工业机器人基本运动指令

工业机器人基本运动指令目录一、基本运动指令二、其他运动相关指令一、基本运动指令绝对位置运动指令ABB工业机器人常用的运动指令有绝对位置运动指令（MoveAbsJ）、关节运动指令（MoveJ）、线性运动指令（MoveL）和圆弧运动指令（MoveC）。绝对位置运动指令是指示机器人使用六个关节轴和外轴（附加轴）的角度值进行运动和定义目标位置数据的命令，MoveAbsJ指令常用于机器人回到机械零点的位置或Home安全位示例：MoveAbsJp50,v1000,z50,tool2;示例解读：工业机器人在装载工具tool2的情况下，TCP以速度1000mm/s和转弯区域数据50mm，沿非线性路径到达绝对轴位置p50点。一、基本运动指令线性运动指令关节运动指令是在对工业机器人路径精度要求不高的情况下，指示工业机器人工具中心点TCP从一个位置移动到另一位置的命令，移动过程中运动姿态不完全可控，但运动路径保持唯一。MoveJ指令适合工业机器人需要大范围运动时使用，不容易在运动过程中发生关节轴进入机械奇异点的问题。一般来说，工业机器人有两类奇异点，分别为臂奇异点和腕奇异点。提示：运用MoveJ指令实现两点间的移动时，需要两点整个空间区域内无障碍物，以防止由于运动路径不可预知造成的碰撞。一、基本运动指令示例：MoveJp60,v500,fine,tool1;示例解读：工业机器人在装载工具tool1的情况下，TCP以速度500mm/s、转弯数据fine沿非线性路径精确到达位置p60点。一、基本运动指令线性运动指令是指示机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线运动命令。在此运动指令下，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一。一般用于对路径要求高的场合，如焊接、涂胶等。示例解读：工业机器人在装载工具tool2的情况下，TCP以速度100mm/s和转弯区域数据50mm沿线性路径到达绝对轴位置p20点。示例：MoveLp20,v100,z50,tool2;一、基本运动指令圆弧运动指令圆弧运动指令是指示工业机器人在可到达范围内定义三个位置点，实现圆弧路径运动的命令。在圆弧运动位置点中，第一点是圆弧的起点，第二点确定圆弧的曲率，第三点是圆弧的终点。提示：一个圆的运动路径不可能通过一个MoveC指令完成。示例解读：工业机器人在装载工具tool1的情况下，TCP以速度200mm/s和转弯区域数据20mm沿圆周轨迹经P1点移动至位置P2点。示例：MoveCp1，p2，v200，z20，tool1；二、其他运动相关指令Offs位置偏移函数工业机器人的示教编程中，为了避免碰撞引起故障和安全意外情况的出现，常常会在工业机器人运动过程中设置一些安全过渡点，在加工位置附近设置入刀点。位置偏移函数是指示工业机器人以目标点位置为基准，在其X、Y、Z方向上进行偏移的命令，Offs指令常用于安全过渡点设置。示例解读：工业机器人在装载工具tool0的情况下，TCP以200mm/s、转弯数据是fine沿线性路径到达p10点Z轴正上方偏移100mm处。示例：MoveLOffs(p10,0,0,100),v200,fine,tool0；二、其他运动相关指令速度设定指令VelSetVelSet指令用于设定最大的速度和倍率。注意：该指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。示例解读：将所有的编程速率降至指令中值的50%。不允许TCP速率超过800mm/s。示例：VelSet50,800；二、其他运动相关指令加速度设定指令AccSetAccSet可定义工业机器人的加速度。当负载较低时，可以适当增加或降低加速度，从而使工业机器人移动更加顺畅。注意：该指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。示例1解读：加速