上海应用技术大学《机器学习工程实践》2023-2024学年第二学期期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页上海应用技术大学《机器学习工程实践》

2023-2024学年第二学期期末试卷题号一二三四总分得分一、单选题（本大题共30个小题，每小题1分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在ROS中，部署机器人系统到实际硬件上需要考虑许多因素。假设一个机器人系统已经在开发环境中完成开发，准备部署到实际的机器人平台上。以下关于ROS部署的描述，哪一项是不正确的？（）A.需要将ROS软件包编译为适合目标硬件平台的二进制文件B.硬件的驱动程序和配置需要与ROS系统进行适配和集成C.部署过程中不需要考虑电源管理和散热等硬件相关的问题D.可以使用远程调试工具在部署后对机器人进行监控和调试2、在ROS系统中，对于机器人的任务规划和调度，以下哪种方法能够更好地处理动态变化的环境和任务需求？（）A.基于规则的规划B.基于模型预测控制的规划C.随机规划D.不进行规划，根据实时情况响应请分析每个选项在应对动态环境和任务变化时的能力和适应性3、当在ROS中开发机器人的自主决策功能时，以下哪种算法常用于基于环境感知进行行为选择？（）A.有限状态机B.决策树C.强化学习D.模糊逻辑。假设机器人需要根据不断变化的环境信息自主地决定采取不同的行动策略，如避障、导航、抓取等，上述哪种算法能够提供更智能和灵活的决策能力，并说明其在ROS中的实现和训练方法4、在ROS中开发机器人的远程控制功能时，如果网络延迟不稳定，以下哪种策略可以提高控制的可靠性？（）A.增加本地缓存和预测机制B.降低控制指令的发送频率C.完全依赖远程控制，不进行本地处理D.忽略网络延迟，照常发送指令5、在ROS中，与外部设备（如摄像头、激光雷达等）的集成是常见的需求。假设需要将一个新的传感器设备集成到ROS系统中，并获取其数据进行处理。以下关于ROS外部设备集成的描述，哪一项是不正确的？（）A.需要为新设备编写驱动程序，并将其编译到ROS系统中B.可以使用ROS提供的接口和协议来与外部设备进行通信C.新设备的数据格式必须与ROS默认支持的数据格式完全一致D.可以通过配置文件来设置新设备的参数和工作模式6、在ROS中，当需要处理大量的机器人数据时，以下哪种数据存储方式可能最为适合？（）A.关系型数据库B.NoSQL数据库C.文件系统D.内存数据库7、ROS中的插件（Plugin）机制可以扩展系统的功能。假设要为一个机器人的视觉处理模块添加新的图像处理算法，以下关于插件的使用，哪一项是错误的？（）A.可以通过编写插件来实现新的功能，而无需修改原有的代码框架B.插件可以动态加载和卸载，方便系统的配置和更新C.不同类型的插件必须遵循相同的接口规范，以保证兼容性D.插件只能用于扩展功能，不能用于替换现有的核心功能模块8、在ROS中，创建一个新的工作空间（Workspace）需要创建以下哪些目录？（）（）A.srcB.buildC.develD.以上都是9、ROS中的话题（Topic）通信是一种常见的数据传输方式。在一个复杂的机器人系统中，多个节点可能会同时订阅同一个话题。当发布者发布的数据量较大时，以下哪种情况可能会发生？（）A.订阅者能够快速接收和处理所有数据，不会有任何问题B.由于网络带宽限制，部分数据可能会丢失C.系统会自动降低发布者的数据发送速度，以适应订阅者的处理能力D.订阅者会按照优先级顺序接收和处理数据10、ROS中的仿真环境（Gazebo）可以用于机器人的模拟测试。假设要在仿真环境中准确模拟机器人与环境的物理交互，以下关于环境设置和模型参数调整的描述，正确的是：（）A.使用默认的环境设置和模型参数，进行简单的模拟B.根据实际物理特性，精细调整环境参数和机器人模型的物理属性C.仿真环境无法准确模拟物理交互，主要用于功能验证D.环境设置和模型参数调整对模拟结果影响不大11、对于ROS中的机器人状态监测和故障诊断，以下哪种技术或工具能够提供实时的可视化监控界面？（）A.RVizB.GazeboC.MatplotlibD.Plotly。假设需要实时监测机器人的关节角度、速度、力矩等多个状态参数，并在出现异常时及时报警，上述哪个选项能够以直观和交互的方式展示监测数据，并说明如何进行配置和使用12、当使用ROS开发一个水下探测机器人时，需要考虑水压对机器人结构和电子设备的影响，以及水下通信的限制。以下哪种设计和技术可能有助于解决这些问题？（）A.抗压外壳设计和水声通信编码B.密封舱设计和水下定位系统C.低功耗电子设备和光学通信D.以上都有可能13、在基于ROS的机器人学习系统中，当需要让机器人通过与环境的交互来不断改进其行为时，以下哪种学习方法可能是最适合的？（）A.监督学习B.强化学习C.无监督学习D.半监督学习请详细说明每个学习方法在机器人与环境交互学习中的特点和应用可能性14、假设要在ROS中开发一个能够在恶劣天气条件下工作的户外机器人，需要考虑防水、防尘和温度适应性。以下哪种防护措施和热管理方法可能会被用于户外机器人？（）A.密封设计和防水涂层B.防尘滤网和散热系统C.温度传感器和加热/冷却装置D.以上都有可能15、假设在一个ROS控制的工业机器人系统中，传感器出现故障，导致反馈数据不准确。这可能会对机器人的控制产生什么影响？（）A.机器人的动作失控或不准确B.系统自动切换到备用传感器C.机器人继续正常工作，不受影响D.控制精度提高16、在一个基于ROS的机器人团队协作项目中，如果团队成员对ROS的理解和使用水平参差不齐，可能会导致什么问题？（）A.开发进度受阻，协作困难B.项目快速完成C.代码质量提高D.系统性能优化17、ROS中的消息（Message）定义了节点之间通信的数据格式。当需要在不同的ROS系统之间进行通信，而两个系统中使用的消息格式略有不同时，以下哪种方法可以解决这个问题？（）A.在发送端和接收端分别进行消息格式的转换B.重新定义一个统一的消息格式，并在两个系统中使用C.使用中间件来进行消息格式的适配D.以上方法都可以18、在一个基于ROS的智能家居机器人项目中，需要实现与家庭设备的互联互通和场景自适应控制。以下哪种技术和方法可能会被用于家庭集成和场景感知？（）A.物联网协议和智能家居网关B.环境感知传感器和场景识别算法C.个性化学习和自适应控制策略D.以上都有可能19、在使用ROS进行机器人仿真时，需要选择一个合适的仿真环境来模拟真实的物理世界和机器人行为。假设要考虑多种物理效果、碰撞检测和传感器模拟的准确性，以下哪个仿真工具在ROS中是最适合的？（）A.GazeboB.V-REPC.WebotsD.Unity20、ROS中的导航栈（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）（）A.全局规划器B.局部规划器C.控制器D.以上都是21、在机器人操作系统（ROS）中，节点之间通过话题（Topic）进行通信。假设一个机器人系统中有两个节点，一个负责传感器数据采集，另一个负责数据分析。如果传感器数据采集节点发布的话题消息频率过高，可能会导致什么问题？（）A.数据分析节点处理不过来，造成数据丢失B.系统性能提升，响应速度加快C.通信链路堵塞，系统崩溃D.对系统没有明显影响22、ROS中的动作服务器可以提供反馈信息。当动作执行过程中出现异常，以下哪种反馈信息对故障诊断最有帮助？（）A.错误代码B.详细的错误描述C.动作执行的中间状态D.以上反馈信息都很重要23、当使用ROS开发一个用于考古挖掘的机器人时，需要考虑对文物的保护和精细操作。以下哪种控制方式和工具可能会被用于考古挖掘？（）A.力控操作和精细运动规划B.视觉引导和触觉反馈C.无损检测技术和文物保护算法D.以上都有可能24、在一个ROS系统中，需要实现机器人的自主充电和能源补充策略。以下哪种方法和技术可能会被用于自主充电？（）A.无线充电技术和充电站点定位B.电池管理系统和剩余电量估算C.自主导航到充电位置和对接控制D.以上都有可能25、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人操作臂控制信息的消息类型？（）（）A.moveit_msgs/MoveGroupActionB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是26、在ROS框架下，进行机器人的感知与融合处理时，假设需要融合来自激光雷达、摄像头和超声波传感器的数据。以下关于数据融合方法的选择，正确的是：（）A.直接对原始数据进行简单加权平均，快速但精度较低B.采用卡尔曼滤波算法，能够有效融合动态数据，但计算量较大C.基于深度学习的方法，精度高但需要大量训练数据和计算资源D.以上方法都不可行，需要寻找新的数据融合技术27、ROS中的参数调优对于系统性能至关重要。如果关键参数设置过于保守，会导致什么结果？（）A.系统性能无法充分发挥B.系统稳定性提高C.资源消耗降低D.系统适应性增强28、假设要在ROS中开发一个能够自主充电的机器人，以下哪个模块或功能是关键的？（）A.电池电量监测B.充电接口识别C.路径规划到充电点D.充电协议支持请详细说明每个选项在自主充电功能实现中的必要性和作用29、在ROS系统中，要对机器人的软件进行优化以提高运行效率。假设机器人的计算资源有限，需要降低软件的内存占用和计算时间。以下哪种优化方法和技术的组合最为有效？（）A.算法优化和代码并行化B.减少功能模块和简化算法C.不进行优化，使用默认设置D.增加硬件资源，不进行软件优化30、当开发机器人的自主导航系统时，地图构建是重要的基础。假设机器人需要在一个大型室内环境中自主导航，该环境包含多个房间和走廊。以下哪种地图表示方法能够有效地存储环境信息，同时支持快速的路径规划和更新？（）A.栅格地图B.拓扑地图C.特征地图D.占用网格地图二、分析题（本大题共5个小题，共25分)1、（本题5分）在烟草加工行业，机器人用于烟叶分拣、卷烟包装等任务。仔细分析机器人操作系统在烟叶特征识别、分拣准确性、包装速度控制和质量检测标准执行方面的技术难点，讨论如何通过优化操作系统提高烟草加工的效率和产品质量。2、（本题5分）在核废料处理场所，机器人需要在高辐射环境下工作。深入研究机器人操作系统在辐射防护、远程控制、传感器数据处理和故障容错方面的重要技术，分析操作系统如何保障机器人在极端危险环境下的可靠运行，并探讨未来可能的技术发展方向。3、（本题5分）在机器人的智能养殖系统中，探讨机器人操作系统如何实现对牲畜的健康监测、饲料投喂和环境控制，以及如何提高养殖效率和产品质量，降低劳动力成本和环境污染。4、（本题5分）对于用于矿山作业的机器人，分析机器人操作系统如何应对恶劣的矿山环境、复杂的地质条件和安全生产要求，实现矿石开采、运输和设备维护等任务的自动化和智能化。5、（本题5分）在桥梁检测工作中，机器人需要在高空和复杂结构上进行检测。综合分析机器人操作系统在桥梁结构分析、缺陷定位、行走机构控制和数据实时处理方面的技术要点，探讨操作系统如何保障检测的全面性