工业机器人技术基础 A卷

《工业机器人技术基础》课程试卷A卷

（适用于工业机器人技术专业）

考试形式：闭卷答题时间：90分钟

题号—*二三四五总分

核分人题分

更查人得分

一、填空题（1〜10题，每空1分，共20分）

1.从体系结构来看，工业机器人可以分为三大部分：、控制器与控制系

统、0

2.机器人本体一般包含互相连接的机械臂、、各种内外部传感器。其中机械臂主

要由机座、腰部、臂剖、等组成。

3.按结构特征来分，工业机器人通常可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、

多关节机器人、、，

4.机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与之间的关系，而与产生该

位姿所需的无关。

5.机器人肾部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的o机器人腕部是

臂部和手部的连接部彳匕，起支承手部和改变手部的作用。

6.工业机器人动力系统按动力源不同可分为、气动动力系统和三

大类。

7.机器人内部传感器主要包括、速度传感器、。

8.机器人控制系统按其控制方式可分为、主从控制系统、。

9.工业机器人控制器的功能包括、网络功能、、海量存储、用户

接口丰富。

10.机器人语言系统包括三个基本状态：、编辑状态、,

二、选择题（11〜20题，每小题2分，共20分）

11.（）是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。

A.承载能力B.作'也范围C.重复定位精度D.定位精度

12.1959年由德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其

名字叫（）o

A.VersatranB.UnimateC.SCARAD.PUMA562

13.有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（）。

A.若两坐标系完全重合贝］它们的方向余弦阵为一三阶单位阵

B.方向余弦阵为一正交阵

C.两个不同列或不问行中对应的元素的乘积之和为I

D.矩阵中每行和每列中元素的平方和为1

14.坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（）。

A.若相对固系变换则变换矩阵需依次右乘

B.若相对动系变换则变换矩阵需依次左乘

C.相对固系或动系变换其矩阵相乘顺序不变

D.若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘

15.绝对式光电编码器其分辨率取决于二进制编码的（

A.位数B.码道C.0D.1

16.假设检测角度精度为0.1,则增量式光电编码器的透光缝隙数不少于（）。

A.500：B.3600；C.6000；D.无法确定。

17.下列传感器不可归丁机器人外部传感器的有（）,>

A.触觉传感器B.应力传感器C.力学传感器D.接近度传感器

18.对现有工业机器人控制器存在的问题表述正确的是（）。

A.软件兼容性好B.软件容错性高C.软件扩展性好D.开放性差

19.工业机器人常用的编程方式是：（）。

A.示教编程和离线编程

B.示教编程和在线编程

C.在线编程和离线编程

D.示教编程和软件编程

20.典型的工业机器人动作级编程语言是（

A.AMLB.ALC.AUTOPASSD.KUKA

三、名词解释（21〜25题，每小题3分，共15分）

21.工业机器人自由度

22.工业机器人作业范围

23.传感器灵敏度

24.传感器测量精度

25.PWM驱动

四、简答题（26〜28题，每小题5分，共15分）

26.简述工业机器人的基本组成及其技术参数有哪些？

27.工业机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？

28.工业机器人的典型机器视觉系统由哪些部分组成？

五、计算题(29〜30题，29小题10分，30小题20分，共30分)

29.已知点u的坐标为17,3,2『，对点u依次进行如下的变换：(1)绕z轴旋转90。得到点v；

(2)绕y轴旋转90。得到点w：(3)沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后