智能汽车产业深度研究：智驾新趋势EMB带来线控制动新机遇

请务必阅读正文之后的免责条款部分请务必阅读正文之后的免责条款部分目录1.1.核心点：控制技术路迭代国产有望换超车升市率...32.线控动：过电号实现动，能底要组成分 汽制动统是车辆控的核心 5制系统历机动、液制动线控的发展程 6线制动智能重要组部分满足驾驶对全性要求 7EHBOne-box为当前流技术径，EMB从术研发向量产 8线制动有EHB、EHBOne-box、EMB三种术路径 8EHBOne-box凭借量化与成本势成前主流择 EMB合智驾发展趋，正技术走向量产 12EHB赛道国厂商占主导国内商重局EMB 14市空间预计2030年线制动场规达257.5亿元 14竞格局国外占据EHB主导位，产厂商局EMB发.155.产业望：EMB量渐近，产厂有望超车 6.风险示 22请务必阅读正文之后的免责条款部分请务必阅读正文之后的免责条款部分车提升市占率线控制动有EHBOne-box、EHBTwo-box、EMB三种技术路径，当前One-box为主流选择。EHB（ElectricHydraulicBrake，液压式线控制动）使用电动机代替真空助力器驱动液压泵实现电子液压制动，其中Two-Box方案采用分体式设计，eBooster与ESC方案将电子助力器与ESCEHBOne-boxMechanicalEMBEMBEMBEMB20249GB21670EMB国内外厂商EMB主导地位，国产厂商在EHB领域竞争难度较大。在EMBEMB线控制动行业有望在EMB请务必阅读正文之后的免责条款部分请务必阅读正文之后的免责条款部分图1：线控制动技术路径迭代，国产厂商有望换道超车提升市占率数据来源：博世官网，有驾，国泰海通证券研究汽车制动系统是实现车辆控制的核心汽车制动系统是实现车辆控制的核心组成部分，由制动器和制动动力系统构成。图2：汽车制动系统由制动器和制动动力系统构成数据来源：太平洋汽车网根据功能和使用场景，制动系统可划分为行车制动、驻车制动、应急制动和辅助制动四类。行车制动系统是用于正常行驶过程中，减速或停车的主要制动系统，是最常用的制动系统，需要在各种驾驶条件下提供足够的制动力，以确保车辆能够平稳、安全地停止或减速。驻车制动系统，也称为停车制动系统，作用是防止车辆在停放时意外滑动，通常在车辆停车后使用，确保车辆在停车时不因地面倾斜或其他外力作用而移动。应急制动系统主要用于突发情况，如遇到突然障碍物或急需停车时，提供最大制动力。辅助制动系统通常用于在特殊情况下提供额外的制动力，协助主制动系统工作。图3：制动系统可划分为行车制动、驻车制动、应急制动和辅助制动四类请务必阅读正文之后的免责条款部分数据来源：头豹研究院请务必阅读正文之后的免责条款部分制动系统经历机械制动、液压制动、线控制动的发展历程19机械连接（）成本低，但由于其制动力较为有限，且易于磨损，使用效率不高。液压制动：通过真空助力器和液压主缸，多级放大制动力。液压制动利用液体的不可压缩性，将驾驶员踩下制动踏板时施加的力量，通过杠杆作用第一级放大传递到真空助力器，再经过真空助力器的第二级放大传递到主缸。主缸中的制动液在压力作用下通过管道流向轮缸，通过压强进行第三级放大，最终通过轮缸内的活塞推动制动卡钳夹紧刹车盘，实现减速停车。图机械制动系统是最的动技术 图液压制动通过真空力和液压主缸放大制力数据来源：汽车之家 数据来源汽车底盘线控制动：将驾驶员的操控命令转化为电信号来实现制动操作。在线控制动系统中，传感器实时监测驾驶员踩下制动踏板的力度和速度，转化为电信号传送至电控单元。电控单元根据接收到的信号，计算出适当的制动力度并控制助力电机的扭矩。通过机电放大机构驱动，激活制动泵从而实现制动。线控制动系统具有响应速度快、精确控制制动力、轻量化、能量回收效率高等优点。ECUECU算出需要的制动力，并通过控制电动助力装置调节制动泵的输出压力。电动助力装置通过精确控制扭矩和压力，推动制动泵工作，最终将所需的制动力传递到制动卡钳或轮缸，完成制动过程。执行机构则包括制动卡钳和轮缸，它们通过调节压力来实现车辆的制动效果。整个系统通过电子信号进行高效、精确的控制，确保制动性能的稳定性和响应速度。图6：线控制动（EHBOne-box）内部结构图请务必阅读正文之后的免责条款部分数据来源：汽车制动网请务必阅读正文之后的免责条款部分请务必阅读正文之后的免责条款部分请务必阅读正文之后的免责条款部分驻车制动系统的发展则经历了机械驻车制动系统和电子驻车制动系统两大阶段。EPBEPB，2022EPB80，图7：电子驻车制动系统EPB技术已经成熟数据来源：艾普公司官网XZYAEB时性要求，而线控制动通过电信号直接驱动制动执行机构，将响应时间缩短至150msAEBESC0.1MPa图线控制动负责智能盘Y方向控制 图线控制动的快速响为AEB提供执行层支持数据来源：采埃孚官网 数据来源：汽车测试网EHBOne-box为当前主流技术路径，EMB从技术研发走向量产EHBTwo-box、EHBOne-box、EMB三种技术路径（）和电子机械制动（，B又分为EMB图10：线控制动有EHBTwo-box、One-box、EMB三种技术路径数据来源：焉知智能汽车公众号ESC-EHB-300-5002070随着ABS、ESC陆续推出，电子控制技术介入制动领域，为线控制动奠定基础。1978年，博世推出全球首款量产防抱死制动系统ABS，标志着电子控制技术首次请务必阅读正文之后的免责条款部分介入制动领域。ABS会将信号传递给电子控制单元ECUECU1995ESP又称ESC，集成了ABS/TCSVDC。ESCESCESC请务必阅读正文之后的免责条款部分图11：ESC集成多种传感器和智能控制算法，实时监测和纠正车辆行驶姿态数据来源：钛祺智库《线控制动技术路线介绍》EHBTwo-Box将电子助力器eBooster与ESCESCeBoostereBoosterESCESC4eBoosterESC智能驾驶场景中号发送至ESCeBooster17%2013iBoosterESC图12：电子液压制动系统结构图 图13：博世产品iBooster数据来源：消费者驾乘评价公众号 数据来源：焉知汽车公众号EHBOne-box方案将电子助力器与ESC集成至单一模块。One-boxECUOne-box智能驾驶层面能量回收方面One-box0.3-请务必阅读正文之后的免责条款部分0.5g。请务必阅读正文之后的免责条款部分请务必阅读正文之后的免责条款部分请务必阅读正文之后的免责条款部分图14：电子液压制动系统（One-box）结构图 图15：博世One-box产品IPB数据来源：消费者驾乘评价公众号 数据来源：汽车底盘与制动技术公众号EMBEMBEMB、EMB100msEHB50%0.1MPaECUABS图16：电子机械制动系统EMB由电子踏板、ECU、制动模块构成数据来源：车东西公众号EHBOne-box凭借轻量化与低成本优势成为当前主流选择One-box2016MKC1One-Box(TMC)防(ABS)MKC1100%30%One-boxEHB202120.5%202463.4%。表1：One-Box方案与Two-Box方案对比One-Box 特点 电子助力器与ESC集成 电子助力器与ESC独立分开踏板耦合度 解耦 耦合结构 1个ECU、1个制动单元 2个ECU、2个制动单元成本 1600-1700元 1900-2000元，成本较高复杂度 复杂度高，采用高度集成化设计；需要进行踏板度踏板模拟算法，且依赖电子冗余

复杂度低，分体式设计降低集成难度，控制逻辑相对简单，无需改造踏板结构；天然具备冗余特性，单一模块故障时另一模块仍可维持基础制动功能请务必阅读正文之后的免责条款部分优势 体积小、成本低、响应速度快 满足L3及以上的安全冗余要求请务必阅读正文之后的免责条款部分劣势 不具备冗余功能，需额外配合独立制动单元RBU 架构更复杂，占用空间更大，成本更高代表产品 博世IPB、大陆MKC1、伯特利WCBS 博世iBooster数据来源：佐思汽研公众号，亿欧智库，博世官网，大陆集团官网，伯特利官网，国泰海通证券研究EHBESC互为备份，One-boxeBoosterESCESCeooser与ECOne-boxR（RdundntBaeUnOne-box连通外，还连通RBURBUIPBOne-box图17：EHB的电子助器与ESC互为备份 图18：博世IPB与RBU工作示意图，左为RBU数据来源：焉知汽车公众号 数据来源：线控底盘星球公众号EMB契合智能驾驶发展趋势，正从技术研发走向量产EMBEHBEMB300ms150ms以内，而EMB100ms智能驾驶中至关重要的主动安全功能带来极大提升。通过简单计算可得，在100km/hEHB可1.325mAEB主动20253月技术发布会上展示的EMB况下，通过EMBEMB图19：EMB响应速度显著提升，大幅提高主动安全能力技术路线 品牌 产品 制动响应时间EHB博世iBooster+ESP（Two-box）≤150msIPB（One-box）≤150ms大陆MKC1（One-box）≤150msEMB利氪科技EMB产品≤85ms京西智行EMB产品75ms坐标系EMB产品90ms数据来源：盖世汽车，国泰海通证券研究，其中EMB响应时间为厂商测试数据表2：EHB与EMB优劣对比EHB电子液压制动EMB电子机械制动特点保留液压管路和制动轮缸完全取消液压系统，采用电机直接驱动制动卡钳成熟度已量产，One-box为主流方案技术验证阶段，目前未大规模量产成本2000元以内，One-box方案可进一步低至1600元量产后成本约3000-4000元优势兼容传统制动架构，无需大幅修改底盘设计即可实现线控化适配响应速度快、控制精度高劣势制动性能不如EMB，仍保留液压结构增加维护成本电机性能与安全冗余设计技术要求更高数据来源：盖世汽车，亿欧智库，国泰海通证券研究EMBEMBEMB已请务必阅读正文之后的免责条款部分EMB15次AMS12%100%ISOGBEMC400501G40度/120240540100G2019EMB研EMB&ECU70050G15GEMB220请务必阅读正文之后的免责条款部分请务必阅读正文之后的免责条款部分请务必阅读正文之后的免责条款部分安全冗余方面，EMBEHB+EMB的混合线控制动HBBWEHB传统液压制动回路，当EMBEHB用双系统冗余设计（双电源/双电机/双控制器）等。图20：坐标系EMB产品针对耐久、可靠性进行多项重点测试数据来源：坐标系官网EMB2023ECER13/R13HEMB2024202282025320249GB21670EMBEMB正从HBBW时间中国欧洲2022年2022年时间中国欧洲2022年2022年8月，中汽协发布行业团体标准《商用车电子机械制动卡钳总成性能要求及台架试验方法》2023年2023年欧洲经委会ECER13/R13H关于EMB的修订版标准开始撰写2024年2024年9月，工信部发布强制性国标《GB21670乘用车制动系统技术要求及试验方法》二次征求意见稿，首次新增EMB相关技术要求2024年上半年ECE已经完成修订版标准草稿版2025年2025年3月，中汽协发布行业团体标准《乘用车电子机械制动卡钳总成性能要求及台架试验方法》数据来源：UNECE官网，全国团体标准信息平台，工信部官网，国泰海通证券研究EHBEMB2030257.5亿元202115%202455.5%202483%EHBEMB图：2024568%100.00%80.00%60.00%40.00%20.00%

乘用车中渗透率2021

新能源汽车中渗透率2023 2024数据来源：高工智能汽车、未来智库、智能底盘之家公众号，国泰海通证券研究EMBEMBEMB20249GB21670EMB20251500（EBHBBW20250市场空间：预计2030年线控制动市场规模达257.5亿元，2024-2030年复合增速为3.2%；其中EMB有望在2025年实现量产突破，至2030年达到119.8亿规模。关键假设：2%线控制动渗透率：202560%，2030年1700年下降至1287元；EMBASP：2025年2500元，2030年下降至1681元。2024A2025E2026E2027E2028E2029E2030E中国乘用车国内销量（万辆）2,260.82,306.02,352.12,399.22,447.22024A2025E2026E2027E2028E2029E2030E中国乘用车国内销量（万辆）2,260.82,306.02,352.12,399.22,447.22,496.12,546.0线控制动规模（亿元）213.3213.0218.2226.6236.9247.8257.5EHB规模（亿元）213.3209.6201.4194.9176.8157.7137.6EMB规模（亿元）-3.516.831.860.290.1119.8线控制动渗透率56606264666870EHB占比100999590807060EHB搭载量（万套）1,254.971,369.771,385.411,381.931,292.101,188.151,069.33EHBASP（元）1700153014541410136813271287EMB占比01510203040EMB搭载量（万套）-13.8472.92153.55323.03509.21712.89EMBASP（元）250023002070186317701681请务必阅读正文之后的免责条款部分 请务必阅读正文之后的免责条款部分数据来源：中汽协，高工智能汽车，竞泰研究，国泰海通证券研究EHBEMBEHB20241-6（EMB还未量产，线控制动市场等同于EHB60%53.7%7.3%4%和1.6%的份额。图24：2024年H1线控制动国外厂商合计占据60%以上的份额数据来源：盖世汽车，国泰海通证券研究One-box方案中博世IPBEHBOne-boxIPB的弗迪动力和上市公司伯特利外，利氪科技、菲格科技、拿森科技三家初创企业和车企体系子公司也均位列市占率前十。表3：主要厂商EHB产品布局公司 技术路线 产品博世 One-box IPB iBooster弗迪动力弗迪动力One-boxBSC伯特利One-boxWCBS、WCBS2.0万都One-boxIDB大陆One-boxMKC1、MKC2采埃孚

One-box IBCEBBOne-box IHB-LKDHB-LKOne-box EAIEADOne-box Nbooster请务必阅读正文之后的免责条款部分数据来源：博世官网，伯特利官网，万都官网，大陆官网，采埃孚官网，利氪科技官网，菲格科技公众号，拿森科技官网，国泰海通证券研究请务必阅读正文之后的免责条款部分伯特利、亚太股份、菲格科技、拿森科技、格陆博科技、利氪科技、京西智行、EMB研发。EMBEMBA202460EMB20262025亚太股份B2025菲格科技EMB20253ASILDEMB拿森科技：EMBBNASN-EMB系格陆博科技One-box、ESCEMB2026EMB-LKASIL-D2026：EMBEMB2026EMB的A2026谋行科技12月同时发布了乘用车和商用车两款EMB华申瑞利2022年成立以来便自始终专注于EMBEMB坐标系：20253EMBEMB2025炯熠电子3轮EMB2025年完成EMB产品的功能安全认证，预计全国产化芯片EMB系统将于2026年实现量产。公司公司阶段市值/投后估值 EMB近期进展伯特利公司公司阶段市值/投后估值 EMB近期进展伯特利上市公司2025年上海车展展出EMB产品，预计2026年356亿量产亚太股份上市公司88亿 EMB入B样段菲格科技长城汽车全资子公司2025年3月通过了功能安全ASILD等级认证拿森科技D轮（2024/12）未透露 EMB入B样段格陆博科技C+轮（2024/2）已经完成了多轮冬夏季实验，预计于2026年量36亿产利氪科技C轮（2024/6）2025年上海车展展出EMB产品，预计将于80亿2026年首发量产京西智行战略投资（2025/4）未透露 预计于2026年产千顾科技B轮（2024/12）进入装车测试阶段，预计将于2026年第四季度32亿实现量产谋行科技A+轮（2024/12）2024年12月发布乘用车和商用车EMB产品，未透露并启动产线建设华申瑞利A轮（2025/4）正推进多个头部主机厂的EMB项目量产定点未透露与适配工作坐标系pre-A轮（2024/12）已实现小批量试跑