汽车智能传感器技术与应用 课件全套 项目1-7：智能传感器的认知-综合实践

汽车发展历史与智能网联汽车技术路线汽车智能传感器技术与应用一、课程导入一位客户对蔚来ET7搭载的AQUILA超感知自动驾驶系统很感兴趣。你的领导安排你给客户科普关于智能网联汽车的发展史，你作为一名技术员，需要向客户讲解汽车发展历史与智能网联汽车技术路线，帮助客户理解传统汽车和智能网联汽车的区别。AQUILA超感知自动驾驶系统课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势二、学习目标课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势知识目标1.能描述汽车发展历史。2.能描述智能网联汽车的定义。3.能阐述智能网联汽车的分级。4.能解释智能网联汽车的技术路线。5.能描述智能网联汽车的发展趋势。素养目标1.培养注重细节、追求卓越、勇于创新和崇尚实践的精神。2.培养解决问题和创造新知识的科学素养。3.弘扬工匠精神,培养高素质技术技能人才。技能目标1.能说出不同模式的智能网联汽车之间的区别与联系。2.能列出智能网联汽车涉及的技术和对应的技术的作用。三、汽车发展历史课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势汽车即本身具有动力得以驱动，不需要依靠轨道或者电力架设，得以机动行驶的车辆。广义来说，具有四轮行驶的车辆，普遍多称为汽车。汽车结构图三、汽车发展历史课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势世界汽车工业已经有了100多年的发展历史，作为一个产业，汽车工业依次经历了四个发展阶段。汽车发展历史三、汽车发展历史课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势1765年，詹姆斯·瓦特改进了蒸汽机设计，制造了第一台有实用价值的蒸汽机，推动了机械工业社会的发展。蒸汽机3.1萌芽期三、汽车发展历史课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势1769年，法国工程师尼古拉-约瑟夫·屈尼奥设计了一辆用煤气燃烧产生蒸汽驱动的三轮汽车——这被公认为汽车发展的起点。3.1萌芽期由蒸汽驱动的三轮汽车三、汽车发展历史课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势1886年，德国发明家卡尔·本茨设计和制造了世界上第一辆能实际应用的内燃机驱动的马车是三轮汽车，本茨因此而被后人誉为“汽车之父”。3.1萌芽期第一辆汽车三、汽车发展历史课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势1908年，福特公司T型轿车上市，T型车是世界上第一种以大量通用零部件进行大规模流水线装配作业的汽车。3.2兴起期T型车三、汽车发展历史课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势1937年，大众汽车在德国成立，立刻投产了家喻户晓的甲壳虫。1938年到2003年，甲壳虫一共生产了2000多万辆，是迄今为止销量最大的单一车型记录保持者。3.2兴起期甲壳虫汽车三、汽车发展历史课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势1834年，世界上第一辆电动车诞生，它比1886年问世的世界上第一辆内燃机汽车，要早半个世纪。3.2兴起期第一辆电动汽车三、汽车发展历史课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势20世纪五十年代中国第一汽车制造厂成立。3.2兴起期中国第一汽车制造厂三、汽车发展历史课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势1990年本田导航系统问世。无人驾驶汽车问世，激光和摄像机等传感器取代了人眼。3.3发展期本田导航系统三、汽车发展历史课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势2010年，中国汽车销量就已经达到了1806万辆，中国取代美国成为第一大汽车销售国，同时取代日本成为第一大汽车生产国。3.3发展期2000-2013中国汽车产销量情况图三、汽车发展历史课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势普遍被人认可的第一辆“自动驾驶”汽车是StanfordCart。它最早建于1961年，在70年代早期，它可以利用摄像头和早期的人工智能系统来绕过障碍物。3.4无人驾驶汽车发展历程StanfordCart三、汽车发展历史课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势无人驾驶汽车的先驱是Navlab1，一辆卡内基梅隆大学开发的雪佛兰厢式货车。3.4无人驾驶汽车发展历程Navlab1三、汽车发展历史课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势国外无人驾驶汽车发展历程。3.4无人驾驶汽车发展历程国外无人驾驶汽车发展历程三、汽车发展历史课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势中国智能网联汽车发展历程。3.4无人驾驶汽车发展历程中国智能网联汽车发展历程四、智能网联汽车的概述课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势自主式智能汽车（AutonomousVehicle）：在车辆所搭载的各类传感器对车辆周围环境进行感知后，车载控制器对感知信息进行处理并做出决策，再将控制指令交由底层执行，实现自动驾驶。4.1自主式智能汽车自主式智能汽车四、智能网联汽车的概述课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势网联式智能汽车（ConnectedVehicle）：车辆通过V2X(VehicletoX)通信的方式获取外界的环境信息并帮助车辆进行决策与控制。4.2网联式智能汽车网联式智能汽车四、智能网联汽车的概述课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势智能网联汽车=单车智能化+车联网4.3智能网联汽车智能网联汽车五、智能网联汽车的技术路线课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势5.1自动驾驶智能化分级美国汽车工程师学会（SAE）于2014年制定了自动驾驶级别分类，首次提出了L0~L5级的分级方法。自动驾驶智能化分级五、智能网联汽车的技术路线课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势自动驾驶级别对应的车辆系统以及驾驶员操作。5.1自动驾驶智能化分级自动驾驶智能化分级五、智能网联汽车的技术路线课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势智能网联汽车可划分为“三横两纵”式技术结构。“三横”：车辆关键技术、信息交互关键技术与基础支撑关键技术。“两纵”：支撑智能网联汽车发展的车载平台与基础设施。5.2智能网联汽车技术架构三横两纵技术架构五、智能网联汽车的技术路线课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势车辆设施关键技术：环境感知技术，智能决策技术，控制执行技术。5.2智能网联汽车技术架构车辆设施关键技术六、智能网联汽车发展趋势课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势智能化，多功能化车企相对更注重方案量产可能性政府政策支持网联化技术方向深度结合智能网联汽车发展趋势七、总结课程导入学习目标总结汽车发展历史智能网联汽车的概述智能网联汽车的技术路线智能网联汽车发展趋势认识超声波雷达汽车智能传感器技术与应用一、课程导入一位客户发现他的车身周边有很多圆点，怀疑是不是汽车在装配的时候出故障了。你的领导安排你给客户解释这个圆点的来源，你作为一名技术员，需要向客户讲解超声波雷达的定义和作用，以及它在智能网联汽车上的应用。超声波雷达安装位置课程导入学习目标超声波雷达的技术参数超声波雷达概述超声波雷达系统的组成超声波雷达的测距原理超声波雷达的类型超声波雷达的优缺点超声波雷达的应用场景总结二、学习目标课程导入学习目标超声波雷达的技术参数超声波雷达概述超声波雷达系统的组成超声波雷达的测距原理超声波雷达的类型超声波雷达的优缺点超声波雷达的应用场景总结知识目标1.能解释超声波雷达的定义。2.说出超声波雷达系统组成。3.概括超声波雷达技术参数。4.能区分出超声波雷达的类型和作用。5.叙述超声波雷达应用场景。素养目标1.培养解决问题和创造新知识的科学素养。2.弘扬工匠精神,培养高素质技术技能人才。技能目标1.能说出超声波雷达的测距原理。2.能说出超声波雷达的优缺点。三、超声波雷达概述声波是一种机械波，由物体(声源)振动产生，依靠介质振动传递。声波是声音的传播形式。3.1超声波的定义课程导入学习目标超声波雷达的技术参数超声波雷达概述超声波雷达系统的组成超声波雷达的测距原理超声波雷达的类型超声波雷达的优缺点超声波雷达的应用场景总结声音的传播三、超声波雷达概述按照声波频率来进行划分，声波可以分为次声波、可闻声波、超声波。3.1超声波的定义课程导入学习目标超声波雷达的技术参数超声波雷达概述超声波雷达系统的组成超声波雷达的测距原理超声波雷达的类型超声波雷达的优缺点超声波雷达的应用场景总结声波的频率界限图超声波三、超声波雷达概述超声波雷达是指利用超声波测算距离的雷达传感器装置，通过发射、接收40kHz、48kHz或58kHz频率的超声波，根据时间差测算出障碍物距离，当距离过近时触发报警装置发出警报声以提醒司机。3.2超声波雷达的定义课程导入学习目标超声波雷达的技术参数超声波雷达概述超声波雷达系统的组成超声波雷达的测距原理超声波雷达的类型超声波雷达的优缺点超声波雷达的应用场景总结超声波雷达四、超声波雷达的系统组成超声波雷达探测模块主要功能是发出和接收超声波信号，然后将信号输入到主机里面，通过显示设备显示出来。4.1探测模块课程导入学习目标超声波雷达的技术参数超声波雷达概述超声波雷达系统的组成超声波雷达的测距原理超声波雷达的类型超声波雷达的优缺点超声波雷达的应用场景总结超声波雷达探头四、超声波雷达的系统组成控制模块负责对接收头接收到信号进行处理，计算出车体与障碍物之间的距离，再与显示模块进行通信。4.2控制模块课程导入学习目标超声波雷达的技术参数超声波雷达概述超声波雷达系统的组成超声波雷达的测距原理超声波雷达的类型超声波雷达的优缺点超声波雷达的应用场景总结超声波雷达控制器四、超声波雷达的系统组成显示部分（显示器或蜂鸣器）是接收主机传输的距离数据或报警信息，并根据设定的距离值提供不同级别的距离提示和报警信息的设备。4.3显示模块课程导入学习目标超声波雷达的技术参数超声波雷达概述超声波雷达系统的组成超声波雷达的测距原理超声波雷达的类型超声波雷达的优缺点超声波雷达的应用场景总结超声波雷达显示器五、超声波雷达的测距原理5.1超声波雷达的测距原理课程导入学习目标超声波雷达的技术参数超声波雷达概述超声波雷达系统的组成超声波雷达的测距原理超声波雷达的类型超声波雷达的优缺点超声波雷达的应用场景总结超声波雷达工作原理框图超声波雷达由控制器控制脉冲调制电路产生一定频率的脉冲，脉冲调制电路驱动超声波雷达向一个方向发射超声波，在发射的同时计数器开始计数，超声波在空中传播遇到障碍物时撞击障碍物表面时反射回来。接收电路接收到超声波信号后将其转换成电信号并送至控制器进行数据处理。根据公式L=vt/2计算检测距离。根据公式L=vt/2计算检测距离V：空气中的超声波传播速度T：发射到接收所需传播时间六、超声波雷达的类型6.1按照传感器类型分类课程导入学习目标超声波雷达的技术参数超声波雷达概述超声波雷达系统的组成超声波雷达的测距原理超声波雷达的类型超声波雷达的优缺点超声波雷达的应用场景总结超声波雷达按照传感器分类可分为等方性传感器超声波雷达和异方性传感器超声波雷达。等方性传感器超声波雷达和异方性传感器超声波雷达最大的区别在于雷达的水平探测角度与垂直探测角度是否相同。传感器种类特点优点缺点等方性传感器超声波雷达水平探测角与垂直探测角相同产生的超声波波形稳定垂直角度过大，容易探测到地面，无法探测较远的距离异方性传感器超声波雷达水平探测角与垂直探测角不同垂直角度小，因而探测距离远，探测范围大产生的超声波波形不稳定，容易产生误报警的情况六、超声波雷达的类型6.2按照用途分类课程导入学习目标超声波雷达的技术参数超声波雷达概述超声波雷达系统的组成超声波雷达的测距原理超声波雷达的类型超声波雷达的优缺点超声波雷达的应用场景总结（1）超声波驻车辅助（UltrasonicParkingAssistant，UPA）：UPA：频率较高，为58kHz，探测到的距离较短，范围约为15～250cm，安装在车辆前后保险杠上，用于测量车辆前后障碍物的距离，一般前后保险杠各装配4个。驻车辅助超声波雷达六、超声波雷达的类型6.2按照用途分类课程导入学习目标超声波雷达的技术参数超声波雷达概述超声波雷达系统的组成超声波雷达的测距原理超声波雷达的类型超声波雷达的优缺点超声波雷达的应用场景总结（2）自动泊车辅助（AutomaticParkingAssistant，APA)：APA：频率较低，为40kHz，但探测到的距离较长，检测范围为30～500cm，覆盖范围较广，方向性强，传播性能优于UPA，不易受到其他超声波雷达的干扰，用于测量侧方障碍物的距离，一般车辆左右侧面各安装2个。自动泊车辅助超声波雷达六、超声波雷达的类型6.2按照用途分类课程导入学习目标超声波雷达的技术参数超声波雷达概述超声波雷达系统的组成超声波雷达的测距原理超声波雷达的类型超声波雷达的优缺点超声波雷达的应用场景总结（3）倒车雷达系统：需要在汽车后保险杠内配备4个UPA超声波雷达，自动泊车系统需要在倒车雷达系统基础上，在汽车前保险杠增加4个UPA，车身侧面增加4个APA超声波雷达，构成前4(UPA)、侧4(APA)、后4(UPA)的布置格局。超声波雷达安装布置图七、超声波雷达的技术参数超声波雷达的技术参数课程导入学习目标超声波雷达的技术参数超声波雷达概述超声波雷达系统的组成超声波雷达的测距原理超声波雷达的类型超声波雷达的优缺点超声波雷达的应用场景总结参数描述测量范围取决于其使用的波长和频率；波长越长，频率越小，检测距离越大测量精度测量值与真实值的偏差，受被测物体体积、表面形状、表面材料等影响，测量精度要求在±10cm以内波束角以传感器中轴线的延长线为轴线，到一侧能量强度减小一半处的角度，波束角越小，指向性越好。一些超声波雷达具有较窄的波束角（6°)，适合精确测量相对较小的物体。一些波束角为12°~15°的超声波雷达能够检测具有较大倾角的物体。工作频率影响超声波的扩散、吸收损失、障碍物反射损失和背景噪声，发射频率要求是40±2kHz抗干扰性能超声波为机械波，使用环境中的噪声会干扰超声波传感器接收物体反射回来的超声波八、超声波雷达的优缺点8.1超声波雷达的优点课程导入学习目标超声波雷达的技术参数超声波雷达概述超声波雷达系统的组成超声波雷达的测距原理超声波雷达的类型超声波雷达的优缺点超声波雷达的应用场景总结八、超声波雷达的优缺点8.2超声波雷达的缺点课程导入学习目标超声波雷达的技术参数超声波雷达概述超声波雷达系统的组成超声波雷达的测距原理超声波雷达的类型超声波雷达的优缺点超声波雷达的应用场景总结九、超声波雷达的应用场景超声波雷达的应用场景课程导入学习目标超声波雷达的技术参数超声波雷达概述超声波雷达系统的组成超声波雷达的测距原理超声波雷达的类型超声波雷达的优缺点超声波雷达的应用场景总结十、总结课程导入学习目标超声波雷达的技术参数超声波雷达概述超声波雷达系统的组成超声波雷达的测距原理超声波雷达的类型超声波雷达的优缺点超声波雷达的应用场景总结拆装与调试超声波雷达汽车智能传感器应用技术一、课程导入一位客户开车到4S店进行维护保养，发现车辆后方的超声波雷达损坏，没有办法探测物体。你的领导安排你给客户更换超声波雷达，你作为一名技术员,需要完成超声波雷达的更换，并对更换过后的超声波雷达进行调试。倒车雷达课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装二、学习目标知识目标1.能叙述超声波雷达控制器的接口定义；素养目标1.培养解决问题和创造新知识的科学素养；2.弘扬工匠精神，培养高素质技术技能人才。技能目标1.能独立完成超声波雷达的检查与安装；2.能独立完成超声波雷达的调试；3.能独立完成超声波雷达的拆卸；课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装三、超声波雷达控制器接口定义3.1超声波雷达控制器接口定义超声波控制器接插件接口实物图控制器接插件共有13个接口：左侧1~12个端子，每个端子有2个引脚接口，分别是S-(超声波雷达负极或电源地)和S+（超声波雷达正极），用于连接各超声波雷达。课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装三、超声波雷达控制器接口定义十二通道超声波处理盒右边插件接口接口接线颜色定义1红色线12V电源正极输入2蓝色线电源负极和RS232及RS485地（RS232及RS485通信时必须接该脚）3绿色线PCW(RS232通讯接口TXD,RS232电平)或者RS485A4黄色线PCR(RS232通讯接口RXD,RS232电平)或者RS485B电源信号线课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装3.1超声波雷达控制器接口定义四、超声波雷达的输出方式4.1输出方式类型端子接线颜色定义1红色12V（电源线）2蓝色GND（地线）3绿色TXD（发送端口）4黄色RXD（接收端口）课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装RS485通讯时按图示连接1（12v）、2（GND）、3（485A）、4（485B）这四根线。注意2（GND）是电源负极和485的GND共用，需引2根线出来，一根接电源负极，一根接485的GND。RS485选择拨动开关4.2连接方式课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装四、超声波雷达的输出方式同时需要将图示中两个“232/485/CAN通讯选择拨动开关”全部拨到232档（pcb板上标明了232485CAN位置）。注意拨动开关的选择。连接好电缆线。RS232选择拨动开关4.2连接方式课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装四、超声波雷达的输出方式为了与上位机（计算机）通信，采用USB转RS232串口通信线连接通信端子和上位机，连接原理如图所示。通信端子与上位机连接图4.2连接方式课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装四、超声波雷达的输出方式五、超声波雷达的安装设备工具包括智能汽车传感与感知实训系统应用实训台（下文简称应用实训台）、应用实训台电源线，应用实训台内故障控制板，超声波探头，十二通道超声波处理盒，超声波探头线束，电源信号线，无纺布，安全帽，绝缘垫和工作手套。5.1设备工具介绍应用实训台应用实训台电源线故障控制板超声波探头超声波探头线束十二通道超声波处理盒电源信号线无纺布安全帽绝缘垫工作手套课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装超声波雷达（1）超声波探头及外观检查超声波探头表面应有光泽且平滑，为纯黑色，无油污，无残留物，无刮伤、划痕、撞伤。四周应无损伤、油漆及电镀脱落、无毛刺、无毛边等。5.2工具和设备检查五、超声波雷达的安装课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装超声波处理盒（2）超声波雷达控制器外观检查十二通道超声波处理盒表面应有光泽且平滑，无油污，无残留物，无刮伤、划痕、撞伤。四周应无损伤、油漆及电镀脱落、无毛刺、无毛边等。5.2工具和设备检查五、超声波雷达的安装课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装针脚检查（3）针脚检查超声波探头、超声波探头线束的插接口，十二通道超声波处理盒，电源信号线的针孔应无残留物，无变形。5.2工具和设备检查五、超声波雷达的安装课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装（1）安装前需穿戴好工作手套和安全帽（2）检查并整理超声波雷达探头和超声波雷达探头线束，本应用实训台搭载八个超声波雷达。5.3超声波雷达的安装流程插接超声波探头线束五、超声波雷达的安装课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装（3）将超声波雷达探头安装在应用实训台架的安装孔位上，注意“up”标识，按箭头方向朝台架顶部方向安装。5.3超声波雷达的安装流程安装超声波雷达探头五、超声波雷达的安装课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装（4）按照如图所示的顺序，分别将其余的7个超声波雷达安装到对应的位置上。5.3超声波雷达的安装流程超声波雷达安装顺序五、超声波雷达的安装课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装（5）使用尼龙扎带将十二通道超声波处理盒固定于应用实训台内的相应位置。5.3超声波雷达的安装流程固定十二通道超声波处理盒五、超声波雷达的安装课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装（6）把安装好的超声波雷达线束，按顺序依次接入到超声波控制器。（7）将超声波控制器右侧通信端子的USB转232串口通信线连接到上位机，安装完毕。5.3超声波雷达的安装流程插接线束五、超声波雷达的安装课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装（1）接通应用实训台的220V电源，开启应用实训台的电源电源开关，开启应用实训台的电脑，在电脑桌面双击打开“Ultrasonicradar-232.exe“上位机。超声波上位机软件六、超声波雷达的调试课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装（2）配置串口参数（上位机和超声波雷达通信串口参数）选择对应com口（在“我的电脑右键--》“管理”--》“设备管理”--》“端口”查看超声波雷达对应com口），。查看对应com口六、超声波雷达的调试课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装（3）选择超声波模块对应的com口选择超声波模块对应的com口六、超声波雷达的调试课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装（4）单击开始，开始进行测试运行过程中数据解释：程序左边会显示超声波的状态，绿色状态为正常，红色状态为异常，表示对应的超声波雷达探头可能出现短路、断路等故障，当出现异常时，用户应检查相应的探头。同时会显示离障碍物的距离，单位为cm。六、超声波雷达的调试课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装（4）单击开始，开始进行测试运行过程中数据解释：程序右边显示车辆图及相应的探头检测到的距离及对应的状态，单位为CM。状态对应如下：离障碍物距离小于30CM：红色状态，显示距离、危险提示，会发出急促声音警报。离障碍物距离30CM-40CM：橙色状态，显示距离、慢行提示，会发出较急促声音警报。离障碍物距离40CM-50CM：黄色状态，显示距离、警戒提示，会发出不急促声音警报。离障碍物距离大于50CM：绿色状态，显示距离、提示安全，不发声。没有检测到障碍物：绿色状态，不显示距离、提示安全六、超声波雷达的调试课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装（5）单击停止按钮，可以停止测试。六、超声波雷达的调试课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装（1）关闭超声波雷达测试软件、电脑及台架电源；（2）先断开超声波雷达与控制器的连接线束；（3）使用合适的工具拆卸超声波雷达和控制器；（4）使用干净无纺布清洁超声波雷达和控制器；（5）将清洁整理好的超声波雷达系统放置于清洁的工作台上。（6）完成6S整理清洁工作。七、超声波雷达的拆卸课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装八、总结课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的输出方式超声波雷达的调试超声波雷达的拆卸超声波雷达的安装超声波雷达的故障诊断与处理汽车智能传感器应用技术一、课程导入一名客户在自家车库倒车状态时撞上了车库后墙，发现倒车雷达系统不工作，蜂鸣器无任何声响，显示器也无任何提示。你的领导安排你结合超声波雷达常见故障及原因，对超声波雷达系统进行故障检测排除。超声波雷达课程导入学习目标总结超声波雷达的常见故障原因分析实施准备超声波雷达的故障现象和确认超声波雷达的故障诊断与处理二、学习目标知识目标1.能叙述超声波雷达的常见故障并分析故障原因；2.能总结超声波雷达故障诊断的方法并完成故障诊断流程。素养目标1.培养解决问题和创造新知识的科学素养；2.弘扬工匠精神，培养高素质技术技能人才。技能目标1.能独立完成超声波雷达的故障诊断与处理。课程导入学习目标总结超声波雷达的常见故障原因分析实施准备超声波雷达的故障现象和确认超声波雷达的故障诊断与处理三、超声波雷达常见故障原因分析课程导入学习目标总结超声波雷达的常见故障原因分析实施准备超声波雷达的故障现象和确认超声波雷达的故障诊断与处理故障故障原因超声波雷达工作失效超声波电源故障；超声波探头连接线束损坏；连接线束与超声波雷达控制器接触不良；超声波雷达控制器损坏；超声波雷达损坏；超声波雷达控制器与上位机通信故障等。超声波雷达工作误报装配歪斜和超声波雷达表面污浊等。超声波雷达常见故障现象主要有工作失效及工作误报两种情况：3.1故障现象三、超声波雷达常见故障原因分析3.2故障原因课程导入学习目标总结超声波雷达的常见故障原因分析实施准备超声波雷达的故障现象和确认超声波雷达的故障诊断与处理（1）电源通断情况：超声波雷达控制器控制超声波雷达电源通断情况，因此可通过检测超声波控制器电源线的通断判断超声波雷达的电源通断情况。三、超声波雷达常见故障原因分析3.2故障原因课程导入学习目标总结超声波雷达的常见故障原因分析实施准备超声波雷达的故障现象和确认超声波雷达的故障诊断与处理（2）通信情况：超声波雷达控制器通过FT232串口与上位机进行通信，因此可通过检测FT232串口线RX（接收端子）和TX（发射端子）的信号波形来判断超声波控制器与上位机的通信情况。三、超声波雷达常见故障原因分析3.2故障原因课程导入学习目标总结超声波雷达的常见故障原因分析实施准备超声波雷达的故障现象和确认超声波雷达的故障诊断与处理（3）超声波雷达本体故障：对于超声波雷达及其控制器本身的故障，一般通过更换法来判断和排故，也就是把疑似故障的超声波雷达或控制器单独拆卸下来，换上确认是完好的超声波雷达或控制器，如果能正常工作则更换下来的部件是故障件，否则应排查其他原因才能进一步判断。超声波雷达四、实施准备4.1工具设备介绍课程导入学习目标总结超声波雷达的常见故障原因分析实施准备超声波雷达的故障现象和确认超声波雷达的故障诊断与处理（1）防护用品：工作服、安全帽、工作手套。（3）工具、设备：万用表、示波器。（2）台架总成：实训平台和故障诊断台。

（4）辅助材料：绝缘垫、无纺布。应用实训台应用实训台电源线数字万用表无纺布安全帽绝缘垫工作手套故障诊断台示波器四、实施准备4.2工具及设备检查课程导入学习目标总结超声波雷达的常见故障原因分析实施准备超声波雷达的故障现象和确认超声波雷达的故障诊断与处理（1）万用表检查①打开万用表电源，检查电量是否足够；②将档位调至蜂鸣档，短接两表笔，检查万用表是否正常。检查数字万用表四、实施准备4.2工具及设备检查课程导入学习目标总结超声波雷达的常见故障原因分析实施准备超声波雷达的故障现象和确认超声波雷达的故障诊断与处理（2）示波器检查①打开示波器电源，将探头接到示波器的测试信号输出端，观察波形是否为1V/1KHZ的方波信号；②按自动测试按钮，观察屏幕上显示的波形是否为稳定规则的方波信号。检查示波器四、实施准备4.2工具及设备检查课程导入学习目标总结超声波雷达的常见故障原因分析实施准备超声波雷达的故障现象和确认超声波雷达的故障诊断与处理航空接口OBD接口（3）检查线束①应用实训台电源线、智能汽车传感与感知实训系统和故障诊断台的航空接口和通信线（OBD接口）外观结构完整，表面不应有破损、变形、裂痕等问题。②各接口的针脚无损坏、变形或生锈。③检查完成后，连接应用实训台和故障诊断台的航空接口和OBD接口两个接口。五、超声波雷达的故障现象和确认5.1超声波雷达故障现象课程导入学习目标总结超声波雷达的常见故障原因分析实施准备超声波雷达的故障现象和确认超声波雷达的故障诊断与处理打开超声波雷达测试软件“Ultrasonicradar-232.exe”，软件界面不显示超声波探测到障碍物的距离，显示的障碍物距离也不会随着障碍物的远近变化而改变，蜂鸣器无提示声发出。超声波雷达通信故障现象故障原因分析：a.电源正极断路;b.电源负极断路;c.电源正极、负极同时断路;d.TX信号线断路、正极对地短路、负极对地短路；e.RX信号线断路；正极对地短路、负极对地短路；f.TX信号线、RX信号线同时断路；g.TX信号线、RX信号线短接。五、超声波雷达的故障现象和确认5.2超声波雷达故障确认课程导入学习目标总结超声波雷达的常见故障原因分析实施准备超声波雷达的故障现象和确认超声波雷达的故障诊断与处理（1）准备工作（注：这一步可由老师提前完成）在计算机桌面上找到并打开“智能网联汽车三位数字化仿真教学”软件，完成对超声波雷达的故障设置，故障类型为电源“负极断路”和串口通信RX“对负极短路”。超声波雷达故障设置五、超声波雷达的故障现象和确认5.2超声波雷达故障确认课程导入学习目标总结超声波雷达的常见故障原因分析实施准备超声波雷达的故障现象和确认超声波雷达的故障诊断与处理（2）读取故障码使用智能网联汽车三维数字化仿真教学软件读取故障码，单击“故障诊断”模块，再单击“刷新”图标可以读到故障码。读取故障码五、超声波雷达的故障现象和确认5.2超声波雷达故障确认课程导入学习目标总结超声波雷达的常见故障原因分析实施准备超声波雷达的故障现象和确认超声波雷达的故障诊断与处理（3）确认故障现象打开超声波雷达测试软件“Ultrasonicradar-232.exe”，单击界面下方的“选择端口”按钮，设置参数后，单击“开始”按钮，界面无显示，并确认故障现象。确认故障现象六、超声波雷达的故障诊断与处理6.1超声波雷达故障诊断课程导入学习目标总结超声波雷达的常见故障原因分析实施准备超声波雷达的故障现象和确认超声波雷达的故障诊断与处理（1）电源故障诊断①故障诊断台上的超声波雷达测试端口如下：1）FT232：表示超声波雷达通过USB转232串口通信线与上位机通信；2）超声波输入输出信号的测量孔：靠近超声波雷达控制器的两个测量孔为输出；3）上位机接收到的信号的测量孔：较远的一端的两个测量孔为输入端；4）电源测量端子：靠近电源两极的测量孔可用于测量电源是否正常供电，而靠近超声波雷达控制器的“输出端”可用于测量超声波雷达控制器是否有电压。故障诊断台架上的测试孔说明六、超声波雷达的故障诊断与处理6.1超声波雷达故障诊断课程导入学习目标总结超声波雷达的常见故障原因分析实施准备超声波雷达的故障现象和确认超声波雷达的故障诊断与处理（1）电源故障诊断②故障检诊故障检诊的方法：将数字万用表调至蜂鸣档，通过测量电源正极和负极输入、输出端的导通情况，找出故障原因。具体故障原因对应的测量结果如下：序号红表笔黑表笔导通情况故障原因排故措施1正极输入端正极输出端不导通电源正极断路更换电源正极线束负极输出端负极输入端导通2正极输入端正极输出端导通电源负极断路更换电源负极线束负极输出端负极输入端不导通3正极输入端正极输出端不导通电源正极、负极同时断路更换电源正负极线束负极输出端负极输入端不导通六、超声波雷达的故障诊断与处理6.1超声波雷达故障诊断课程导入学习目标总结超声波雷达的常见故障原因分析实施准备超声波雷达的故障现象和确认超声波雷达的故障诊断与处理（2）通信故障诊断①故障诊断台架上的测试孔说明如下：1号端子：（上位机TX端）2号端子：（超声波控制器RX端）3号端子：（上位机RX端）4号端子：（超声波控制器TX端）故障诊断台架上的测试孔说明六、超声波雷达的故障诊断与处理6.1超声波雷达故障诊断课程导入学习目标总结超声波雷达的常见故障原因分析实施准备超声波雷达的故障现象和确认超声波雷达的故障诊断与处理（2）通信故障诊断②故障检诊利用示波器查看波形串口通信波形。把示波器的通道1和通道2的测试探头分别连接1、2、3、4号端子。示波器探头与故障诊断架连接六、超声波雷达的故障诊断与处理6.1超声波雷达故障诊断课程导入学习目标总结超声波雷达的常见故障原因分析实施准备超声波雷达的故障现象和确认超声波雷达的故障诊断与处理（2）通信故障诊断②故障检诊超声波雷达通信故障测量结果与对应的故障原因如下：序号可能的故障测量端子波形情况排故措施

1A路（1与2号端子连线）断路1、2号端子1号端子波形正常2号端子是一条直线（可能带有噪音）更换A路连线2A路对负极短路1、2号端子1号和2号端子都在0V附近形成一条直线3B路（3与4号端子连线）断路3、4号端子首先排除A路故障，此时测量3号端子波形正常，4号端子是一条直线更换B路连线4B路对负极短路3、4号端子首先排除A路故障，此时测量3号和4号端子都在0V附近形成一条直线5A路和B路短路1、2、3、4号端子4个端子都有一定的波形且波形一致同时更换A路和B路连线六、超声波雷达的故障诊断与处理6.1超声波雷达故障诊断课程导入学习目标总结超声波雷达的常见故障原因分析实施准备超声波雷达的故障现象和确认超声波雷达的故障诊断与处理（2）通信故障诊断②故障检诊超声波雷达正常通信波形图如下：超声波雷达正常通信波形六、超声波雷达的故障诊断与处理6.2超声波雷达故障消除与确认课程导入学习目标总结超声波雷达的常见故障原因分析实施准备超声波雷达的故障现象和确认超声波雷达的故障诊断与处理（1）学生正确找到故障并能正确描述故障现象和故障原因，则由老师在智能网联汽车三维数字化仿真教学软件中清除故障码，否则让学生继续查找问题。（2）清除故障码后，由学生重新读取故障码，确认是否清除故障码。（3）通过超声波雷达测试软件“Ultrasonicradar-232.exe”判断超声波雷达是否还存在故障，确认故障已消除。（4）无故障现象：软件界面显示超声波探测到障碍物的距离，显示的障碍物距离随着障碍物的远近变化而改变，蜂鸣器发出提示声。六、超声波雷达的故障诊断与处理6.3系统复原与6S整理清洁工作课程导入学习目标总结超声波雷达的常见故障原因分析实施准备超声波雷达的故障现象和确认超声波雷达的故障诊断与处理（1）关闭超声波雷达测试软件“Ultrasonicradar-232.exe”和智能网联汽车三维数字化仿真教学软件；关闭计算机和电源，并拔掉实训平台和故障诊断台连接线。（2）完成6S整理清洁工作。七、总结课程导入学习目标总结超声波雷达控制器接口定义超声波雷达的安装超声波雷达调试超声波雷达拆卸认识毫米波雷达汽车智能传感器技术与应用一、课程导入毫米波雷达相对于视觉传感器及激光雷达，其感知特性具有距离远、可靠性高、不受光线及尘埃影响等特点，特别是不会受恶劣天气的影响并且能够全天候工作，因此毫米波雷达是无人驾驶技术的重要部件。一位客户在考虑是否加装你们公司的毫米波雷达产品，这时你的领导安排你向这位客户介绍毫米波雷达，让客户能够了解毫米波雷达的特点和功能。课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结汽车毫米波雷达毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成思考讨论题（2分钟）一、课程导入你知道除了通信，毫米波还应用到哪些领域吗？答：制导、雷达、遥感技术、临床医学和射电天文等领域。射电天文遥感制导课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成二、学习目标课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点知识目标1.能阐述毫米波雷达的概念和系统组成。2.能总结毫米波雷达的优缺点。3.能区分毫米波雷达的类型。素养目标1.培养严谨求实的工匠精神，以及热爱劳动的好品质。2.了解产业现状，树立正确的职业观。技能目标1.能阐述毫米波雷达的测量原理。2.能辨别毫米波雷达的技术参数，并举例说明具体的含义。毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成三、毫米波雷达的概念毫米波的频率界限图3.1毫米波定义毫米波是一种特定频段的电磁波,位于微波和红外线之间。波长为毫米级的电磁波，具体波长为1～10毫米，对应的频段是30～300GHz。毫米波课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成3.2毫米波的特点三、毫米波雷达的概念课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成三、毫米波雷达概念毫米波雷达的工作原理与其他类型的雷达类似，都是利用发射器向目标发送脉冲电磁波，然后通过接收器接收目标反射回来的信号。楚航科技毫米波雷达产品3.3毫米波雷达的定义课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成四、毫米波雷达的类型近距离（SRR）毫米波雷达中距离（MRR）毫米波雷达远距离（LRR）毫米波雷达按照探测距离划分77GHz24GHz60GHz79GHz按照频段划分脉冲体制连续波体制按照电磁波方式划分课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点角雷达前雷达按照安装位置划分毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成四、毫米波雷达的类型4.1按探测距离分类按照探测距离划分，毫米波雷达主要分为三类：SRR(短程雷达)、MRR(中程雷达)和LRR(远程雷达)。三种毫米波雷达的最大探测距离分别为50m、100m、250m。三种毫米波雷达的探测距离课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成四、毫米波雷达的类型4.2按安装位置分类按照安装位置划分，毫米波雷达可以分为角雷达和前雷达。(1)角雷达：安装在车辆后部和前部两侧，一般用SRR作为角雷达。前角雷达主要实现横穿车辆预警、行人和自行车识别，后角雷达主要实现盲区监测和变道辅助功能。(2)前雷达：安装在车辆格栅和前保险杠上，一般用MRR或LRR作为前雷达。前雷达主要实现自适应巡航和自动紧急制动功能。三种毫米波雷达的探测距离前雷达角前雷达角前雷达角前雷达角前雷达角雷达与前雷达课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成四、毫米波雷达的类型4.3按频段分类按照工作频段划分，毫米波雷达可以分为24GHz、60GHz、77GHz、79GHz毫米波雷达。其中，应用最广泛的有24GHz和77GHz毫米波雷达，在测速、测距、测角性能方面，77GHz毫米波雷达都比24GHz毫米波雷达强，所以77GHz毫米波雷达逐渐成为主流。77GHz24GHz两类毫米波雷达检测距离示意图课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成四、毫米波雷达的类型4.3按频段分类24GHz和77GHz这两种雷达主要的不同体现在探测距离和应用方向上。77GHz毫米波雷达由于其较小的体积更容易实现单芯片的集成，77GHz毫米波雷达具备更高的识别精度、更高的信噪比以及更强的穿透能力等。类型探测范围安装位置主要应用24GHz毫米波雷达中短距离（50~70米）、探测角度大车辆前部和后部两侧侧向探测，称为角雷达77GHz毫米波雷达长距离（150~250米）、探测距离远车辆的格栅和前保险杠上前向探测，称为中长距离雷达课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成四、毫米波雷达的类型4.3按频段分类24GHz毫米波雷达可实现的ADAS功能：盲区监测开门预警后方车辆预警前碰撞预警变道辅助车道偏移报警系统24GHz毫米波雷达ADAS功能课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成四、毫米波雷达的类型4.3按频段分类77GHz毫米波雷达可实现的ADAS功能：自动制动自适应巡航前向碰撞预警77GHz毫米波雷达ADAS功能课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成四、毫米波雷达的类型4.4按电磁波方式分类按照辐射电磁波方式划分,毫米波雷达主要有脉冲体制和连续波体制两种。其中，连续波又可以分为CW(恒频连续波)、FSK(频移键控)、PSK(相移键控)、FMCW(调频连续波)等方式。课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理两种体制毫米波雷达电磁波辐射能量简图毫米波雷达系统的组成四、毫米波雷达的类型4.4按电磁波方式分类课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理不同工作体制毫米波雷达的优势和劣势工作体制脉冲体制(脉冲多普勒雷达)连续波体制CW(恒频连续波)FSK(频移键控)PSK(相移键控)FMCW(调频连续波)优势测量方法简单，精度较高；技术成熟可探测目标速度可探测移动目标的位置与速度；探测时间短、精度高利用二相码或四相码调制载频测量距离和速度可提供高距离辨率；能实现同时测距和测速的任务；较强的抗干扰能力；小尺寸和低成本；在复杂场景中可实现多目标探测劣势结构要求复杂，成本高；高分辨率，占用带宽大；作用距离有限不能测量距离难以进行多目标同时探测技术不成熟测距量程受限，比脉冲体制毫米波雷达的测距量程短；信号处理相对复杂；距离和多普勒频率的耦合问题；收发隔离有较大难度；对激光器要求高;量产难度高毫米波雷达系统的组成四、毫米波雷达的类型1、调频式毫米波雷达工作原理（1）测距通过计算发射和接收信号之间的时间差来实现测距的功能。TXchirp表示发射出去的脉冲。RXchirp表示的是接收到的脉冲。调频式毫米波雷达测距原理4.4按电磁波方式分类课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成四、毫米波雷达的类型1、调频式毫米波雷达工作原理（2）测速通过多普勒效应计算返回接收天线的雷达波频率的变化来实现测速。简单来说，目标物体的相对速度正比于频率的变化量。调频式毫米波雷达测速原理4.4按电磁波方式分类课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成四、毫米波雷达的类型1、调频式毫米波雷达工作原理（3）测方位角通过并列的接收天线接收到同一目标物体反射回来的电磁波之间的相位差计算得到方位角。在测量物体方位角时，至少需要两组接收天线，两组接收天线的位置及之间的距离是已知的。计算出物体与两组接收天线的距离后，即可确定物体的方位角。调频式毫米波雷达测方位角原理4.4按电磁波方式分类课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成四、毫米波雷达的类型2、脉冲式与调频式毫米波雷达对比与脉冲式毫米波雷达相比，调频式毫米波雷达具有以下优点：4.4按电磁波方式分类课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念毫米波雷达系统的组成总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理五、毫米波雷达系统的构成对于汽车应用来说，毫米波雷达系统包括天线、射频组件、信号处理模块以及控制电路等部件，其中天线和射频组件是最核心的硬件部分。毫米波雷达系统组成课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成五、毫米波雷达系统的构成天线5.1天线天线可以发射和接收毫米波，是毫米波雷达的重要部件，体积小，通常集成在PCB板上。天线作为毫米波发射和接收的重要部件，是汽车毫米波雷达有效工作的关键设计之一。汽车毫米波雷达的天线需要满足以下要求:（1）天线能够大批量生产且低成本。（2）天线的设计要便于安装在车的头部。同时，天线必须被集成在车内而不能影响汽车的外观。课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成五、毫米波雷达系统的构成5.1天线因为毫米波的波长只有毫米长度，所以天线可以实现小型化，通过设计多根天线可以形成列阵，达到窄波束的目的。目前毫米波雷达天线的主流方案是微带阵列，最常见的一种是设计成可集成在PCB板上的“微带贴片天线”，它的优点有以下几点：课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成五、毫米波雷达系统的构成5.2射频组件射频组件负责毫米波信号调制、发射、接收以及回波信号的解调等，为满足车载雷达小体积、低成本等要求，目前最主流的方案就是将射频组件集成化，即单片微波集成电路（MMIC）。MMIC示意图课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成五、毫米波雷达系统的构成5.3信号处理模块数字信号处理器通过嵌入不同的信号处理算法，提取从前端采集到的中频信号，获得特定类型的目标信息。数字信号处理器是毫米波雷达稳定性、可靠性的核心。信号处理算法分类和跟踪算法测量算法波束形成算法信号检测课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成五、毫米波雷达系统的构成5.3信号处理模块毫米波雷达的数字处理主要通过DSP芯片或FPGA芯片实现。DSP芯片和FPGA芯片分别在复杂算法处理和大数据底层算法上具备优势，因此“DSP+FPGA”融合将逐渐成为主流的应用方案。课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成五、毫米波雷达系统的构成5.4控制电路控制电路根据数字信号处理器获得的目标信息，结合雷达终端动态信息进行数据融合，最终通过主处理器进行智能化处理，对毫米波雷达终端前方出现的障碍物进行分析判断，迅速作出处理和发出指令，及时传输给报警显示系统和制动执行系统。信号处理器目标信息主处理器车身动态信息报警显示系统和制动执行系统发出指令课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念毫米波雷达系统的组成毫米波雷达的测量原理总结毫米波雷达的优缺点六、毫米波雷达的测量原理6.1测距原理FMCW毫米波雷达的测距主要是利用发射信号和回波信号之间的时延td，结合毫米波传播速度c，以及目标和雷达的相对速度v推算出毫米波雷达和检测目标的相对距离R。课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念毫米波雷达的测量原理总结毫米波雷达的优缺点测距原理毫米波雷达系统的组成六、毫米波雷达的测量原理6.2测速原理课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念毫米波雷达的测量原理总结毫米波雷达的优缺点FMCW毫米波雷达通常是利用多普勒效应来确定目标的径向速度。当目标向雷达天线靠近时，反射信号频率将高于发射机频率；反之，当目标远离天线而去时，反射信号频率将低于发射机频率。毫米波雷达测速范围和目标运动方向有关。目标靠近雷达做径向运动时，目标速度为负；目标远离雷达做径向运动时，目标速度为正。测速精度数据取决于信噪比(衡量雷达接收信号质量的单位)。信噪比是衡量毫米波雷达的目标检测性能是否强大的根本参数。毫米波雷达系统的组成六、毫米波雷达的测量原理6.3测角原理课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念毫米波雷达的测量原理总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达目标方位角的测量，是通过并列的接收天线收到同一目标反射的雷达波相位差计算得到的。方位角通过两个接收天线RX1和RX2之间的几何距离d以及两个天线收到雷达回波的相位差b，通过简单的三角函数计算得到。测方位角原理毫米波雷达系统的组成七、毫米波雷达的优缺点课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点7.1

毫米波雷达的优点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成七、毫米波雷达的优缺点课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点7.1

毫米波雷达的缺点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达系统的组成八、毫米波雷达的技术参数课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达的选用主要根据其具体参数来选择，参数中极小的差距，都代表着这款传感器的不同。毫米波雷达的参数主要包括发射频率、最大探测距离、视场角、测量分辨率、测量精度和最大探测目标数。发射频率最大探测距离视场角测量分辨率测量精度最大探测目标数毫米波雷达系统的组成八、毫米波雷达的技术参数课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理常用的毫米波雷达频段为24GHz、60GHz和77GHz。其中，24GHz的波长是1.25cm，60GHz的波长是5mm，77GHz的波长是3.9mm。频率高对应的波长短，其测量分辨率和精度高。8.1

发射频率77GHz24GHz60GHz79GHz1.25cm5mm3.9mm1-10mm毫米波雷达系统的组成八、毫米波雷达的技术参数课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理指毫米波雷达能够探测目标的最大距离。测距能力与很多因数有关。探测距离主要与发射功率、天线增益、天线波束角和物体反射截面积。通常发射功率越大，天线增益越高、天线波束角越窄以及物体反射截面积越大，雷达能够检测到的有效回波就越强，测量距离就越远。8.2

最大探测距离毫米波雷达系统的组成八、毫米波雷达的技术参数课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理视场角是指毫米波雷达能够覆盖的空间范围或角度范围。它表示毫米波雷达能够有效地感知和监测的空间区域的大小。视场角通常使用角度来度量，可以分为水平视场角和垂直视场角两种。8.3

视场角毫米波雷达系统的组成八、毫米波雷达的技术参数课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理毫米波雷达的测量分辨率是指雷达系统能够分辨和显示目标之间最小距离(角度、速度)差异的能力。测量分辨率包括距离分辨率、速度分辨率和角度分辨率。8.4

测量分辨率角度分辨率3表示毫米波雷达可以分辨并显示两个角度非常接近的目标的能力。例如，如果一个毫米波雷达系统的角度分辨率为1°，则意味着该雷达系统可以分辨并显示两个角度相差1°以上的目标。距离分辨率1表示毫米波雷达可以分辨并显示两个距离非常接近的目标的能力。例如，如果一个毫米波雷达系统的距离分辨率为1m，则意味着该雷达系统可以分辨并显示两个距离为1m以上的目标。速度分辨率2表示毫米波雷达可以分辨并显示两个速度非常接近的目标的能力。例如，如果一个毫米波雷达系统的速度分辨率为1m/s，则意味着该雷达系统可以分辨并显示两个速度相差1m/s以上的目标。毫米波雷达系统的组成八、毫米波雷达的技术参数课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理测量精度是指毫米波雷达测量值与实际值之间的误差或偏差。它用来描述毫米波雷达对目标特性(如距离、速度、角度)测量的准确性。8.5

测量精度距离速度角度毫米波雷达系统的组成八、毫米波雷达的技术参数课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理最大探测目标数是指毫米波雷达在特定时间内能够同时探测和跟踪的最大目标数量。它表示毫米波雷达在一次扫描或一定时间内可以有效地检测到的最大目标数量。8.6

最大探测目标数毫米波雷达系统的组成九、总结课程导入毫米波雷达的类型毫米波雷达的技术参数课程目标毫米波雷达概念毫米波雷达系统的组成总结毫米波雷达的优缺点毫米波雷达的测量原理拆装与调试毫米波雷达汽车智能传感器技术与应用任务描述一、课程导入一位客户想要通过加装毫米波雷达来提高汽车的自动驾驶性能，于是购买了你们公司研发的毫米波雷达。你作为一名测试工程师，需要将毫米波雷达安装到该客户的汽车上，并对其进行调试，保证毫米波雷达功能正常。你应该如何完成这个任务？课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试课程目标易来达毫米波雷达的接口定义CANalyst-Ⅱ分析仪介绍毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结二、学习目标知识目标1.能辨别毫米波雷达的接口。2.能辨别CANalyst-Ⅱ分析仪对应的接口。素养目标1.严格执行企业装配标准流程。2.严格执行企业6S管理制度。3.了解产业现状，树立正确的职业观。技能目标1.能独立完成毫米波雷达的安装。2.能独立完成毫米波雷达的调试。3.能独立完成毫米波雷达的拆卸。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试课程目标易来达毫米波雷达的接口定义CANalyst-Ⅱ分析仪介绍毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结三、易来达毫米波雷达的接口定义易来达毫米波雷达技术参数课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试课程目标易来达毫米波雷达的接口定义CANalyst-Ⅱ分析仪介绍毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结易来达毫米波雷达端口接头定义课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试课程目标毫米波雷达端口接头定义CANalyst-Ⅱ分析仪介绍毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结三、易来达毫米波雷达的接口定义毫米波雷达是通过CANalyst-Ⅱ分析仪与上位机软件进行通信的。CANalyst-II分析仪外观，如图所示。课程导入毫米波雷达的安装毫米波雷达的调试课程目标毫米波雷达端口接头定义CANalyst-Ⅱ分析仪介绍毫米波雷达品质检测毫米波雷达的拆卸毫米波雷达的拆装调试注意事项总结四、CANalyst-II分析仪介绍CANalyst-II分析仪产品外观四、CANalyst-II分析仪介绍名称描述CAN1R1终端电阻R1。向下拨到ON状态，