智能网联汽车概论项目一汽车空调系统检查60课件

项目一汽车空调系统检查©2023郭彬allrightsreserved智能网联汽车概论知识点：导航定位的定义

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页导航定位的定义与类型—定义智能网联汽车或无人驾驶汽车的导航定位通过全球定位系统（GPS）、北斗卫星导航定位系统（BDS）、惯性导航系统、激光雷达等，获取车辆的位置和航向信息

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页1.1导航定位的定义绝对定位：是指通过GPS或BDS实现，采用双天线，通过卫星获得车辆在地球上的绝对位置和航向信息相对定位：是指根据车辆的初始位姿，通过惯性导航获得车辆的加速度和角加速度信息，将其对时间进行积分，得到相对初始位姿的当前位姿信息组合定位：是将绝对定位和相对定位进行结合，以弥补单一定位方式的不足

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页1.1导航定位的定义L1、L2级，仅需要实现ADAS，导航级精度即可L3~L5级，实现自动驾驶，需要厘米级精度导航

全球定位系统（GPS）差分全球定位系统（DGPS）北斗卫星导航定位系统（BDS）惯性导航系统（INS）激光雷达定位1.1导航定位的定义2025/4/21全球定位系统（GPS）：一种绝对位姿估计方法；通过GPS来进行车辆定位；优点在于可全天候连续定位，且适用于全局定位；缺点在于受环境影响较大，高楼、树木、隧道等都会屏蔽GPS信号，而且GPS定位精度低，更新周期长，远远不能满足自动驾驶的需求1.1导航定位的定义2025/4/21差分全球定位系统：为了解决GPS的问题，可以通过差分定位的方法来解决定位问题；基本原理就是车辆在行驶过程中用GPS作为基准，在GPS更新的时候，通过差分辅助，完成车辆厘米级的精确定位1.1导航定位的定义2025/4/21北斗卫星导航定位系统：目前在汽车领域还没有大面积推广应用，但在国家制订的智能网联汽车发展规划中，已明确提出要大力推广北斗卫星导航定位系统在智能网联汽车和无人驾驶汽车中的应用1.1导航定位的定义2025/4/21惯性导航系统：由陀螺仪、加速度传感器及软件构成，通过测量运动载体的角速度和加速度数据，并将这些数据对时间进行积分运算，从而得到运动载体的速度、位置和姿态1.1导航定位的定义2025/4/21激光雷达定位：由陀螺仪、加速度传感器及软件构成，通过测量运动载体的角速度和加速度数据，并将这些数据对时间进行积分运算，从而得到运动载体的速度、位置和姿态1.1导航定位的定义2025/4/21高精度定位是无人驾驶汽车的核心关键技术，所谓高精度是指定位精度要达到厘米级，究竟哪种方案是最佳的，有待验证。期待未来有更好的高精度定位方法。百度Apollo系统使用了激光雷达、RTK（载波相位差分技术）与IMU（惯性测量单元）融合的方案，多种传感器融合加上一个误差状态卡尔曼滤波器使得定位精度可以达到5~10cm，且具备高可靠性和鲁棒性，市区允许最高时速超过60km/h。

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页谢谢！项目一汽车空调系统检查©2023郭彬allrightsreserved智能网联汽车概论知识点：全球导航卫星系统的类型1.2全球导航卫星系统的类型美国的全球定位系统（GPS）、中国的北斗卫星导航定位系统（BDS）、俄罗斯的格洛纳斯（GLONASS）卫星定位系统以及欧洲空