机械装备虚拟现实设计及实例分析 课件 第6章 基于物理引擎的仿真

第六章基于物理引擎的仿真战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造目录CONTENTS6.1

物理引擎概述6.2物理引擎组件介绍6.2.1刚体组件6.2.2碰撞体组件6.2.3恒定力组件6.2.4关节组件6.2.5触发器组件6.3物理引擎组件的应用6.3.1

采运机械装备碰撞体实例6.3.2

采运机械装备触发器实例第6章基于物理引擎的仿真6.1物理引擎概述战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1物理引擎下的机械装备自适应仿真第6章基于物理引擎的仿真6.2物理引擎组件介绍战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造2添加方式一添加方式二组件类型第6章基于物理引擎的仿真6.2.1刚体组件战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造2重力作用下的cube刚体组件属性第6章基于物理引擎的仿真6.2.2碰撞体组件战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造2盒碰撞体球碰撞体胶囊碰撞体网格碰撞体第6章基于物理引擎的仿真6.2.3恒定力组件战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造2恒定力组件函数调用施加力函数第6章基于物理引擎的仿真6.2.4关节组件战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造2CharacterJoint角色关节，模拟球窝关节，例如臀部或肩膀。沿所有线性自由度约束刚体移动，并实现所有角度自由度。连接到角色关节(CharacterJoint)的刚体围绕每个轴进行定向并从共享原点开始转动ConfigurableJoint可配置关节，模拟任何骨骼关节，例如采煤机中的摇臂。可以配置此关节以任何自由度驱动和限制刚体的移动FixedJoint固定关节，限制刚体的移动以跟随所连接到的刚体的移动。当需要一些可以轻松相互分离的刚体，或者想连接两个刚体的移动而无需在

Transform

层级视图中进行父级化时，这种关节可以实现这样的功能HingeJoint铰链关节，在一个共享原点将一个刚体连接到另一个刚体或空间中的一个点，并允许刚体从该原点绕特定轴旋转。用于模拟机械部件之间的旋转运动关节组件分类关节组件介绍第6章基于物理引擎的仿真6.2.4关节组件战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造2刮板输送机角色关节刮板输送机角色关节参数设置第6章基于物理引擎的仿真6.2.5触发器组件战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造2if(=="zhongbucao"+i){Debug.Log("采煤机位于第"+JiShenWeiZhi+"节中部槽");}触发检测过程Console输出采煤机和刮板输送机刚体组件设置第6章基于物理引擎的仿真6.3.1采运机械装备碰撞体实例战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造1采煤机与刮板输送进协同运行示意图第6章基于物理引擎的仿真6.3.1采运机械装备碰撞体实例战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造2刮板输送机刚体组件参数设置第6章基于物理引擎的仿真6.3.1采运机械装备碰撞体实例战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造2刮板输送机碰撞体刮板输送机盒碰撞体与胶囊碰撞体参数设置第6章基于物理引擎的仿真6.3.1采运机械装备碰撞体实例战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造2刮板输送机角色关节参数设置刮板输送机角色关节第6章基于物理引擎的仿真6.3.1采运机械装备碰撞体实例战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造2自适应贴合煤层底板铺设的刮板输送机第6章基于物理引擎的仿真6.3.1采运机械装备碰撞体实例战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造2采煤机碰撞体采煤机刚体组件和胶囊碰撞体参数设置第6章基于物理引擎的仿真6.3.2采运机械装备触发器实例战略性新兴领域教材建设团队-重型高端装备制造2采煤机刚体触发器设置刮板输送机刚体和碰撞体触发器设置第6章