《工业总线与物联网协议-Industrial》课件-CANopen的协议应用及组态

Ⅶ-2CANopen协议应用及组态Ⅶ-2CANopen协议应用及组态行动目标理解CANopen协议简介了解CANopen通信报文熟练CodesysPLC之间CANopen协议通信CANopen协议应用及组态Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习内容CANopen协议简介CANopen通信报文CodesysPLC之间通信CANopen协议应用及组态情境说明情境说明Ⅶ-2CANopen协议应用及组态你是一名电气工程师，现在生产车间正在进行升级改造，需要一种高效、可靠、灵活的通信协议用来控制车间中的自动化生产线和机器人的运行，现在计划用CANopen协议来控制，使用此协议还可以兼顾后续继续扩展设备的需求。主管现在安排你来负责不同PLC之间通信数据传输的工作，使用CANopen将不同的数据准确无误的传输到目标PLC中，请你为这个计划规划实施顺序，比较并列出此方案的优势，最后完成通信的调试工作。Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-P1

CANopen协议简介学习任务Ⅶ-2-P2

CANopen通信报文学习任务Ⅶ-2-S3CodesysPLC之间通信Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-P1CANopen协议简介任务要求：1.了解认识CANopen协议。2.独立完成学习任务Ⅶ-2-P1的练习题，将完成的答案填到相应的空格处。3.初步认识CANopen协议的优点与构成。Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-P1CANopen协议简介学习成果展示：1.根据教材理论，完成空白处名词填写。2.以个人工作的方式完成项目后，小组讨论形成统一答案。3.选出代表，进行展示讲解。4.共同讨论答案。Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-P1CANopen协议简介1.在空白处填写合适的名词1）CANopen协议在

应用中得到广泛使用2）CANopen是一个基于CAN总线的“

”3）在OSI模型中，CAN总线代表两个最低层：

4）主/从站。一个节点（例如控制接口）作为

。它向

。这个过程被用于

。Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-P1CANopen协议简介1.在空白处填写合适的名词1）CANopen协议在机器人技术、医疗、汽车

应用中得到广泛使用2）CANopen是一个基于CAN总线的“高层协议”3）在OSI模型中，CAN总线代表两个最低层：物理层和数据链路层4）主/从站。一个节点（例如控制接口）作为应用主站或主控制器。它向从站设备（例如伺服电机）请求数据。这个过程被用于诊断或状态管理。Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-P1CANopen协议简介学习成果展示：1.根据教材理论，完成填空。2.以个人工作的方式完成项目后，小组讨论形成统一答案。3.选出代表，进行展示讲解。4.共同讨论答案。Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-P1CANopen协议简介2.选择题1）CANopen是一种基于哪种串行通信协议的标准（

）ARS-232BRS-485CCANDEthernetⅦ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-P1CANopen协议简介2.选择题1）CANopen是一种基于哪种串行通信协议的标准（C）ARS-232BRS-485CCANDEthernetⅦ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-P1CANopen协议简介2.选择题2）在CANopen中，节点之间的通信是通过什么来实现的（C）A无线电波B光纤C总线D网络Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-P1CANopen协议简介2.选择题2）在CANopen中，节点之间的通信是通过什么来实现的（C

）A无线电波B光纤C总线D网络Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-P1CANopen协议简介2.选择题3）在CANopen中，每个节点都有一个唯一的标识符，这个标识符被称为（

）ACANIDBCANopenIDCNodeIDDDeviceIDⅦ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-P1CANopen协议简介2.选择题3）在CANopen中，每个节点都有一个唯一的标识符，这个标识符被称为（

C

）ACANIDBCANopenIDCNodeIDDDeviceIDⅦ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-P1CANopen协议简介2.选择题4）在CANopen中，使用的数据帧格式是（）ACAN帧BTCP/IP帧CUDP帧DEthernet帧Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-P1CANopen协议简介2.选择题4）在CANopen中，使用的数据帧格式是（A

）ACAN帧BTCP/IP帧CUDP帧DEthernet帧Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-P1CANopen协议简介2.选择题5）在CANopen中，用于定义不同设备之间的通信规则和协议的是（

）ANMT（网络管理）协议BSDO（服务数据对象）协议CPDO（过程数据对象）协议DSYNC（同步）协议Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-P1CANopen协议简介2.选择题5）在CANopen中，用于定义不同设备之间的通信规则和协议的是（

B）ANMT（网络管理）协议BSDO（服务数据对象）协议CPDO（过程数据对象）协议DSYNC（同步）协议Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-P2CANopen通信报文任务要求：1.认真阅读CANopen基本协议章节，理解CANopen协议基本知识。2.独立完成学习任务Ⅶ-2-P2的练习题，将完成的答案填到相应的空格处。3.了解CANopen协议的基本组成。Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-P2CANopen通信报文学习成果展示：1.根据教材理论，完成空白处名词填写。2.以个人工作的方式完成项目后，小组讨论形成统一答案。3.选出代表，进行展示讲解。4.共同讨论答案。Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-P2CANopen通信报文1.在空白处填写合适的名词1）在CANopen通信中，PDO报文用于

数据，同时PDO报文可以分为接收PDO（

）和发送PDO（

），分别用于接收和发送数据。2）在CANopen通信中，NMT报文是用于

管理，以及对

的管理和控制。3）在CANopen通信中，SDO报文是用于在CANopen设备之间进行

和

的。4）在CANopen通信中，SYNC报文是用于

，可以实现

。Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-P2CANopen通信报文1.在空白处填写合适的名词1）在CANopen通信中，PDO报文用于实时传输进程数据，同时PDO报文可以分为接收PDO（RPDO）和发送PDO（TPDO），分别用于接收和发送数据。2）在CANopen通信中，NMT报文是用于网络管理，以及对节点状态的管理和控制。3）在CANopen通信中，SDO报文是用于在CANopen设备之间进行数据传输和配置参数的读写操作的。4）在CANopen通信中，SYNC报文是用于同步多个CANopen设备的实时操作，可以实现设备之间的同步动作。Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-P2CANopen通信报文学习成果展示：1.根据教材理论，完成选择题。2.以个人工作的方式完成项目后，小组讨论形成统一答案。3.选出代表，进行展示讲解。4.共同讨论答案。Ⅶ-2CANopen协议应用及组态2.

选择题，选择一个及一个以上正确的答案，将相应字母填入题中括号内（包含单选题或多选题）。1）在CANopen网络中，每个节点的唯一地址通过（）标识来识别A.COB-ID B.Node-IDC.PDO D.SYNC学习任务Ⅶ-2-P2CANopen通信报文Ⅶ-2CANopen协议应用及组态2.

选择题，选择一个及一个以上正确的答案，将相应字母填入题中括号内（包含单选题或多选题）。2）RPDO（ReceiveProcessDataObject）报文用于（）A.发送数据 B.接收数据C.控制节点状态 D.配置参数学习任务Ⅶ-2-P2CANopen通信报文Ⅶ-2CANopen协议应用及组态2.

选择题，选择一个及一个以上正确的答案，将相应字母填入题中括号内（包含单选题或多选题）。3）CANopen中用于控制和管理节点状态的报文是（）A.PDO B.NMTC.SDO D.SYNC学习任务Ⅶ-2-P2CANopen通信报文Ⅶ-2CANopen协议应用及组态2.

选择题，选择一个及一个以上正确的答案，将相应字母填入题中括号内（包含单选题或多选题）。4）在CANopen通信中，用于发送数据的报文是（）A.PDO B.NMTC.SYNC D.SDO学习任务Ⅶ-2-P2CANopen通信报文Ⅶ-2CANopen协议应用及组态2.

选择题，选择一个及一个以上正确的答案，将相应字母填入题中括号内（包含单选题或多选题）。5）在CANopen网络中，用于节点之间远程请求和响应的报文是（）A.PDO B.NMTC.SDO D.SYNC学习任务Ⅶ-2-P2CANopen通信报文Ⅶ-2CANopen协议应用及组态2.

选择题，选择一个及一个以上正确的答案，将相应字母填入题中括号内（包含单选题或多选题）。1）在CANopen网络中，每个节点的唯一地址通过（B）标识来识别A.COB-ID B.Node-IDC.PDO D.SYNC学习任务Ⅶ-2-P2CANopen通信报文Ⅶ-2CANopen协议应用及组态2.

选择题，选择一个及一个以上正确的答案，将相应字母填入题中括号内（包含单选题或多选题）。2）RPDO（ReceiveProcessDataObject）报文用于（B）A.发送数据 B.接收数据C.控制节点状态 D.配置参数学习任务Ⅶ-2-P2CANopen通信报文Ⅶ-2CANopen协议应用及组态2.

选择题，选择一个及一个以上正确的答案，将相应字母填入题中括号内（包含单选题或多选题）。3）CANopen中用于控制和管理节点状态的报文是（B）A.PDO B.NMTC.SDO D.SYNC学习任务Ⅶ-2-P2CANopen通信报文Ⅶ-2CANopen协议应用及组态2.

选择题，选择一个及一个以上正确的答案，将相应字母填入题中括号内（包含单选题或多选题）。4）在CANopen通信中，用于发送数据的报文是（A）A.PDO B.NMTC.SYNC D.SDO学习任务Ⅶ-2-P2CANopen通信报文Ⅶ-2CANopen协议应用及组态2.

选择题，选择一个及一个以上正确的答案，将相应字母填入题中括号内（包含单选题或多选题）。5）在CANopen网络中，用于节点之间远程请求和响应的报文是（C）A.PDO B.NMTC.SDO D.SYNC学习任务Ⅶ-2-P2CANopen通信报文Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-S3CodesysPLC之间通信任务要求：1.正确配置CANopen主从设备。2.完成CANopen通讯配置并通过CANopen实现变量传输。3.配置过程中出现的问题及时记录。Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-S3CodesysPLC之间通信学习成果展示：1.通过上机练习，使用Codesys完成CAN主从站之间通讯。2.以个人工作的方式完成项目后，小组讨论形成统一答案。3.选出代表，进行展示讲解。4.共同讨论答案。Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-S3CodesysPLC之间通信1.根据实际配置填写下列参数1）在配置CANopen设备时，主站应添加设备

（

）。2）在配置CANopen设备时，从站应添加设备

（

）。3）本次实训中在配置CAN总线的通用配置时，波特率应为

。4）我们如果想在Codesys中实现变量设置与程序运行，就一定需要

功能块和“

”。5）在Codesys中建立变量“INPUT”变量类型为“INT”，应在变量声明区中输入“

”

Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-S3CodesysPLC之间通信1.根据实际配置填写下列参数1）在配置CANopen设备时，主站应添加设备CANopen管理器（CANopen_Manager）。2）在配置CANopen设备时，从站应添加设备CANopen本地设备（CANopen_Device）。3）本次实训中在配置CAN总线的通用配置时，波特率应为500。4）我们如果想在Codesys中实现变量设置与程序运行，就一定需要POU功能块和“任务配置”。5）在Codesys中建立变量“INPUT”变量类型为“INT”，应在变量声明区中输入“INPUT:INT;”

Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-S3CodesysPLC之间通信学习成果展示：1.通过刚才的上机练习，结合Codesys使用中的配置完成选择。2.以个人工作的方式完成项目后，小组讨论形成统一答案。3.选出代表，进行展示讲解。4.共同讨论答案。Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-S3CodesysPLC之间通信2.

选择题，选择一个及一个以上正确的答案，将相应字母填入题中括号内（包含单选题或多选题）。1）以下哪种不是CANopen通信用的可以设置的波特率数值（）A.10 B.30C.100 D.1000Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-S3CodesysPLC之间通信2.

选择题，选择一个及一个以上正确的答案，将相应字母填入题中括号内（包含单选题或多选题）。2）Codesys通讯程序启动后可以在哪里为变量赋值（）A.任务配置 B.POU模块C.CANopenI/O映射 D.启动后无法为变量赋值Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-S3CodesysPLC之间通信2.

选择题，选择一个及一个以上正确的答案，将相应字母填入题中括号内（包含单选题或多选题）。1）以下哪种不是CANopen通信用的可以设置的波特率数值（B）A.10 B.30C.100 D.1000Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-S3CodesysPLC之间通信2.

选择题，选择一个及一个以上正确的答案，将相应字母填入题中括号内（包含单选题或多选题）。2）Codesys通讯程序启动后可以在哪里为变量赋值（B）A.任务配置 B.POU模块C.CANopenI/O映射 D.启动后无法为变量赋值Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-S3CodesysPLC之间通信学习成果展示：1.通过上机练习，使用cODESYS完成并补全GSD文件导出流程图。2.以个人工作的方式完成项目后，小组讨论形成统一答案。3.选出代表，进行展示讲解。4.共同讨论答案。Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-S3CodesysPLC之间通信1.在下列流程图空白处填写合适的操作步骤，完成实现IO设备通信诊断流程图Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-S3CodesysPLC之间通信1.在下列流程图空白处填写合适的操作步骤，完成实现IO设备通信诊断流程图A：

B：

C：

D：

E：

F：

Ⅶ-2CANopen协议应用及组态学习任务Ⅶ-2-S3CodesysPLC之间通信1.在下列流程图空白处填写合适的操作步骤，完成实现IO设备通信诊断流程图A：修改CANopen从站的传输波特率