典型工业机器人搬运工作站系统的仿真

典型工业机器人搬运工作站系统的仿真典型工业机器人搬运工作站系统的仿真知识目标了解ROBOGUIDE仿真软件可以导入的数据模型类型；掌握在ROBOGUIDE仿真软件中导入各种类型的数据模型的方法；掌握工业机器人仿真程序导入方法；掌握程序仿真方法。技能目标能按照工艺要求和规范进行机器人工作站程序编写；能正确导入/导出工业机器人仿真程序；能够导入工业机器人搬运工作站仿真布局。素质目标培养学生沟通、协作能力。培养自主探索、善于观察的能力。任务情景某汽车生产企业为了加快生产速度，提高生产效率，准备建立一条工业机器人搬运工作站，前期已将完成了生产线的设计方案编写，现在需要在软件上对生产工艺进行模拟仿真，软件使用FANUC仿真软件ROBOGUIDE，请你写出程序并仿真调试。任务分析当所研究的系统造价昂贵、实验的危险性大或需要很长的时间才能了解系统参数变化所引起的后果时，仿真是一种特别有效的研究手段。利用计算机实现对于系统的仿真研究不仅方便、灵活，而且也是经济的。任务分析在本项目中，通过利用FANUC机器人配套的软件ROBOGUIDE进行仿真，也可以用VISIUALONE和PROCESS软件及进行仿真，具体选用哪款仿真软件，可根据自身具备的条件进行选用，本任务将以ROBOGUIDE作为案例进行讲解。知识准备参照工作站布局图，在仿真软件中导入设备及已设计好的部件模型，仿真环境仿真环境建立图3-27工业机器人搬运工作站仿真环境图（1）添加焊接平台转头和输送线焊接平台转头的作用是在汽车门饰板进行焊接时，将汽车门饰板夹紧固定，方便机器人按照工艺要求准确点焊作业。在仿真布局中，需要在搬运焊接的机器人焊接平台中添加运动的【Link】，焊接平台在【Machines】中添加（在视觉检测的工业机器人工作站中，焊接平台在【Fixtures】中添加），由机器人的DO[1]实现控制，转头到位信号给DI[1]，设置方法如下知识准备工作站仿真1、添加运动部件知识准备工作站仿真1、添加运动部件焊接平台转头和输送线设置步骤1.打开CellBrowser面板2.右键单击【Machines】（机构），选择【AddMachine】（机构），出现7个选项,选择第三个选项【CADFile】(CAD文件)知识准备工作站仿真焊接平台转头和输送线设置步骤3.在弹出来的对话框总选择需要添加的【Machine】（机构）中的焊接平台.CSB文件1、添加运动部件知识准备工作站仿真焊接平台转头和输送线设置步骤4.择焊接平台1，单击右键，【AddLink】（添加Link）1、添加运动部件知识准备工作站仿真焊接平台转头和输送线设置步骤5.在弹出的添加Link对话框中，选择需要添加的运动部件1、添加运动部件知识准备工作站仿真焊接平台转头和输送线设置步骤6.在焊接工作台上有四个气缸转头，所以第5步骤需要重复4次，完成4个气缸转头的添加1、添加运动部件知识准备工作站仿真焊接平台转头和输送线设置步骤7.气缸转头的运动设置，4个气缸转头各旋转90。，需要根据实际情况设置正负值1、添加运动部件知识准备工作站仿真焊接平台转头和输送线设置步骤8.添加输送线的方法与添加焊接平台转头的方法相同，不同的地方是焊接平台转头在参数设置中是旋转运动，输送线的运动是直线运动，仿真中使用了搬运焊接机器人的DO[2]、DI[2]对输送线进行信号交换控制，而搬运检测机器人与输送线没有信号的交换。1、添加运动部件I/O信号连接设置方法1.两台机器人在联机仿真过程中需要进行信号的交换，在仿真之前需要做好信号交换的设置知识准备工作站仿真2、添加I/O信号连接I/O信号连接设置方法2.在弹出的I/O信号连接对话框中设置两台机器人的I/O信号连接，第一台机器人设置为输出信号DO[3]，第二台机器人设置为输入信号DI[3]知识准备工作站仿真2、添加I/O信号连接知识准备3、仿真工作站机器人程序编写工作站仿真仿真环境建立后，必须在仿真软件中按照工作站工艺流程编写相应的机器人程序才能够进行运动仿真。知识准备工作站仿真表3-4搬运焊接仿真主程序main（1）搬运点焊仿真程序3、仿真工作站机器人程序编写知识准备工作站仿真表3-5出库子程序subprogram1（2）出库子程序3、仿真工作站机器人程序编写知识准备工作站仿真表3-6点焊子程序subprogram2（3）点焊子程序3、仿真工作站机器人程序编写知识准备工作站仿真表3-6点焊子程序subprogram2（3）点焊子程序3、仿真工作站机器人程序编写知识准备工作站仿真表3-7搬运传送带子程序subprogram3（4）搬运传送带子程序3、仿真工作站机器人程序编写知识准备工作站仿真表3-8搬运检测仿真程序main（5）搬运检测仿真程序3、仿真工作站机器人程序编写知识准备程序编制完毕后，单击仿真运行，仿真系统将会按照任务1所描述功能运行，直到第10个汽车门饰板放置完毕后，两个机器人才回到初始位停止运行。工作站仿真图3-28仿真运行效果图4、仿真验证任务思政工业机器人的应用广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中；开始扩大到国防军事、医疗卫生、生活服务等领域，如无人侦察机、军事机器人、医疗机器人、服务机器人等均有应用实例，当前我国工业机器人产业已初具规模。任务思政国产工业机器人龙头——埃斯顿2021年公司开启“2025双一”战略奋斗目标：国产第一品牌，国际第一阵营，坚持“AllMadeByESTUN”的全产业链发展战