机器人编程运动指令、信号处理指令等示例说明

机器人编程运动指令、信号处理指令等示例说明1运动指令MJOINT(pj0,speed1,zone1,tool0); //以指定运动参数运动到关节点位pj0MLIN(pc1,speed2,zone2,tool0); //以指定运动参数运动到笛卡尔点位pc1MCIRC(pc1,pc2,speed2,zone2,tool0);//以指定运动参数沿圆弧轨迹，途经pc1点运动到笛卡尔点位pc2MPATH(pc_array,speed3,zone3,tool0);//多节点连续平滑轨迹MLIN(pc1,speed2,zone2,tool,wobj=wobj1);//以指定运动参数运动到笛卡尔点位pc1，参考坐标系为wobj12信号处理指令SetDOut("DO1",true);//设置数字信号SetDOut("DO2",false);SetAOut("AO1",10); //设置模拟信号SetAOut("AO2",5);WaitDI("DI1",true,-1);//等待数字输入信号WaitDO("DO1",true,3);//等待数字输出信号，超时时间为3sWaitAI("AI1",1,1);//等待模拟输入信号WaitAO("AO1",4,2);3触发器指令//设置一个触发器，于距离运动起始点位101mm的位置，延迟1ms触发中断信号intr1trigdata1=TrigDist(trigref::from_start,1.0,101,intr1);TRIGGLIN(pc1,speed2,trigdata1,zone2,tool0);//设置一个触发器，于距离运动起始点位101mm的位置，延迟1ms将DO1设置为falsestringsig_name="DO1";numsig_value=0;trigdata2=TrigDist(trigref::from_start,1.0,-101.0,sig_name,sig_value);TRIGGLIN(pc1,speed2,trigdata2,zone2,tool0);4中断指令intnumiv1;//中断标识//中断处理函数voidtrapf(){print("traptriggered:%n\n",x);}voidmain(){connect(iv1,trapf);//关联中断变量于中断标识itimer(1,iv1);//注册中断标识变量，订阅定时器中断isleep(iv1);//禁用中断iv1iwatch(iv1);//使能中断iv1idisable();//禁用所有中断ienable();//使能所有中断}5数学运算指令numres;boolflag;res=Limit(-0.1,0.1,10);//0.1res=Limit(5,0,10);//5Fres=Mod(-6.5,-1.5);//-0.5res=AbsFMod(-6.5,1.5);//1res=Random(-10,10); //生成[-10,10)的随机数SRand(1); //设置随机种子res=Random(-10,10);flag=Range(-0.1,0.1,10);//falseflag=Range(0.1,0.1,10);//trueres=Sign(1);//1res=Sign(-2);//-16字符串处理指令ValToString(false);//falseValToString(-20.1);//-20.1boolb;boolret;ret=StringToVal("false",b);//b=false,ret=trueret=StringToVal("2.44",n);//2.44StrLen("hello")//5Left("hello,world",5);//helloRight("hello,world",5);//worldSubStr("hello",1,3);//helInsert("hello","world",2);//heworldlloDelete("hello,new,world",7,4);//hello,worldReplace("hello","world",1,2);//worldlloSplit("hello,new,world",",",1);//helloSplit("hello,new,world",",",2);//newSplit("hello,new,world",",",3);//world7其他指令voidtest(){errnumerr10=10;print("raisetheerror");raise(code=err10);//抛出错误print("trynextstatement");ConCTask("sub_task");//启动子任务exit(); //退出当前