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文档简介
固件更新开源控制系统的应用
——固件的更新与刷写
固件刷写
开源控制系统的应用——软件的下载首先,进行地面站调试软件MissionPlanner及驱动的下载及安装。
开源控制系统的应用——固件的更新与刷写先运行MissionPlanner,软件启动后单击“初始设置”按钮安装固件,MP在线下载固件是需要网络连接到固件服务器刷写固件列表的,因此请确保网络访问正常,网络正常的话就会出现下图所示的固件列表。
开源控制系统的应用——固件的更新与刷写下面这个列表也是在没有连上飞控的情况下才能刷写出来的,如果是在已连接的情况下选择安装固件,它会提示先断开MavLink连接,请先单击界面右上角的“断开连接”按钮断开,如下图所示。
开源控制系统的应用——固件的更新与刷写界面上显示各种机架类型图标的就是你所需要的固件类型,要刷四轴就选择四轴的图标,当然选择之前还要在界面的右上角选择正确的端口和波特率,如下图所示。
开源控制系统的应用——固件的更新与刷写选好后单击所需要的固件类型图标,系统就会自动执行下一步骤∶检测主板ID及内部固件版本检测→主板ID及目标固件与内部固件不同则通过检测→检测通过开始从固件服务器下载固件PX4文件到本地→下载完成后读取固件到缓存→读取成功开始擦除原来的固件→擦除成功开始写入→写入完成后再次读出与缓存中的数据对比校验→校验通过提示固件更新成功。这些步骤任何一个出现错误就会弹出刷写不成功的提示,弹出时注意查看内容,提示什么就排除什么。在固件更新页面还提供退回历史版本及通过加载本地固件进行刷写的功能,以及刷写模拟器固件将飞控作为一个模拟器加密狗连接遥控与计算机进行模拟飞行,如下图所示。
开源控制系统的应用——固件的更新与刷写刷新完固件还有一步重要工作要做,每刷一次固件,擦除的过程中并不是擦除所有的数据,数据存储区的一些参数还在,如遥控校准等参数。你会发现,飞控原来是LED蓝灯闪的,表示做好校准可以解锁的,刷新完之后还是蓝灯闪,也就是说,原来所有的校准参数还在。因此有必要将飞控重置到飞控固件的默认值状态,确保飞控的稳定。除了校准参数没变,不同的固件调用的参数存储地址也不尽相同,不重置一下,那可能就是系统调用同一个地址的数据时,却调来了一个错误的数据。所谓的重置不是简单地按下飞控的“reset”按钮就行了,它需要通过终端执行“reset”命令来进行。先点开MissionPlanner的终端界面,在右上角选择好端口和波特率后,在左边下拉框选择“Px4主板”选项,然后单击“连接”按钮,如下图所示。
开源控制系统的应用——固件的更新与刷写连接以后会自动刷新出固件版本等信息,在最后一个固件版本信息后面会有一个光标,输入"setup”命令按下“Enter”键进入setup目录,如下图所示。
开源控制系统的应用——固件的更新与刷写进入setupmode以后输入“reset”命令按下“Enter”键,如下图所示。
开源控制系统的应用——固件的更新与刷写进后系统会弹出按下键盘的“Y”键确认重置,按下“Y”键以后,系统会提示“rebootboar"字符,这时按下飞控上的“FMURST”按钮重启飞控(注意不是“IORST”按钮),在确认计算机发出设备弹出提示音以及飞控重新自检的声光显示后,重置成
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