PLC功能指令编程-机械手控制系统设计

初识西门子S7-1500系列PLC

主要内容OB、FC、FB、DB块讲解程序结构概述OB、FC、FB块对比实验总结程序结构概述

CPU程序执行过程执行程序代码OB中的程序FB中的程序FC中的程序输入过程映像区输出过程映像区CPU循环输入模块输出模块程序结构概述OBFBDB块FCOS（操作系统）HW（硬件）局部OB、FC、FB、DB块讲解

OB块讲解OB选择OBOB组织块操作系统和用户程序间的接口通过编程组织块进行控制PLC特定程序的执行

OB、FC、FB、DB块讲解

OB块讲解OB块的类型OB、FC、FB、DB块讲解

FC块讲解不带“存储区”的代码块，类似子程序；

调用FC执行时，参数传递给FC；当FC执行后，临时变量区的数据丢失；FC调用函数FC函数OB、FC、FB、DB块讲解

FB块讲解带“存储区”的代码块，类似子程序；调用FB执行时，必须为其指定背景数据块；传递给FB的参数和静态变量，都永远保存在背景数据块中。即使FB执行结束后，这些数据仍然有效，临时变量里的数据将丢失。FB函数块调用函数块背景数据块FB局部OB、FC、FB、DB块讲解

DB块讲解DBOBFCFB局部数据块用于存储用户数据，数据块中没有指令，只是一个数据存储区；分为全局数据块和背景数据块，区别如下：全局数据块可以从所有的程序中存取，其结构是用户定义的；

背景数据块对应一个函数块，其结构和函数块的接口参数格式是一致的。DB数据块OB、FC、FB块对比实验演示OB、FC、FB块对比实验演示编写OB、FC、FB三组程序，实现相同的功能：1、按下绿色启动按钮（I0.0），延时5秒，绿色指示灯1点亮（Q0.0）。2、按下红色启动按钮（I0.1），延时5秒，绿色指示灯2点亮（Q0.1）。总结执行方式：OB以循环或者事件驱动的方式执行，FC、FB需要OB调用才能执行；形式参数：OB没有形式参数，FC、FB有形式参数；背景数据块：OB、FC没有背景数据块，FB有背景数据块。OB、FC、FB块主要区别机械手控制系统设计目录教学目的项目控制要求与分析项目实现研讨与训练1.基本知识目标掌握程序控制类指令的应用。2.技能培养目标1）能正确进行控制任务分析，并根据要求正确设计顺序功能图;2）能用PLC进行机械手控制的硬件电路连接;3）能用PLC进行机械手控制的软件程序编写调试。一、教学目的目录教学目的项目控制要求与分析项目实现研讨与训练机械手的动作示意图如右图所示。它是一个水平、垂直位移的机械设备，用来将工件由A工作台移到B工作台。项目控制要求与分析二、项目控制要求与分析图1机械手的动作示意图1．机械手动作过程二、项目控制要求与分析图2机械手动作过程示意图2．机械手操作方式二、项目控制要求与分析图3机械手操作面板示意图目录教学目的项目控制要求与分析项目实现研讨与训练三、项目实现1.I/O(输入/输出)分配表18个输入端子6个输出端子输入信号输出信号名称代号输入点编号名称代号输出点编号手动/自动操作方法选择开关SA1-1X0下降电磁阀YV1Y0下限位行程开关SQ1X1夹紧电磁阀YV2Y1上限位行程开关SQ2X2上升电磁阀YV3Y2右限位行程开关SQ3X3右移电磁阀YV4Y3左限位行程开关SQ4X4左移电磁阀YV5Y4无工件检测SQ5X5原点指示灯HLY5全自动停止按钮SB1X6

手动操作方法选择开关SA1-2X7

单步（点动）操作方式选择开关SA1-3X10

单周期操作方式选择开关SA1-4X11

连续自动循环操作方式SA1-5X12

下降点动按钮SB1X13

上升点动按钮SB2X14

右移点动按钮SB3X15

左移点动按钮SB4X16

夹紧工件点动按钮SB5X17

放松工件点动按钮SB6X20

回原点启动按钮SB7X22

表2

I/O分配表见图4机械手PLC控制电路原理图2.硬件接线三、项目实现图4机械手控制外部硬件接线图三、项目实现

2.编程图5机械手主控制程序图机械手控制程序公用程序手动程序自动程序三、项目实现

2.编程图5机械手主控制程序图图6公用程序公用程序三、项目实现

2.编程图5机械手主控制程序图图6公用程序公用程序三、项目实现

2.编程图5机械手主控制程序图图6公用程序公用程序三、项目实现

2.编程图5机械手主控制程序图图4机械手PLC控制电路原理图图7手动程序手动程序三、项目实现

2.编程图5机械手主控制程序图图4机械手PLC控制电路原理图图7手动程序手动程序三、项目实现

2.编程图5机械手主控制程序图图4机械手PLC控制电路原理图图8自动操作流程图自动操作三、项目实现

2.编程图5机械手主控制程序图图4机械手PLC控制电路原理图图9自动控制程序自动控制程序三、项目实现

2.编程图4机械手PLC控制电路原理图图5机械手主控制程序三、