearRatioSetting-

EnterGearRatio(mm/rev)?

对于旋转轴，输入轴发生一次旋转时.，马达的旋转次数。(单位：马达旋转次数/轴旋转次数)

对于旋转轴，会显示如下界面：

-GearRatioSetting-

EnterGearRatio(mot-rev/axs-rev)?

16为轴设置最大速度。

你会看到一个和卜述类似的界面。

--MaximumSpeedSetting--

SuggestedSpeed=150.000(nim/sec)

(CalculatedwithMaxMotorSpeed)

Enter(1:Change.2:NoChange)?

如果想更改建议值,旋转rChange”。

会显示如下界面：

EnterMaxSpeed(mm/sec)?

输入最大速度。

17设定动作标志。

MOTORDIRERCTION

Ext_axs1MotionSign=TRUE

Enter(1:TRUE.2:FALSE)?

18设定POSITIONER轴的上限(UPPERLIMITS)。在线性轴中输入单位为“亳米”，在旋转轴中输入单位为“度二

UPPERLIMITS

EnterUpperLimit(deg)?

提示：POSITIONER轴的上限由用户决定。因此，必须满足下列条件：

〈上限＞一＜下限＞=POSITIONER轴的长度

例如：如果POSITIONER轴长为100亳米，你可以这样设定上限。

＜上限＞=50亳米

＜下限＞=-50亳米

19设定POSITIONER轴的下限(UPPERLIMITS)o在线性轴中输入单位为“亳米”，在旋转轴中输入单位为“度”。

LOV/ERLIMITS

EnterLowerLimit(deg)?

20设定控制位置数据(MASTERPOSITION)。

MASTERPOSITION

EnierMasterPosition(deg)?

21设置加速/减速时间常数(ACC/DECTIME)。

当你更改第1连接的加速/减速时间常数，设定该值。如果要更改，输入“1”，如果使用推荐值，输入“2”。

ACC7DECTIME

Defauhacc_timel=256(ms)

Enter(1:Change.2:NoChange)?

22当你更改第2连接的加速/减速时间常数，设定该值。如果要更改，输入“1”，如果使用推荐值，输入“2”。

Defaultacc_time2=128(ms)

Enter(1:Change,2:NoChange)?

23当你更改第I连接的指数加速/减速时间常数，设定该值。如果要更改，输入“1”，如果使用推荐值，输入“2”。

EXP_ACCELTIME

Defaultexp_acceltime=0(ms)

EnierChange.2:NoChange)?

24设置“MinimumAccessTime”(最小访问时间)。当实际加速/减速时间小于标定值时,使用该值。如果要更改,

输入“I”，如果不改变，输入“2入

MIN_ACCELTIME

Defauhmin_acceltime=384(ms)

Enter(1:Change.2:NoChange)?

25设定所有载荷惯量和马达轴上计算的(转动)惯量的惯量比值。要设定这个惯量比值，其值必须满足“IV该值

＜5"(小于5,大于1)。不设定，输入“0”。

LoadRatiois

LoadInenid(Kg*cm*s*2)

MotorInertia(Kg*cm*s*2)

EnterLoadratio?(0:Nonel-»5:Vcilid)

26设定使用POSITIONER轴的刹闸数目(0—4)。

BRAKESETTING

EnterBrakeNumber(0-»4)?

27选择刹闸控制的类型。开启刹闸控制，选择-Enable”输入刹闸控制的延迟时间。如果改变设置控制，选择

“2:Disable”。

SERVOTIMEOUT

ServoOffisEnable

Enter(I:Enable2:Disable)?

Select?

(Onchoosing"1：EnablGu)

EnterServoOffTime?(0.0-*30.0Sec)

28返回到步骤6的界面。

***-Group?TotalPOSITIONERAxls=#****

l.Display/ModifyPOSITIONERAxis=#

2.AddPOSITIONERaxis

3.DeletePOSITIONERaxis

4.Exit

Selectitem?

F如果要显示/调整POSITIONER轴的设定，选择“l.Display/Modifyaxis”。

F当成功设定POSITIONER轴后，选择项目“2”和文本，在此文本中在步骤7后继续。

F如果要删除POSITIONER轴，选择“2.DeleteExtaxis”。

F如果完成设定，选择“4.EXITf0.EXIT”。

3.8.2程序号选择（PNS）

远程控制器用程序号选择功能（PNS）选择或者核对一个程序。通过PNS1到PNS8的输入信号，指定所需

PBS程序号。

步骤1控制单元由PNSTROBE脉冲输入，按照二进制读取PNS1到PNS8的输入信号。当程序正在执

行或者临时停止时，这些信号会被忽略。当PNSTROBE脉冲信号输入开启时，由教导盒作出的程序选

择无效。

提示在初始状态，外围设备输入信号（UI）无效。要使信号有效，在系统设置界面上，选择UI使能为TRUE。

2PNS1到PNS8信号数据被转化为一个十进制PNS号。PNS号和参考号相加就使一个PNS号（四个数字）。.

（程序号）=（PNS号）+（基数）

指定的PNS+（程序号）按照如下命名。

当通过PNS1到PNS8的输入信号输入一个零时，教导盒上的系统进入无程序选择的状态。

提示按照PNS+（程序信号）的格式指定自动操作的程序名称。键入•个形如PNS0138的4位数字，而不是PNS138,

否则，机器人不会运行。

基数设置在$SHELL_CFG.$JOB_BASE中，可以通过PNS设置界面或者程序参数指令改变其值。

3SN01到SN08是按照配置用二进制表明PNS号的输出。同时的，会有一个SNACK脉冲信号输出。如果不

能用一个8位数字值表示PNS号，SN01到SN08输出为零。

4当输出SNACK信号时，远程控制单元会像检查PNS1到PNS8那样，检查SN01到SN08输出值，并送出自

动运行开始输入信号。（PROD_START）

5控制单元接收PROD_START输入信号并开始程序。

在远程状态，用PNS启动程序有效。

当操作使能状态和远程条件满足时，可以启动一个包含操作（组）的程序。

CMDENBL信号表明以上条件是否满足。

图3-25.程序号选择

--PNSTROBEBASEnumber

T

PNS1$SHELL_CFG.$JOB_BASE100

PNS2On

PNS

PNS3OnPNSnumberprogramnumberPNSprogram

PNS4

—00100110•380138--PNS0138

PNS5BinaryDecimal

PNS6On

PNS7

PNS8

SNACK-

PROD_START

1.输入PNSTROBE信号。

2.读取PNS1到PNS8信号值，并转化为十进制值。

3.选择指定PNS程序号的PNS程序。

4.PROD-START信号为低时(下降沿)，选择的PNS程序开始。

图3-26.由PNS选择的自动运行顺序

CMDENBL(0)

满足远程条件UI8

PNS1108(1)

・〜至少0亳秒：

PNSTROBE(I)

»一大约30亳秒

检测到PNSTROBE的上升沿后，控制单元以大约15亳秒间隔读取2次或者3次PNS值,

确认其稳定后，选择程序：

PNSread

(hternalprocessing)..130亳秒内

SNO1to8(0)

SNACK(O)

在SNOS信号上升后，SNACK信号会几乎同时上升。用参数设置脉冲宽度。

一~至少。空秒：

PRODSTART(I)

--,至少100毫秒

程序在下降沿启动。保持宓个信号至少100亳秒。不能在它总是开时使用这个信号。

35毫秒内

PROGRUN(O)

Figure3-21.Seq」enceofAutomaticOperaUonbyPNS

CMDENBL(O)―।

(Theremoteconditionsaresatisfied.)

PNSIto8(l)

f；*Atleast0msec

PNSTROBE(I)_________F_____________________________

"二About30msec

；(AfterdetectingtherisingedgeofPNSTROBE.thecontrolunit

;readsthePNSvaluetwoormoretimesatintervalsofabout15

;msectoconfimthatthesignalsarestable,thenselectsaprogram.)

PNSread___________________________________________________

(intemalprocessmg)"Within130msec

SNOzto8(O)

SNACK(0)__________________I

(SNACKnsesatalmostthesametimeasSNOsrise,butafterthe

SNOsrise.Thepulsewidthissetusingaparameter.)

I

一'、一Atleast0msec

I

PROD_START(I)I_____________________________________

二・Atleast100msec

(Theprogramisstartedatthefallingedge.Keepthissignalon

foratleast1C0msec,however.Thissignalcannotbeusedwhen

itisalwayson.)

T―Within35msec

II

PROGRUN(O)_____________________

ROBOTPNS程庠目劫信号的涉娟讨片图

STARTCOZND：j「则如•

STAnONCOMMAND到达工伫,且多W松■成动后发出•

RIINITIATE%M350:叫寄人运行花本附条件：W超来自机笈

SEQUENCE人本於，或1瞑白_L&等外H!切♦

%I1031;研21人在整位•猊用PN5憎序和，露一

RIATHOME

UO07:41行开妁执行・

PNSSTYLEUI9-16：____IPLC向t•届人展出PNS用序号I8位)

BITS%Q1033-1040tUI9--UI16

STYLEBITSA%043(M^T»±ROeOT机3M、收即N5程序号行•后瓦0一个

STROBE拿力修皙，应各信号：ACKSTROBE

PNSSTYLEUO11-18:机等人谡回PNS斤庠匕的会石位

s

ACKBITS：：1035<0-i2'8仕U0U-18；使PLCtt*人•

STYLEBITS3540PLCttWUMBtWJB号<

CONFIRMEDBITsUI9-16=UO11-18

以下产4PNSSTROBEKIPRODSTAF

STARTAUX2%M3541

信号

STARTAUX1

%M35421S

RESET

.5!

STARTAUX11:

%M353911•