【履带式行进机构研究的国内外文献综述2000字】

PAGEPAGEI履带式行进机构研究的国内外文献综述1.1国内履带式行进机构设计发展现状对于履带式行进机构的研制,中国境内开始的相对较晚,但是在各科学院所和高等学校的努力奋斗下,还是获得了一定的进步。沈阳自动化研究院开发的CLIMBER工业机器人的移动机构采用了复合装置,这种结构使,得它具备了越障、爬楼、跨越壤沟等性能,可以在斜坡面上自由运行,还可以实行倒翻自复位[12-13]北京理工大学开发的四履腿机器人,是一个多运动模块的小型轮履腿综合自动化机器人,它能够完成轮式高速运动、以履带或腿式超越阻碍的各种模式体育运动,使得该自动化机器人能够很好的适应大自然体育运动和跨越障碍物[14]。哈工大机器人研究院开发的模块化可重构微小型机器人,一个机器人能够单独工作,或者能够把几个微小型机器人重新组成的链形自动化机器人和环形机器人(4)。微小型机器人构造简单致密、厚度小、材质少,链形机器人具备越障力量好的优点,而环形机器人则具备高车速、道路适应性强的优点。北京航空航天大学的可重构履腿自动化机器人,以及中国科学院沈阳自动化所的排爆自动机器人"灵蜥-HW"[14-16]、北京市博创兴产科技公司开发的特种自动机器人PAPTOR-EOD,均是我们国内履带型行进机构的杰作。图1-2履带式行进机构的应用总之,履带式行进机构现已在国内受到了高度的关注,并有着相当广泛的科研实用价值和社会经济价值。履带自动化机器人与其他种类的移动机器人有着独特的作用与功效,通常适用于军工、航空航天等严酷环境下,但同时也对传感器、避障、通讯等方面有着较高的需求。其可以通过智能系统自主导航、避障,或自主完成某些工作。(3)通讯网络化由于互联网的全球发展趋势,人们期望借助网络对移动机器人实现远程导航监控,这甚至能够让作业人员远在大洋彼岸对监控人员的行动情况了如指掌,机器人的使用范围,尤其是自重构机器人对地形环境的适应性更强,应用的场景也更多,必然是履带式行走机构的发展方向。1.2国外履带式行进机构设计研究现状国外的有些发达国家早在上世纪八十年代,就开始了履带式行走机构的系统研制,经过几年,的经验累积与总结,已经获得了相当丰硕的成果。美国iRobot有限公司的Packbot机器人,是目前当今世界上正在进行作战环境试验的、最顺利的战斗自动化机器人之一[24]。这个工业机器人在伊拉克和阿富汗的战争上就已大显身手,Packbot的最高航速为十四千米,每充一个电池就可以行驶十三千米里程,最大涉水深度也能够超过三米。此外,日本国内的URBOT、NUGV和talon等型号的自动化机器人,也都相当有名!"。机器人的移动方法分三类,他们为:有轮、履带式和腿型,其中有轮工业机器人较为常见,使用范围最广泛,且拥有加速速度快、转动灵巧、互换性强和构造简便等优势,而针对于像壤沟、台阶、电梯等这样等复杂工作环境,则以其适应能力较差[25]。从机械构造特点角度来看,最具有灵活性的是长腿型机器人,但是由于它的机器构造比较复杂而且不好操控,要想其快速平稳的运行,尚有不少难点要克服,履带式步行结构的机器人和有轮式,步行构造的机器人一样具有很大的环境条件自适应性,尤其是地形自适应性.在复杂地形、复杂自然环境条件下才能维持着较大的机动性,所以怎样使履带型机器人可以在复杂多变的自然环境中,维持着优秀的运动特性是履带型自动化机器人的一项重要研发方向,同时,由于其他机构设计或控制因素等原因也是影响其运动特性的主要原因,在综合考量了影响履带机器人运动特性的多种原因下,给出了一种对履带自动化机器人的改进方法,并研究了其运动学原理和动力学特点,为了进一步深入研究其移动结构以及控制算法,对于提高其运动特性,改善对其在各种严酷自然环境的适应性,以及为各种类履带型自动化机器人的设计提出必要的借鉴意义,有着非常重大的意义。图1-3履带式行进机构的应用参考文献[1]邢智慧.一种履带式机器人底盘方案设计[J].冶金管理,2021(7):2.[2]鲍树国.解析履带式移动机器人底盘机械缮构设计[J].2022(3).[3]王仿,郝道争,王磊磊,等.一种高稳定性且可替换的机器人履带底盘:,CN112660254A[P].2021.[4]陈清华,刘强,江雪,等.履带式巡检机器人底盘结构动力学仿真分析[J].机床与液压,2019,47(9):4.[5]沈荣,涂朴,黄晨,等.履带式排爆机器人底盘双电机速度同步控制研究[J].电子设计工程,2019,027(005):86-90,95.[6]高永新,袁静.一种煤矿搜救机器人关节式履带运动底盘:,CN112606921A[P].[7]刘紫敬,李韬,李哲,等.一种带有精密齿轮传动装置和自减震驱动轮的机器人履带底盘:,CN205327211U[P].2016.[8]鲍树国.解析履带式移动机器人底盘机械缮构设计[J].通讯世界,2016(3):1.[9]沈荣,涂朴,黄晨,等.履带式排爆机器人底盘双电机速度同步控制研究[J].中国人民公安大学学报(自然科学版),2018.[10]王明磊,白荣华,王振江,等.一种新型履带式机器人底盘:,CN206067951U[P].2017.[11]王亚翔.强越障核机器人设计及越障性能优化[D].西南科技大学,2019.[12]刘铮,刘英,沈鹭翔.青梅采摘机器人设计[J].林业机械与木工设备,2019,47(10):6.[13]金莉萍,付斌.煤堆测温爬行机器人:,CN206648756U[P].2017.[14]张明路,李敏,田颖,等.单履带被动自适应机器人设计与运动学分析[J].华中科技大学学报：自然科学版,2018,46(3):6.[15]鲍树国.解析履带式移动机器人底盘机械缮构设计[J].通讯世界,2016.[16]陈清华,刘强,江雪,等.履带式巡检机器人底盘结构动力学仿真分析[J].2022(9).[17]苏茂.机器人履带式移动底盘:,CN106926909A[P].2017.[18]沈荣,涂朴,黄